1、课 程 内 容轨迹切换功能的编程机器人程序中的逻辑功能逻辑编程入门等待功能的编程简单切换功能的编程一、逻辑编程入门在逻辑编程时使用输入端和输出端为了实现与机器人控制系统的外围设备进行通讯，可以使用数字式和模拟式输入端和输出端。概念解释示例通讯通过接口交换信号询问状态（抓爪打开/ 闭合）外围设备“ 周围设备”工具（例如：抓爪、焊钳等）、传感器、材料输送系统等等。数字式数字技术： 离散的数值和时间信号传感器信号： 工件存在：值 1(TRUE/ 真)，工件不存在：值 0(FALSE/ 假)模拟式模拟一个物理量温度测量输入端通过现场总线接口到达控制器的信号传感器信号： 抓爪已打开 / 抓爪已闭合输出端
2、通过现场总线接口从控制系统发送至外围设备的信号用于闭合抓爪的阀门切换指令。概念解释图 1-1: 数字输入/输出端 OUT | 在程序中的某个位置上关闭输出端 WAIT FOR | 与信号有关的等待功能：控制系统在此等待信号： 输入端 IN 输出端 OUT 定时信号 TIMER 控制系统内部的存储地址（标记 / 1 比特内存）FLAG 或者 CYCFLAG（如果循环式地连续分析） WAIT | 与时间相关的等待功能： 控制器根据输入的时间在程序中的该位置上等待。对 KUKA 机器人编程时，使用的是表示逻辑指令的输入端和输出端信号。二、等待功能的编程计算机预进时预先读入（操作人员不可见）运动语句，
3、以便控制系统能够在有轨迹逼近指令时进行轨迹设计。 但处理的不仅仅是预进运动数据，而且还有数学的和控制外围设备的指令。计算机预进图 2-1: 计算机预进主运行指针（灰色语句条）触发预进停止的指令语句可能的预进指针位置（不可见）运动程序中的等待功能可以很简单地通过联机表格进行编程。 在这种情况下，等待功能被区分为与时间有关的等待功能和与信号有关的等待功能。 等待功能用WAIT 可以使机器人的运动按编程设定的时间暂停。 WAIT 总是触发一次预进停止。图 2-2: Wait的联机表格序号说明1等待时间 0 s等待功能的程序举例图 2-3: 带Wait指令的程序举例图 2-4: 带Wait指令的路径指
4、示序号备注1在点P2上中断运动2秒钟等待功能的Wait For图 2-5: WAIT FOR的联机表格序号说明1添加外部连接。 运算符位于加括号的表达式之间。 AND OR EXOR添加 NOT。 NOT 空白 用相应的按键添加所需的运算符。2添加内部连接。 运算符位于一个加括号的表达式内。 AND OR EXOR添加 NOT。 NOT 空白用相应的按键添加所需的运算符。3 等待的信号 IN OUT CYCFLAG TIMER FLAG等待功能的Wait For图 2-5: WAIT FOR的联机表格序号说明4信号的编号 1 40965如果信号已有名称则会显示出来。仅限于专家用户组使用：通过点
5、击长文本可输入名称。 名称可以自由选择。6 CONT： 在预进过程中加工 空白： 带预进停止的加工在使用条目 CONT 时必须注意：该信号是在预进中被查询的！预进时间过后不能识别信号更改！逻辑连接在应用与信号相关的等待功能时也会用到逻缉连接。 用逻缉连接可将对不同信号或状态的查询组合起来： 例如可定义相关性，或排除特定的状态。一个具有逻辑运算符的函数始终以一个真值为结果，即最后始终给出“ 真”（值 1）或“ 假” （值 0）。图 2-6: 逻辑连接的示例逻缉连接的运算符为： NOT | 该运算符用于否定，即使值逆反（由“ 真” 变为“ 假”）。 AND | 当连接的两个表达式为真时，该表达式的
6、结果为真。 OR | 当连接的两个表达式中至少一个为真时，该表达式的结果为真。EXOR | 当由该运算符连接的命题有不同的真值时，该表达式的结果为真。有预进和没有预进的加工（CONT)与信号有关的等待功能在有预进或者没有预进的加工下都可以进行编程设定。没有预进表示，在任何情况下都会将运动停在某点，并在该处检测信号(图 2-7 ). 即该点不能轨迹逼近。图 2-7: 无预进逻辑运动示例图 2-8: 逻辑运动示例有预进编程设定的与信号有关的等待功能允许在指令行前创建的点进行轨迹逼近。 但预进指针的当前位置却不唯一（标准值： 三个运动语句），因此无法明确确定信号检测的准确时间 (图 2-9 )。 除
7、此之外，信号检测后也不能识别信号更改！图 2-9: 带预进逻辑运动示例图 2-10: 逻辑运动示例三、简单切换功能的编程通过切换功能可将数字信号传送给外围设备。 为此要使用先前相应分配给接口的输出端编号。简便的切换功能图 3-1: 静态切换信号设为静态，即它一直存在，直至赋予输出端另一个值。 切换功能在程序中通过联机表格实现简便的切换功能图 3-2: OUT联机表格序号说明1 输出端编号 1 40962 如果输出端已有名称则会显示出来。仅限于专家用户组使用：通过点击长文本可输入名称。 名称可以自由选择。3 输出端接通的状态 正确 错误4 CONT： 在预进中进行的编辑 空白： 含预进停止的处理
8、与简单的切换功能一样，在此输出端的数值也变化。 然而，在脉冲时，于定义的时间过去之后，信号又重新取消。脉冲切换功能图 3-3: 脉冲电平编程同样使用联机表格，在该联机表格中给脉冲设置了一定的时间长度。简便的切换功能图 3-4: PULSE联机表格序号说明1 输出端编号 1 40962 如果输出端已有名称则会显示出来。仅限于专家用户组使用：通过点击长文本可输入名称。 名称可以自由选择。3 输出端接通的状态 TRUE: “ 高” 电平 FALSE: “ 低” 电平4 CONT： 在预进中进行的编辑 空白： 带预进停止的处理5脉冲长度 0.10 3.00 s在切换功能时CONT的影响如果在OUT联机
9、表格中去掉条目CONT，则在切换过程时必须执行预进停止，并接着在切换指令前于点上进行精确暂停。给输出端赋值后继续该运动。插入条目CONT的作用是，预进指针不被暂停（不触发预进停止）。因此，在切换指令前运动可以轨迹逼近。在预进时发出信号。图 3-7: 带预进的示例图 3-8: 带预进的运动举例图 3-6: 预进停止的运动举例图 3-5: 预进停止的示例四、轨迹切换功能编程图 4-1: SYN OUT联机表格轨迹切换功能可以用来在轨迹的目标点上设置起点，而无需中断机器人运动。其中，切换可分为“ 静态”(SNY OUT) 和“ 动态” (SYN Pulse) 两种。 SYNOUT 5 切换的信号与
10、SYN PULSE 5 切换的信号相同。只有切换的方式会发生变化。概述 序号说明数值范围1 输出端编号1 40962如果输出端已有名称则会显示出来。 仅限于专家用户组使用： 通过点击软键长文本可输入名称。可自由选择3输出端接通的状态TRUE，FALSE4切换位置点 START （起始）： 以动作语句的起始点为基准切换。 END （终止）： 以动作语句的目标点为基准切换。START，END选项 PATH：5 切换动作的时间推移 提示： 此时间数值为绝对值。 视机器人的速度，切换点的位置将随之变化。-1000 +1000 ms图 4-2: SYN OUT选项PATH联机表格选项Path用选项 PA
11、TH 可相对于运动语句的目标点触发切换动作。 切换动作的位置和/或时间均可推移。 动作语句可以是 LIN 或 CIRC 运动。 但不能是 PTP 运动。序号说明数值范围1 输出端编号1 40962如果输出端已有名称则会显示出来。 仅限于专家用户组使用： 通过点击软键长文本可输入名称。可自由选择3输出端接通的状态TRUE，FALSE4切换位置点 PATH： 以动作语句的目标点为基准切换。START，END选项 PATH：5切换动作的方位推移 提示：方位数据以动作语句的目标点为基准。 因此，机器人速度改变时切换点的位置不变。6切换动作的时间推移 提示：时间推移以方位推移为基准。-1000 +100
12、0 ms程序举例1图 4-3: SYN OUT START带正延迟LIN P1 VEL=0.3m/s CPDAT1LIN P2 VEL=0.3m/s CPDAT2;Schaltfunktion bezogen auf P2SYN OUT 8 SIGNAL 8 State= TRUE at Start Delay=20msLIN P3 VEL=0.3m/s CPDAT3LIN P4 VEL=0.3m/s CPDAT4程序举例2图 4-4: SYN OUT START带正延迟和CONTLIN P1 VEL=0.3m/s CPDAT1LIN P2 CONT VEL=0.3m/s CPDAT2;Sch
13、altfunktion bezogen auf P2SYN OUT 8 SIGNAL 8 State= TRUE at Start Delay=10msLIN P3 CONT VEL=0.3m/s CPDAT3LIN P4 VEL=0.3m/s CPDAT4程序举例3图 4-5: SYN OUT END带负延迟LIN P1 VEL=0.3m/s CPDAT1LIN P2 VEL=0.3m/s CPDAT2;Schaltfunktion bezogen auf P3SYN OUT 9 SIGNAL 9 Status= TRUE at End Delay=-20msLIN P3 VEL=0.3m/
14、s CPDAT3LIN P4 VEL=0.3m/s CPDAT4程序举例4图 4-6: SYN OUT END带负延迟和CONTLIN P1 VEL=0.3m/s CPDAT1LIN P2 VEL=0.3m/s CPDAT2;Schaltfunktion bezogen auf P3SYN OUT 9 SIGNAL 9 Status= TRUE at End Delay=-10msLIN P3 VEL=0.3m/s CPDAT3LIN P4 VEL=0.3m/s CPDAT4程序举例5图 4-7: SYN OUT END带正延迟和CONTLIN P1 VEL=0.3m/s CPDAT1LIN P2 VEL=0.3m/s CPDAT2;Schaltfunktion bezogen auf P3SYN OUT 9 SIGNAL 9 Status= TRUE at End Delay=10msLIN P3 VEL=0.3m/s CPDAT3LIN P4 VEL=0.3m/s CPDAT4课 程 回 顾轨迹切换功能的编程机器人程序中的逻辑功能逻辑编程入门等待功能的编程简单切换功能的编程感谢聆听
