传递函数

1、自动控系统的基本形式：自动控系统的基本形式：控制器被控对象输入量控制量输出量开环控制系统控制器被控对象输入量控制量输出量闭环控制系统误差量反馈环节反馈量 自动控系统的基本形式：自动控系统的基本形式：控制器1被控对象输入量控制量输出量双环控制。

2、 Y zW zU z输出脉冲序列的z变换输入脉冲序列的z变换1011 1 nmy kna y kna y kb u kmbu kmb u k11011zUbzUzbzUzbzYazYzazYzmmmnnn10111 mmmnnnb zb z。

3、1例1.某系统的结构图如图所示。
试求系统的传递函数 。
sRsC总总 复复 习习 题题21.解：3456 1sRsCsG所以提示：提示：本题用等效变换法做较复杂。
主要困难可能出现在分支点和相加点互相移动时本例中的第一步变换，其移动的思路大致。

4、第三章第三章 控制系统的数学模型控制系统的数学模型第第1,21,2小节小节 微分方程与传递函数微分方程与传递函数一微分方程一微分方程 数学模型是用来描述系统中各种信号数学模型是用来描述系统中各种信号 或变或变 量量 的传递和转换关系的。
的传。

5、12.3.3 控制系统方框图的化简及传递函数控制系统方框图的化简及传递函数1 G s H s R s F s2 G s s B s Y s1 系统的开环传递函数系统的开环传递函数12 G s G s H s22 输出对于参考输入的闭环传递函。

6、第6章变换器传递函数 6.1 概述6.2 bode图特性 6.2.1 单极点 6.2.2 单零点 6.2.3 右半平面零点：非最小项零点 6.2.4 频域逆 6.2.5 特性组合 6.2.6 平方极点响应：谐振 6.2.7 低Q值近似6.3。

7、 闭环控制系统的动态性能，主要由系闭环控制系统的动态性能，主要由系统的闭环极点在统的闭环极点在s平面上的分布所决定。
平面上的分布所决定。
利用系统的开环零极点分布图，采用利用系统的开环零极点分布图，采用图解法来确定系统的闭环特征根随参数图解法。

8、北科大 信息工程学院 自动化1202264采样控制系统采样控制系统SampledData Control SystemsLinear DiscreteTime Control Systems北科大 信息工程学院 自动化2202264 北科大。

9、第4章 根轨迹法41 41 根轨迹的基本概念根轨迹的基本概念42 42 绘制根轨迹的基本法则绘制根轨迹的基本法则43 43 广义根轨迹广义根轨迹44 44 系统性能的分析系统性能的分析基本要求基本要求 1.1.正确理解开环零极点和闭环零极点。

10、121 控制系统微分方程的建立22 非线性微分方程的线性化23 传递函数24 动态结构图25 系统的脉冲响应函数26 典型反馈系统传递函数第二章 自动控制系统的数学模型2基本要求基本要求1.了解建立系统动态微分方程的一般方法。
2.熟悉拉氏变。

11、典型环节的传递函数典型环节的传递函数oioioi1 x tKx tXsKX sXsG sKX s比例环节由比例环节的数学模型传递函数特点：输出量与输入量成正比，输出不失真也不延迟，而特点：输出量与输入量成正比，输出不失真也不延迟，而是按比例。

12、第第1010章章 传递函数矩阵的状态空间实现传递函数矩阵的状态空间实现状态空间实现简称为实现状态空间实现简称为实现Realization对于线性时不变系统，实现是传递函数矩阵外部描述的外对于线性时不变系统，实现是传递函数矩阵外部描述的外部等。

13、3.3典型测试系统的动态特性弹簧阻尼系统1txktkydttdyc举例:一个弹簧阻尼系统 根据动力学分析,建立运动方程是一个典型的一阶系统.将此公式左右作富里叶变换得:1XkkYjcY一阶系统频率响应函数kjckXYjH1该系统的频响函数为。

14、第第8 8章章 传递函数矩阵的矩阵分式描述传递函数矩阵的矩阵分式描述第第8 8章章 传递函数矩阵的矩阵分式描述传递函数矩阵的矩阵分式描述矩阵分式描述矩阵分式描述矩阵分式描述的真性和严真性矩阵分式描述的真性和严真性从非真矩阵分式描述导出严真矩。

15、伺服系统工程建模方法伺服系统工程建模方法 概述概述 几种典型环节的动态特性几种典型环节的动态特性 控制对象的机理建模方法控制对象的机理建模方法 时域法建模时域法建模 频域法建模频域法建模 相关分析法建模相关分析法建模 举例举例概概 述述 数。

16、一被控对象的动态特性 二对象动态特性的求取重点 被控对象动态特性的概念被控对象的被控对象的动态特性动态特性: 是指其是指其输入输入信号变化时,信号变化时,输出输出随随时间时间变化的规律变化的规律被调量干扰作用干扰作用 热工对象W0sW0s干。

17、2005112312022623北京科技大学自动化学院自动化系北京科技大学自动化学院自动化系2 系统校正的几种常见古典方法系统校正的几种常见古典方法 超前校正超前校正 滞后校正滞后校正 PID PID模型形式模型形式 PID PID控制规律。

18、总结与复习总结与复习 自动控制原理自动控制原理2 2第六章第六章 频率响应综合法频率响应综合法系统综合:系统综合: 根据系统已知部分的特性,确定校正方式和根据系统已知部分的特性,确定校正方式和校正装置,使系统的整体特性符合要求.校正装置,使。

19、根轨迹图能够揭示根轨迹图能够揭示等动态性能.等动态性能. 4 44 4 系统的性能分析系统的性能分析K 对对某某 闭闭环环零零点点r t 开环开环GsHs系统根轨迹系统根轨迹求闭环极点求闭环极点确定闭环传递函数确定闭环传递函数闭环系统性能指。