1、著作者著作者 ：王：王 勇勇1.原点回归程序示例：M1250 原点回归启动按键Y50 定位启动 （伺服参数）Y44 轴停止 （伺服参数）Y40 PLC准备完成 （伺服参数）M1081 电机手动状态M6401 原点回归启动条件输出脉冲T0 H4 K1500 K9001 K1 原点回归专用指令T0 PlcQD75H4 QD75模块的首地址分配位置 40K1500 定位指令 （伺服参数）K9001 机械原点回归K1 设定值SET Y50 执行电机的输出，需要进行职位处理专用指令12.原点回归（进行中到完成）程序示例：原点完成指示灯原点完成输出0.5SEC闪烁Y50 原点回归动作进行中（伺服电机的定位
2、启动输出）X50 启动完成信号（伺服参数）X4C 电机BUSY（忙轴）电机动作中处于忙轴中X4C接通M6501 原点回归动作完成输出（采用维持处理，一直接通）断开条件：M6701 电机发生SERVO ERRORX48 接通（伺服内部参数，报警输出）YA42 伺服电机的M/C电源断开 RST Y50 当电机完成原点回归后，直接对电机进行复位M1251 原点回归动作进行状态指示灯当原点回归正在进行中时以间隔0.5S的时间闪烁原点回归完成后一直接通23.全部原点回归程序示例：M1290 原点回归的启动开关M1001 原点回归时必须在手动状态下进行M100 原点回归的输出 （动作需要进行维持处理）原点
3、回归的断开条件: M101 全部原点回归执行完成 M1012 复位按键启动 M105 紧急停止开关启动原点回归完成状态指示所有电机原点完成输出34.JOG SPEED的更改和专用指令写法：高速，中速，低速的选择按键伺服JOG速度写入专用参数代码随时可以改变M1055 M1053 M1051 是速度选择的几个按键开关，可以通过TOUCH直接进行设定选择SM400一直处于接通状态，表示JOG的速度选择可以通过开关的任意时间进行设定写入从而改变。D120 是速度值存储的字地址DMOV 传送指令，D 32数据传送指令 （速度的值是任意设定的） DTO H4 K1518 D120 K1 JOG速度专用指
4、令写入方法45.SERVO ERROR的复位专用指令和写法复位专用指令轴出错信号复位开关伺服ERROR故障复位专用指令和写法K1502 K1602 K1702 K1802 是对各个轴出错复位的专用代码轴一轴二轴三轴四当轴发生出错时，相对应得轴会自动接通出错信号，依次是轴一 x48 轴二X49 轴三x4a 轴四X4B当故障解决后，需要对QD75的报警进行复位处理，需要在程序中编写一个复位开关，当开关接通后，执行伺服复位的专用指令，将故障消除。56.SERVO 电机运行的当前数据读取专用指令和写法电机当前数据读取专用指令实时读取伺服电机当前数据读取的专用指令和写法DFRO 是 DFROM的简写模式
5、 32位数据的读取，当前数据可能大于16位K800 K900 K1000 K1100 分别是轴一到轴四的伺服电机当前数据读取的专用代码D6400 D6404 D6402 D6406 是数据读取都得存储地址67.SERVO ERROR的读取专用指令和写法专用指令代码轴一轴二轴三轴四故障数据读取比较伺服内部专用指令（故障读取）PLC CPU 从 QD75中将故障的信息读取出来 用 FROM将读取的故障信息数据存储在D6700l里实时读取中78.SERVO 电机内部I/O信息数据读取专用指令和写法伺服电机I/O信息读取专用指令实时读取实时传送89.SERVO 定位输出专用指令和写法（经典）910.伺
6、服电机加速时间和减速时间的程序设定方法：轴一的加速时间写入轴一的减速时间写入轴一加减速伺服代码电机运行正向反向选择通过M81的接通和断开，来选择电机在正向运行时的加减速，如果只通过对伺服参数的直接设定，那么电机的正向运行和反向运行时的加减速一样。1011.伺服电机在运行中的速度改变程序写法示例1：新速度写入，新速度轴三专用代码指令新速度写入请求，设定1允许输入写入待定地址时执行速度的变更1111.伺服电机在运行中的速度改变程序写法示例2：1212.PLC怎样读取伺服电机的功率消耗数据，程序写法：电机所在的I/O地址首位轴三专用代码轴二专用代码读取的数据存储地址参数设定消耗功率消耗功率1313.
7、 伺服专用指令写法事例1：原点回归启动开关原点回归代码执行程序启动条件运行形式 控制方式加减速命令速度定位地址执行伺服1号定位地址数据14运行形式 控制方式加减速命令速度定位地址执行伺服2号定位地址数据15定位运行中速度改变程序：设定变速开始时的地址新速度写入变速请求变速条件（上一页）16伺服专用程序写法1714.伺服控制专用指令写法事例分析2：JOG启动TOUCH开关开关无动作时进行复位处理须置位处理原点回归执行程序TOUCH启动执行开关18JOG执行条件满足高中低三速选择条件JOG速度写入专用指令第三轴JOG正转输出JOG反转输出TOUCH执行开关19原点回归启动条件伺服启动脉冲信号输出电
8、机运行条件1.原点2.手动情况下的MOV3.自动执行中的步进顺控。20脉冲信号输出脉冲信号输出置位处理执行开始置位处理执行开始原点回归执行原点回归执行代码1号位置数据执行号位置数据执行212号位置数据执行号位置数据执行224号位置数据执行号位置数据执行3号位置数据执行号位置数据执行235号位置数据执行号位置数据执行电机运行置位输出连接点三轴位置输出专用指令三轴位置输出专用指令低两位完成信号输出动作完成后的复位处理高一位开始处理245号位置数据执行号位置数据执行电机运行置位输出连接点三轴位置输出专用指令三轴位置输出专用指令低两位完成信号输出动作完成后的复位处理高一位开始处理25电机输出完成复位处理完成信号最后的数据复位处理26PLC接通后执行SM400可以替代伺服参数的I/O型号读取伺服故障复位请求27谢谢您的支持！谢谢您的支持！ 博博 客客 : 28
