1、工业机器人传动装置齿轮传动主要内容 齿轮分类 齿轮传动的应用 齿轮传动比 齿轮链传动 齿轮齿条传动一、齿轮分类 根据中心轴平行与否，齿轮可分为：两轴平行齿轮与两轴不平行齿轮。 两轴平行齿轮的分类： 1）按轮齿方向分： a) 斜齿轮 b)直齿轮 c)人字齿轮一、齿轮分类 2）按轮齿啮合情况：a)外啮合 b)内啮合 c)齿轮齿条一、齿轮分类 两轴不平行齿轮又可分为相交轴齿轮与交错轴齿轮两类。 相交轴齿轮的分类： 1）按轮齿方向分a)直齿齿轮 b)斜齿齿轮一、齿轮分类 交错轴齿轮传动可分为： a)交错轴斜齿轮 b)蜗轮蜗杆一、齿轮分类二、齿轮传动的应用 直齿轮或斜齿轮传动可应用于机器人手腕。 大直径
2、的转盘齿轮用于大型机器人的基座关节。 齿轮传动常用于台座，而且往往与长传动轴联合，实现了驱动器和驱动关节之间的长距离动力传输。二、齿轮传动的应用 双齿轮驱动有时被用来供主动的预紧力，从而消除齿隙滑移。 小直径（低齿数）齿轮、渐开线齿面齿轮，经常被应用于大型龙门式机器人和轨道式机器人。 涡轮蜗杆传动偶尔会被应用于低速机器人或机器人的末端操作器中。三、齿轮传动比四、齿轮链传动 两个或两个以上的齿轮组成的传动机构被称为齿轮链，它不但可以传递运动角位移和角速度, 而且可以传递力和力矩。四、齿轮链传动 使用齿轮链机构应注意两个问题： 1） 齿轮链的引入使伺服系统就更加容易控制。 2） 在引入齿轮链的同时
3、，由于齿轮间隙误差，将会导致机器人手臂的定位误差增加，引起伺服系统的不稳定性。四、齿轮链传动 齿轮链传动的特点 (1)优点瞬时传动比恒定，可靠性高，传递运动准确可靠；传动比范围大，可用于减速或增速；圆周速度和传动功率的范围大，可用于高速（大于40m/s）、中速和低速（小于25m/s）的传动；功率可以从小于1W到105KW；传动效率高；结构紧凑，适用于近距离传动；维护简便。四、齿轮链传动 齿轮链传动的特点 (2)缺点精度不高的齿轮，传动时噪声、振动和冲击大，污染环境；无过载保护作用；制造某些具有特殊齿形或精度很高的齿轮时，工艺复杂，成本高；不适宜用在中心距较大的场合。五、齿轮齿条传动 常在机器人手臂的伸缩、升降及横向(或纵向)移动等直线运动中被用到。 当齿条固定不动，齿轮传动时 ,齿轮的旋转运动就转换成为拖板的直线运动。 齿条和齿轮传动系在直线、弯曲的导轨上对长距离运动是十分有用的。刚度是由齿轮/齿条连接处和独立行程长度决定的。五、齿轮齿条传动 齿轮齿条驱动的手臂
