1、12-1 控制系统微分方程的建立2-2 非线性微分方程的线性化2-3 传递函数2-4 动态结构图2-5 系统的脉冲响应函数2-6 典型反馈系统传递函数第二章 自动控制系统的数学模型2基本要求基本要求1.了解建立系统动态微分方程的一般方法。2.熟悉拉氏变换的基本法则及典型函数的拉 氏变换形式。3.掌握用拉氏变换求解微分方程的方法。4.掌握传递函数的概念及性质。5.掌握典型环节的传递函数形式。36.掌握由系统微分方程组建立动态结构图的方法。7.掌握用动态结构图等效变换求传递函数和用梅森公式求传递函数的方法。8.掌握系统的开环传递函数、闭环传递函数，对参考输入和对干扰的系统闭环传递函数及误差传递函数
2、的概念。4u解析法：解析法：依据系统及元件各变量之间所遵依据系统及元件各变量之间所遵循的物理、化学定律列写出变量间的数学表循的物理、化学定律列写出变量间的数学表达式，并实验验证。达式，并实验验证。u实验法：实验法：对系统或元件输入一定形式的信对系统或元件输入一定形式的信号（阶跃信号、单位脉冲信号、正弦信号号（阶跃信号、单位脉冲信号、正弦信号等），根据系统或元件的输出响应，经过数等），根据系统或元件的输出响应，经过数据处理而辨识出系统的数学模型据处理而辨识出系统的数学模型。建立数学模型的方法分为解析法和实验法总结：总结： 解析方法适用于简单、典型、常见的系统，而实解析方法适用于简单、典型、常见的
3、系统，而实验方法适用于复杂、非常见的系统。实际上常常是把这验方法适用于复杂、非常见的系统。实际上常常是把这两种方法结合起来建立数学模型更为有效。两种方法结合起来建立数学模型更为有效。52-1控制系统微分方程的建立q 基本步骤：基本步骤：q分析各元件的工作原理，明确输入、输出量分析各元件的工作原理，明确输入、输出量q建立输入、输出量的动态联系建立输入、输出量的动态联系q消去中间变量消去中间变量q标准化微分方程标准化微分方程6列写微分方程的一般方法列写微分方程的一般方法 例1. 列写如图所示RC网络的微分方程。RCuruci7解：由基尔霍夫定律得:式中: i为流经电阻R和电容C的电流,消去中间变
4、量i,可得:TRC 令 （时间常数），则微分方程为：idtiRuCr1idtuCc1(2 1)(23)ccrduTuudt(22)ccrduRCuudt 例例2. 设有一弹簧设有一弹簧 质质量量 阻尼动力系统如阻尼动力系统如图所示，当外力图所示，当外力F(t)作作用于系统时，系统将用于系统时，系统将产生运动，试写出外产生运动，试写出外力力F(t)与质量块的位移与质量块的位移y(t)之间的动态方程。之间的动态方程。其中弹簧的弹性系数其中弹簧的弹性系数为为k，阻尼器的阻尼系，阻尼器的阻尼系数为数为f，质量块的质量，质量块的质量为为m。MF(t)kfy(t)90iF 解：分析质量块m受力，有外力F,
5、弹簧恢复力 Ky（t）阻尼力惯性力由于m受力平衡，所以( ) /fdy tdt22/md y dt式中：Fi是作用于质量块上的主动力，约束力以及惯性力。将各力代入上等式，则得MF(t)kfy(t)1022( )( )( )( )d y tdy tmfKy tF tdtdt(24)式中：ym的位移（m）； f阻尼系数（Ns/m); K 弹簧刚度（N/m)。将式(2-4)的微分方程标准化22( )( )1( )( )m d y tf dy ty tF tKdtKdtK1122 非线性微分方程的线性化 在实际工程中，构成系统的元件都具有不同程度的非线性，如下图所示。12于是，建立的动态方程就是非线性
6、微分方程，对其求解有诸多困难，因此，对非线性问题做线性化处理确有必要。对弱非线性的线性化如上图（a），当输入信号很小时，忽略非线性影响，近似为放大特性。对（b）和（c），当死区或间隙很小时（相对于输入信号）同样忽略其影响，也近似为放大特性，如图中虚线所示。平衡位置附近的小偏差线性化输入和输出关系具有如下图所示的非线性特性。13在平衡点A（x0，y0）处，当系统受到干扰，y只在A附近变化，则可对A处的输出输入关系函数按泰勒级数展开，由数学关系可知，当 很小时，可用A处的切线方程代替曲线方程（非线性），即小偏差线性化。x14可得 ，简记为 y=kx。若非线性函数由两个自变量，如zf（x,y），则在
7、平衡点处可展成（忽略高次项） 0000(,)(,)|xyxyvffzxyxy 经过上述线性化后，就把非线性关系变成了线性关系，从而使问题大大简化。但对于如图（d）所示为强非线性，只能采用第七章的非线性理论来分析。对于线性系统，可采用叠加原理来分析系统。xkxdxdfyx015u叠加原理叠加原理叠加原理含有两重含义，即可叠加性和均匀性（或叫齐次性）。例： 设线性微分方程式为2( )( )( )( )d c tdc tc tr tdtdt若 时，方程有解 ，而 时，方程有解 ，分别代入上式且将两式相加，则显然有，当 时，必存在解为 ，即为可叠加性。1( )( )r tr t1( )c t2( )(
8、 )r tr t2( )c t1( )( )r tr t2( )r t12( )( )( )c tc tc t16 上述结果表明，两个外作用同时加于系统产生的响应等于各个外作用单独作用于系统产生的响应之和，而且外作用增强若干倍，系统响应也增强若干倍，这就是叠加原理叠加原理。若 时， 为实数，则方程解为 ，这就是齐次性。1( )( )r tar t1( )( )c tac ta1723 传递函数u传递函数的概念与定义传递函数的概念与定义 线性定常线性定常系统在输入、输出系统在输入、输出初始条件均为初始条件均为零零的条件下，输出的拉氏变换与输入的拉的条件下，输出的拉氏变换与输入的拉氏变换之比，称为
9、该系统的氏变换之比，称为该系统的传递函数传递函数。18这里，“初始条件为零”有两方面含义：0u一指输入作用是t0后才加于系统的，因此输入量及其各阶导数，在t= 时的值为零。0u二指输入信号作用于系统之前系统是静止的，即t= 时 ，系统的输出量及各阶导数为零。许多情况下传递函数是能完全反映系统的动态性能的 。19一、传递函数的概念与定义一、传递函数的概念与定义G(s)Ur(s)Uc(s)s(U)s(U)s(Grc 20n传递函数是关于复变量传递函数是关于复变量s的的有理真分式有理真分式，它的分，它的分子，分母的阶次是：。子，分母的阶次是：。nm二、关于传递函数的几点说明二、关于传递函数的几点说明
10、传递函数仅适用于线性定常系统传递函数仅适用于线性定常系统，否则无法用，否则无法用拉氏变换导出；拉氏变换导出；传递函数完全取决于系统内部的结构、参数传递函数完全取决于系统内部的结构、参数，而与输入、输出无关；而与输入、输出无关；传递函数只表明一个特定的输入、输出关系传递函数只表明一个特定的输入、输出关系，对于多输入、多输出系统来说没有统一的传递对于多输入、多输出系统来说没有统一的传递函数；（可定义传递函数矩阵，见第九章）函数；（可定义传递函数矩阵，见第九章）21n传递函数的拉氏反变换为该系统的脉冲响应函数传递函数的拉氏反变换为该系统的脉冲响应函数，因为( )( )( )G sC sR s当 时，
11、 ，所以， ( )( )r tt( )1R s 111( )( )( ) ( )( )c tLC sLG s R sLG sn 一定的传递函数有一定的零、极点分布图与之一定的传递函数有一定的零、极点分布图与之对应对应。这将在第四章根轨迹中详述。n传递函数是在零初始条件下建立的传递函数是在零初始条件下建立的，因此，它只，因此，它只是系统的零状态模型，有一定的局限性，但它有现是系统的零状态模型，有一定的局限性，但它有现实意义，而且容易实现。实意义，而且容易实现。22三、传递函数举例说明三、传递函数举例说明q例例1. 如图所示的如图所示的RLC无源网络，无源网络，图中电感为图中电感为L（亨利），电（
12、亨利），电阻为阻为R（欧姆），电容为（欧姆），电容为C（法），试求输入电压（法），试求输入电压ui(t)与输出电压与输出电压uo(t)之间的传递之间的传递函数。函数。uiRCucLi23解：为了改善系统的性能，常引入图示的无源网络作为校正元件。无源网络通常由电阻、电容、电感组成，利用电路理论可方便地求出其动态方程，对其进行拉氏变换即可求出传递函数。这里用直接求的方法。因为电阻、电容、电感的复阻抗分别为R、1Cs、Ls，它们的串并联运算关系类同电阻。则传递函数为2( )1/1( )1/1oiUssCU sLsRsCLCsRCs( )1/( )iU sLsRsCI s( )1/( )oUssC I
13、 s24四、典型环节 一个传递函数可以分解为若干个基本因子的乘积，每个基本因子就称为典典型环节型环节。常见的几种形式有：比例环节比例环节，传递函数为：( )G sK25积分环节积分环节，传递函数为1( )G ss微分环节微分环节，传递函数为( )G ss惯性环节惯性环节，传递函数为1( )1G sTs一阶微分环节一阶微分环节，传递函数为( )1G ss式中： ，T为时间常数。26二阶振荡环节二阶振荡环节，传递函数为221( )21G sT sTs式中：T为时间常数， 为阻尼系数。二阶微分环节二阶微分环节，传递函数为22( )21G sss式中： 为时间常数， 为阻尼系数此外，还经常遇到一种延迟
14、环节延迟环节，设延迟时间为 ，该环节的传递函数为： ( )sG se272 24 4 动态结构图动态结构图q动态结构图是一种数学模型，采用动态结构图是一种数学模型，采用它将更便于求传递函数，同时能形它将更便于求传递函数，同时能形象直观地表明输入信号在系统或元象直观地表明输入信号在系统或元件中的传递过程。件中的传递过程。28一、动态结构图的概念一、动态结构图的概念q 系统的动态结构图由若干基本符号构成。构成动态系统的动态结构图由若干基本符号构成。构成动态结构图的基本符号有四种，即信号线、传递方框、结构图的基本符号有四种，即信号线、传递方框、综合点和引出点综合点和引出点。1.1.信号线信号线 表示
15、信号输入、输出的通道。箭头代表示信号输入、输出的通道。箭头代表信号传递的方向。表信号传递的方向。292.2.传递方框传递方框G(s)方框的两侧为输入信号线和输出信号线，方框方框的两侧为输入信号线和输出信号线，方框内写入该输入、输出之间的传递函数内写入该输入、输出之间的传递函数G(s)。3.3.综合点综合点4.4.引出点引出点30二、动态结构图的基本连接形式二、动态结构图的基本连接形式1.1.串联连接串联连接G1(s)G2(s)X(s)Y(s)方框与方框通过信号线相连，前一个方框的输方框与方框通过信号线相连，前一个方框的输出作为后一个方框的输入，这种形式的连接称出作为后一个方框的输入，这种形式的
16、连接称为串联连接。为串联连接。312.2.并联连接并联连接G1(s)G2(s)X(s)Y(s)两个或两个以上的方框，具有同一个输入信号，并两个或两个以上的方框，具有同一个输入信号，并以各方框输出信号的代数和作为输出信号，这种形以各方框输出信号的代数和作为输出信号，这种形式的连接称为式的连接称为并联连接并联连接。323.3.反馈连接反馈连接一个方框的输出信号输入到另一个方框后，得到一个方框的输出信号输入到另一个方框后，得到的输出再返回到这个方框的输入端，构成输入信的输出再返回到这个方框的输入端，构成输入信号的一部分。这种连接形式称为反馈连接。号的一部分。这种连接形式称为反馈连接。G(s)R(s)
17、C(s)H(s)33三、系统动态结构图的构成三、系统动态结构图的构成 构成原则：构成原则： 按照动态结构图的基本连接形式，构按照动态结构图的基本连接形式，构成系统的各个环节，连接成系统的动成系统的各个环节，连接成系统的动态结构图。态结构图。34四四 结构图的等效变换结构图的等效变换q思路思路： 在保证总体动态关系不变的条件下，设法将原在保证总体动态关系不变的条件下，设法将原结构逐步地进行归并和简化，最终变换为输入结构逐步地进行归并和简化，最终变换为输入量对输出量的一个方框。量对输出量的一个方框。351.1.串联结构的等效变换（）串联结构的等效变换（） 串联结构图串联结构图G1(s)G2(s)R
18、(s)C(s)U(s)36 等效变换证明推导等效变换证明推导)()()(1sRsGsU G1(s)G2(s)R(s)C(s)U(s)()()(2sUsGsC 1.1.串联结构的等效变换（）串联结构的等效变换（）37 等效变换证明推导等效变换证明推导)()()()()()()()(2121sGsGsRsCsRsGsGsC G1(s)G2(s)R(s)C(s)U(s)1.1.串联结构的等效变换（）串联结构的等效变换（）38 串联结构的等效变换串联结构的等效变换图图G1(s)G2(s)R(s)C(s)U(s)G1(s) G2(s)R(s)C(s)两个串联的方框可以两个串联的方框可以合并为一个方框，合
19、合并为一个方框，合并后方框的传递函数并后方框的传递函数等于两个方框传递函等于两个方框传递函数的乘积。数的乘积。1.1.串联结构的等效变换（）串联结构的等效变换（）392.2.并联结构的等效变换并联结构的等效变换 并联结构图并联结构图C1(s)G1(s)G2(s)R(s) C(s)C2(s)40等效变换证明推导等效变换证明推导(1)(1)G1(s)G2(s)R(s) C(s)C1(s)C2(s)()()(11sRsGsC )()()(22sRsGsC 412.2.并联结构的等效变换并联结构的等效变换C1(s)G1(s)G2(s)R(s) C(s)C2(s)()()()()()()()(2121s
20、GsGsRsCsRsGsGsC 42 并联结构的等效变换并联结构的等效变换图图G1(s)G2(s)R(s) C(s)C1(s)C2(s)G1(s) G2(s)R(s)C(s)两个并联的方框可两个并联的方框可以合并为一个方框，以合并为一个方框，合并后方框的传递合并后方框的传递函数等于两个方框函数等于两个方框传递函数的代数和。传递函数的代数和。433.3.反馈结构的等效变换反馈结构的等效变换 反馈结构图反馈结构图G(s)R(s) C(s)H(s)B(s)E(s)C(s) = ?443.3.反馈结构的等效变换反馈结构的等效变换 等效变换证明推导等效变换证明推导)()()(1)()()(),()()(
21、)()()()()()()(sRsHsGsGsCsBsEsBsRsEsHsCsBsEsGsC 得得消消去去中中间间变变量量G(s)R(s) C(s)H(s)B(s)E(s)453.3.反馈结构的等效变换反馈结构的等效变换 反馈结构的等效变换反馈结构的等效变换图图G(s)R(s) C(s)H(s)B(s)E(s)R(s)C(s)()(1)(sGsHsG464.4.综合点的移动综合点的移动（后移）（后移） 综合点后移综合点后移G(s) R(s)C(s)Q(s)Q(s)？ G(s)R(s)C(s)47G(s) R(s)C(s)Q(s)()()()(sGsQsRsC 综合点后移证明推导（综合点后移证明
22、推导（移动移动前前）48G(s) R(s)C(s)Q(s)？?)()()()( sQsGsRsC综合点后移证明推导（综合点后移证明推导（移动后移动后）49?)()()()( sQsGsRsC移动前移动前)()()()()(sGsQsGsRsC G(s) R(s)C(s)Q(s)Q(s)G(s) R(s)C(s)？移动后移动后综合点后移证明推导（综合点后移证明推导（移动前后移动前后）50G(s) R(s)C(s)Q(s)？)(?sG ?)()()()( sQsGsRsC)()()()(sGsQsGsR 综合点后移证明推导（综合点后移证明推导（移动后移动后）51G(s) R(s)C(s)Q(s)G
23、(s) R(s)C(s)Q(s)G(s)综合点后移等效关系综合点后移等效关系图图52G(s)R(s)C(s) Q(s)Q(s)？G(s) R(s)C(s)综合综合点前移点前移53G(s) R(s)C(s)Q(s)()()()(sQsGsRsC 综合点前移证明推导（综合点前移证明推导（移动移动前前）54G(s) R(s)C(s)Q(s)？?)()()()()( sGsQsGsRsC综合点前移证明推导（综合点前移证明推导（移动移动后后）55?)()()()( sQsGsRsC移动前移动前)()()()(sQsGsRsC G(s)R(s)C(s) Q(s)G(s) R(s)C(s)Q(s)？移动后移
24、动后综合点前移证明推导（综合点前移证明推导（移动前后移动前后）564.4.综合点的移动综合点的移动（前移）（前移） 综合点前移证明推导（综合点前移证明推导（移动后移动后）)(1?sG ?)()()()()( sGsQsGsRsC)()()(sQsGsR G(s) R(s)C(s)Q(s)？574.4.综合点的移动综合点的移动（前移）前移） 综合点前移等效关系综合点前移等效关系图图G(s)R(s)C(s) Q(s)G(s) R(s)C(s)Q(s)1/G(s)58综合点之间的移动综合点之间的移动R(s)C(s) Y(s)X(s) R(s)C(s) Y(s)X(s) 594.4.综合点之间的移动综
25、合点之间的移动 结论结论：结论：多个相邻的综合点可以随意交换位置。结论：多个相邻的综合点可以随意交换位置。R(s)C(s) Y(s)X(s) R(s)C(s) Y(s)X(s) 605.5.引出点的移动引出点的移动 引出点后移引出点后移G(s)R(s)C(s)R(s)？G(s)R(s)C(s)R(s)问题：问题： 要保持原来的信号传递关系不变，要保持原来的信号传递关系不变， ？等于什么？等于什么。61引出点后移等效变换引出点后移等效变换图图G(s)R(s)C(s)R(s)G(s)R(s)C(s)1/G(s)R(s)62引出点前移引出点前移问题：问题： 要保持原来的信号传递关系不变，要保持原来的
26、信号传递关系不变， ？等于什么。？等于什么。G(s)R(s)C(s)C(s)G(s)R(s)C(s)？C(s)63引出点前移等效变换引出点前移等效变换图图G(s)R(s)C(s)C(s)G(s)R(s)C(s)G(s)C(s)64引出点之间的移动引出点之间的移动ABR(s)BAR(s)65引出点之间的移动引出点之间的移动相邻引出点交换位置，不改变信号的性质。相邻引出点交换位置，不改变信号的性质。ABR(s)BAR(s)66五举例说明五举例说明q例例1：系统动态结构图如下图所示，试：系统动态结构图如下图所示，试求系统传递函数求系统传递函数C(s)/R(s)。)(1sG)(2sG)(3sG)(4s
27、G)(1sH)(3sH)(2sH)(sR)(sC67例例1 1 （例题分析）（例题分析） 本题特点：具有引出点、综合交叉点本题特点：具有引出点、综合交叉点的多回路结构。的多回路结构。q解题思路：消除交叉连接，由内向外解题思路：消除交叉连接，由内向外逐步化简逐步化简。68例例1 1 （解题方法一之步骤（解题方法一之步骤1 1） 将综合点将综合点2后移，然后与综合点后移，然后与综合点3交换交换。)(1sG)(2sG)(3sG)(4sG)(1sH)(3sH)(2sH)(sR)(sC1 12 23 3A AB BC C69例例1 1 （解题方法一之步骤（解题方法一之步骤2 2）)(1sG)(3sH)(
28、2sG)(3sG)(4sG)(1sH?R(s)C(s)C(s)1 12 23 3- - - -70例例1 1 （解题方法一之步骤（解题方法一之步骤3 3）)(1sG)(3sH)(2sG)(3sG)(4sG)(1sH)()(22sHsGR(s)C(s)C(s)1 12 23 3- - - -71例例1 1 （解题方法一之步骤（解题方法一之步骤4 4） 内反馈环节等效变换内反馈环节等效变换)(1sG)(3sH)(2sG)(3sG)(4sG)(1sH)()(22sHsGR(s)C(s)C(s)1 12 23 3- - - -72例例1 1 （解题方法一之步骤（解题方法一之步骤5 5） 内反馈环节等效
29、变换结果内反馈环节等效变换结果)(1sG)(3sH)(2sG)(4sG)(1sH)()()(1)(2323sHsGsGsG R(s)C(s)C(s)1 13 3- - -73例例1 1 （解题方法一之步骤（解题方法一之步骤6 6） 串联环节等效变换串联环节等效变换)(1sG)(3sH)(2sG)(4sG)(1sH)()()(1)(2323sHsGsGsG R(s)C(s)C(s)1 13 3- - -74例例1 1 （解题方法一之步骤（解题方法一之步骤7 7） 串联环节等效变换结果串联环节等效变换结果)(3sH)(1sH)()()(1)()(23243sHsGsGsGsG R(s)C(s)C(
30、s)1 13 3)()(21sGsG- - -75例例1 1 （解题方法一之步骤（解题方法一之步骤8 8） 内反馈环节等效变换内反馈环节等效变换)(3sH)(1sH)()()(1)()(23243sHsGsGsGsG R(s)C(s)C(s)1 13 3)()(21sGsG- - -76例例1 1 （解题方法一之步骤（解题方法一之步骤9 9） 内反馈环节等效变换结果内反馈环节等效变换结果)(1sH)()()()()()(1)()(34323243sHsGsGsHsGsGsGsG R(s)C(s)C(s)1 1)()(21sGsG- -77例例1 1 （解题方法一之步骤（解题方法一之步骤1010
31、） 反馈环节等效变换反馈环节等效变换)(1sH)()()()()()(1)()(34323243sHsGsGsHsGsGsGsG R(s)C(s)C(s)1 1)()(21sGsG- -78例例1 1 （解题方法一之步骤（解题方法一之步骤1111） 等效变换化简结果等效变换化简结果143213432324343)()()(1HGGGGHGGsHsGsGGGGG R(s)C(s)C(s)79例例1 1 （解题方法二）（解题方法二） 将综合点将综合点前移，然后与综合点前移，然后与综合点交换。交换。)(1sG)(2sG)(3sG)(4sG)(1sH)(3sH)(2sH)(sR)(sC1 12 23
32、3A AB BC C80例例1 1 （解题方法三）（解题方法三） 引出点引出点A后移后移)(1sG)(2sG)(3sG)(4sG)(1sH)(3sH)(2sH)(sR)(sC1 12 23 3A AB BC C81例例1 1 （解题方法四）（解题方法四） 引出点引出点B前移前移)(1sG)(2sG)(3sG)(4sG)(1sH)(3sH)(2sH)(sR)(sC1 12 23 3A AB BC C82结构图化简步骤小结结构图化简步骤小结q确定输入量与输出量确定输入量与输出量。如果作用在系统上的输入量有。如果作用在系统上的输入量有多个，则必须分别对每个输入量逐个进行结构图化简，多个，则必须分别对
33、每个输入量逐个进行结构图化简，求得各自的传递函数。求得各自的传递函数。q 若结构图中有交叉联系，应运用移动规则，若结构图中有交叉联系，应运用移动规则，首先将交首先将交叉消除叉消除，化为无交叉的多回路结构化为无交叉的多回路结构。q 对多回路结构，可由里向外进行变换，直至变换为一对多回路结构，可由里向外进行变换，直至变换为一个等效的方框，即得到所求的传递函数。个等效的方框，即得到所求的传递函数。83结构图化简注意事项：结构图化简注意事项：q有效输入信号所对应的综合点尽量不有效输入信号所对应的综合点尽量不要移动要移动；q尽量避免综合点和引出点之间的移动。尽量避免综合点和引出点之间的移动。84五、用梅
34、森公式求传递函数五、用梅森公式求传递函数 梅森公式的一般式梅森公式的一般式为：为： nKKKPsG1)(85梅森公式参数解释：梅森公式参数解释：待待求求的的总总传传递递函函数数；:)(sG kjijiiLLLLLL1 且且称称为为特特征征式式，数数；条条前前向向通通路路的的总总传传递递函函从从输输入入端端到到输输出出端端第第 kPk:称称余余子子式式；除除去去后后所所余余下下的的部部分分，路路所所在在项项条条前前向向通通路路相相接接触触的的回回中中，将将与与第第在在kk :；递递函函数数”之之和和所所有有各各回回路路的的“回回路路传传 :iL积积之之和和；其其“回回路路传传递递函函数数”乘乘两
35、两两两互互不不接接触触的的回回路路，:jiLL ”乘积之和；”乘积之和；路，其“回路传递函数路，其“回路传递函数所有三个互不接触的回所有三个互不接触的回:kjiLLL 前前向向通通道道数数；:n86注意事项：注意事项： “回路传递函数回路传递函数”是指反馈回路的前向是指反馈回路的前向通路和反馈回路的传递函数的乘积，通路和反馈回路的传递函数的乘积，并且包含代表反馈极性的并且包含代表反馈极性的正、负号正、负号。87举例说明（梅森公式）举例说明（梅森公式） 例例1：试求如图所示系统的传递函数：试求如图所示系统的传递函数C(s)/R(s)G G1 1H H1 1H H2 2H H3 3G G6 6H
36、H4 4G G5 5G G4 4G G3 3G G2 2R(s)C(s)- - - - -88求解步骤之一（例求解步骤之一（例1 1） 找出前向通路找出前向通路数数nG G1 1H H1 1H H2 2H H3 3G G6 6H H4 4G G5 5G G4 4G G3 3G G2 2R(s)C(s)- - - - -89求解步骤之一（例求解步骤之一（例1 1） 前向通路前向通路数：数：n1G G1 1H H1 1H H2 2H H3 3G G6 6H H4 4G G5 5G G4 4G G3 3G G2 2R(s)C(s)- - - - -6543211GGGGGGP 90求解步骤之二（例求
37、解步骤之二（例1 1） 确定系统中的反馈回路数确定系统中的反馈回路数G G1 1H H1 1H H2 2H H3 3G G6 6H H4 4G G5 5G G4 4G G3 3G G2 2R(s)C(s)- - - - -911.1.寻找反馈回路之一寻找反馈回路之一G G1 1H H1 1H H2 2H H3 3G G6 6H H4 4G G5 5G G4 4G G3 3G G2 2R(s)C(s)- - - - -反馈回路1：反馈回路1：L L1 1 = G = G1 1G G2 2G G3 3G G4 4G G5 5G G6 6H H1 11921.1.寻找反馈回路之寻找反馈回路之二二G
38、G1 1H H1 1H H2 2H H3 3G G6 6H H4 4G G5 5G G4 4G G3 3G G2 2R(s)C(s)- - - - -反馈回路2：反馈回路2：L L2 2 = - G = - G2 2G G3 3H H2 22 21 1931.1.寻找反馈回路之三寻找反馈回路之三G G1 1H H1 1H H2 2H H3 3G G6 6H H4 4G G5 5G G4 4G G3 3G G2 2R(s)C(s)- - - - -反馈回路3：反馈回路3：L L3 3 = - G = - G4 4G G5 5H H3 31 12 23 3941.1.寻找反馈回路之四寻找反馈回路之
39、四G G1 1H H1 1H H2 2H H3 3G G6 6H H4 4G G5 5G G4 4G G3 3G G2 2R(s)C(s)- - - - -反馈回路4：反馈回路4：L L4 4 = - G= - G3 3G G4 4H H4 41 12 23 34 495利用梅森公式求传递函数利用梅森公式求传递函数(1)(1) 411. 1ikjijiiLLLLLL 求求 414321iiLLLLL4433542321654321HGGHGGHGGHGGGGGG )(35423232HGGHGGLLLLji 325432HHGGGG96利用梅森公式求传递函数利用梅森公式求传递函数(1)(1)3
40、2543244335423216543214111HHGGGGHGGHGGHGGHGGGGGGLLLLLLikjijii 97利用梅森公式求传递函数利用梅森公式求传递函数(2)(2)kkP ,. 2 求求6543211GGGGGGP ?1 98求余子式求余子式 1 1G G1 1H H1 1H H2 2H H3 3G G6 6H H4 4G G5 5G G4 4G G3 3G G2 2R(s)C(s)- - - - -1 12 23 34 4将第一条前向通道从图上除掉后的图，再用特征式 的求法，计算199求余式求余式 1 1将第一条前向通道从图上除掉后的图图中不再有回路，故 1 1=1=1G
41、G1 1H H1 1H H2 2H H3 3G G6 6H H4 4G G5 5G G4 4G G3 3G G2 2R(s)C(s)- - - - -1 12 23 34 4G G1 1H H1 1H H2 2H H3 3G G6 6H H4 4G G5 5G G4 4G G3 3G G2 2R(s)C(s)- - - - -1 12 23 34 4100利用梅森公式求传递函数利用梅森公式求传递函数(3)(3)RC求求总总传传递递函函数数. 3 11PRC 32543244335423216543216543211HHGGGGHGGHGGHGGHGGGGGGGGGGGG 101例例2 2：用梅
42、森公式求传递函数：用梅森公式求传递函数 试求如图所示的系统的传递函数。试求如图所示的系统的传递函数。G G1 1H H1 1H H2 2G G4 4G G3 3G G2 2R RC C102求解步骤之一：确定反馈回路求解步骤之一：确定反馈回路G G1 1H H1 1H H2 2G G4 4G G3 3G G2 2R RC C3211GGGL 103求解步骤之一：确定反馈回路求解步骤之一：确定反馈回路1212HGGL G G1 1H H1 1H H2 2G G4 4G G3 3G G2 2R RC C104求解步骤之一：确定反馈回路求解步骤之一：确定反馈回路2323HGGL G G1 1H H1
43、 1H H2 2G G4 4G G3 3G G2 2R RC C105求解步骤之一：确定反馈回路求解步骤之一：确定反馈回路414GGL G G1 1H H1 1H H2 2G G4 4G G3 3G G2 2R RC C106求解步骤之一：确定反馈回路求解步骤之一：确定反馈回路245HGL G G1 1H H1 1H H2 2G G4 4G G3 3G G2 2R RC C107求解步骤之二：确定前向通路求解步骤之二：确定前向通路G G1 1H H1 1H H2 2G G4 4G G3 3G G2 2R RC C3211GGGP 11 108求解步骤之二：确定前向通路求解步骤之二：确定前向通路
44、G G1 1H H1 1H H2 2G G4 4G G3 3G G2 2R RC C412GGP 2 n前向通路数：前向通路数：12 109求解步骤之三：求总传递函数求解步骤之三：求总传递函数2441232121321413211HGGGHGGHGGGGGGGGGGRC 110例例3 3：对例：对例2 2做简单的修改做简单的修改G G1 1H H1 1H H2 2G G4 4G G3 3G G2 2R RC C111求反馈回路求反馈回路1 1G G1 1H H1 1H H2 2G G4 4G G3 3G G2 2R RC C3211GGGL 112求反馈回路求反馈回路2 2G G1 1H H1
45、 1H H2 2G G4 4G G3 3G G2 2R RC C1212HGGL 113求反馈回路求反馈回路3 3G G1 1H H1 1H H2 2G G4 4G G3 3G G2 2R RC C2323HGGL 114求反馈回路求反馈回路4 4G G1 1H H1 1H H2 2G G4 4G G3 3G G2 2R RC C44GL 1152.2.两两互不相关的回路两两互不相关的回路1 1G G1 1H H1 1H H2 2G G4 4G G3 3G G2 2R RC C)(121442HGGGLL 116两两互不相关的回路两两互不相关的回路2 2G G1 1H H1 1H H2 2G
46、G4 4G G3 3G G2 2R RC C)(232443HGGGLL 117. .求前向通路求前向通路1 1G G1 1H H1 1H H2 2G G4 4G G3 3G G2 2R RC C3211GGGP 11 1183. 3. 求前向通路求前向通路2 2G G1 1H H1 1H H2 2G G4 4G G3 3G G2 2R RC C42GP 2 n前向通路数：前向通路数：12 121HGG 232HGG 1194.4.求系统总传递函数求系统总传递函数3211GGGL 1212HGGL 2323HGGL 44GL )(121442HGGGLL )(232443HGGGLL 3211
47、GGGP 11 42GP 12 121HGG 232HGG 4342432122111LLLLLLLLPPRC 1202 25 5典型反馈系统传递函数典型反馈系统传递函数G1(s)G2(s)H(s)RCNB BE输输 入：入：控制输入控制输入干扰输入干扰输入输输 出：出：由控制作用产生的输出由控制作用产生的输出由干扰作用产生的输出由干扰作用产生的输出121一、系统开环传递函数一、系统开环传递函数)()()()(21sHsGsGsG G1(s)G2(s)H(s)RCNB BE不含极性不含极性闭环系统闭环系统的开环传递函数为：的开环传递函数为：它是当主反馈回路断开时反馈信号B(s)与输入信号之间的
48、传递函数。122二、系统在二、系统在r(t)作用下的闭环传递函数作用下的闭环传递函数 令令n(t)0G1(s)G2(s)H(s)RCB BE为：为：递函数递函数作用下，系统的闭环传作用下，系统的闭环传在在)()(str HGGGGsRsCs21211)()()( )(1)()()(2121sRHGGGGsRssC 123注：该系统为负负反馈系统，系统传函中分母为1+开环传递函数，反之，若主反馈为正正反馈时，则系统传函为1开环传函124三、系统在三、系统在n(t)作用下的闭环传递函数作用下的闭环传递函数 令令r(t)0HGGGsNsCsn2121)()()( )(1)()()(212sNHGGG
49、sNssCn G1(s)G2(s)H(s)NC125四、系统总输出四、系统总输出线性系统满足叠加原理。线性系统满足叠加原理。系统总输出的拉氏变换式为：系统总输出的拉氏变换式为：)()()()()(sRssNssCn )()()(1)()()()()(21221sHsGsGsNsGsRsGsG 126五、闭环系统的误差传递函数五、闭环系统的误差传递函数 按上图规定误差为：按上图规定误差为： e(t) = r(t) - b(t)E(s)=R(s)-B(s)127 1. r(t)作用下的系统误差传递函数作用下的系统误差传递函数 ( )ers此时令n(t)=0，则结构图如下所示12( )1( )( )1( )( )( )erE ssR sG s G s H s128此时令n(t)=0，则结构图如下所示 2. n(t)作用下的系统误差传递函数作用下的系统误差传递函数 ( )ens212( )( )( )( )( )1( )( )( )enG s H sE ssN sG s G s H s 129 3. 系统总误差系统总误差 21212( )( ) ( )( )( )( )( )1( )( )1( )( )( )1( )( )( )erenE ss R ss N sG s H sR sN sG s G s H sG s G s H s G1(s)G2(s)H(s)RCNB BE
