1、 p飞行器是刚体，质量是常数；飞行器是刚体，质量是常数；p地面为惯性参考系，即假设地坐标为惯性坐标；地面为惯性参考系，即假设地坐标为惯性坐标；p忽略地面曲率，视地面为平面；忽略地面曲率，视地面为平面；p重力加速度不随飞行高度而变化，常值；重力加速度不随飞行高度而变化，常值；p假设机体坐标系的假设机体坐标系的x-o-zx-o-z平面为飞行器对称平面，平面为飞行器对称平面，且飞行器不仅几何外形对称且飞行器不仅几何外形对称. .而且内部质量分布亦而且内部质量分布亦对称，惯性积对称，惯性积0 xyzyII ()idFmVdtidHMdtFVMHiidVFmdtdHMdt VH1V1H ,dV dHdt
2、dtVH1VdVdVVdtdt1HdHdHHdtdt V,Viujvkwipjqkr FFiXjYkZdVFmdt1VdVdVVdtdt Xmuw qvrYmvurw pZmwvpuq1vdVdudvdwdtdtdtdtijk/,/,/ududt vdvdt wdwdt1vdViujvkwdtijkVpqruvw ()Vi wq vrj urwpk vp uqdHMdt1HdHdHHdtdt()dHrr dm r()()()ijkrpqri qzryj rxpzk pyxqxyz()ijkrrxyzqzryrxpzpyxq H,rixjykzipjqkr ()Hrr dm xxxzyyzzxz
3、HpIrIHqIHrIpIH1HdHdHHdtdtxxxzyyzzxzd Hp IrId td Hq Id td HrIp Id t222222()Hiyzpxyqxzrdmjzxqyzrxypdmkxyrxzpyzq dm22xyzdmIxyxydmI MiLjMkN()()()zyxzyxxyzijkHpqri qHrHj rHpHk pHqHH HH22()()()()xxzzyxzyxzxzzxzyzxzLpIrIqr IIpqIMqIpr IIprINrIpIpq IIqrIddddddxx dtyy dtzz dtdtdtdt,dddxyz0 ,0ddgadxVyMz gbgggx
4、xyMyzz 1TbgbgMMoxgygzgxcos cossincos-sinycos sin sin- sincossin sin sin+cos coscos sinzcos sin cos+sinsin-sin sin cos-cos sincos cos姿态角变化率与角速度分量间的几何关系姿态角变化率与角速度分量间的几何关系 p飞机三个姿态角变化率的方位飞机三个姿态角变化率的方位 0sincoscossinsincoscospqr c o ss in(c o ss in)1(c o ss in)c o sqrprqtgrqipjqkr 地轴系地轴系Oxgyg平面平面机体系机体系Oyz
5、平面平面gaaaggagxxyMyzz1TagagMMoxgygzgxacos cossin cos-sinyacos sin sin- sin cossin sin sin+cos coscos sinzacos sin cos+sin sin-sin sin cos-cos sincos cosV c o sc o sV c o ss ins indddxyVzaaabaxxyMyzz 1TababMMoxyZxacos cossinsin cosya- cos sincos-sin sinza-sin0cos Xmuw qvrYmvu rw pZmwvpu q22()()()()xxzz
6、yxzyxzxzzxzyxxzLpIrIqr IIpqIMqIpr IIprINrIpIpq IIqrI1.1.非线性系统线性化原理非线性系统线性化原理( )( , , )x tf x u t000000200,2( , )(,).x ux ux uffff x uf x uxuxxux 0000000,( , )(,)x ux uffxxxf x uf x uxuxu 000(,)0 xf x u0000,xuxuffxA xB uABxu xAxBu 000,0,0eearVVpqr定直平飞状态的小扰动线性化定直平飞状态的小扰动线性化 00000000000,uuuvvvwwwpppqqq
7、rrr 000000000000(),0,00,00uVvwpqr基准运动的速度0,uVuvvwwppqqrr Xmuw qv rYmvu rw pZmwv pu qXm uwqvr000000000000000()()()()()()()()()()()()()()()xxzyduXXXmudtudvYYYmudtudwZZZmudtudpdrLLLIIudtdtudqMMMIudtu000()()()zxzdrdpNNNIIudtdtu0000000,0,0,0,0,0XYZLMN000000()()()()()XXXXXuuXduXudt3.3.运动方程的分组运动方程的分组 纵侧向线性化方程纵侧向线性化方程p横侧向横侧向: dqdt 0000000000000()()()()()()()()()()()()()yduXXduXXmuqdtuudtqdwZZZdZmVquqdtudtqdqMMZdMIuqdtudtq000000000()()()()()()()()()xxzzxzdvYYYmprdtprdpdrLLLIIprdtdtprdrdpNNNIIprdtdtprdpdt drdt 此课件下载可自行编辑修改，供参考！感谢您的支持，我们努力做得更好！
