1、一、一、ABB机器人型号的含义及组成机器人型号的含义及组成1、型号的含义IRB1400承载承载5kg常用于焊接、常用于焊接、小范围搬运小范围搬运IRB=Industrial Robots第第1位表示机器人大小（位表示机器人大小（1，2，4，6）第第2位表示系统（位表示系统（4属于属于S4或或S4C系统）系统）IRB240016kgIRB440060 kg常用于搬运与点焊IRB6400200 kg2、焊接机器人硬件上由控制柜、示教器、机械手、焊机、送丝机构以及连接电缆等组成二、操作面板二、操作面板Operators panel1、操作模式：分三种状态 自动（ ）：将钥匙拨至右侧自动状态后，示教器
2、面板上显示是否确定进入自动模式，确认OK后，再按下操作面板上马达开按钮，待马达灯亮后，即进入自动模式 手动限速（250mm/s）：用于编程测试，正常调枪或工作完成后必须将设备置于手动限速模式 手动全速（100%）：一般不用，用于测试程序，走枪不焊接的情况下可以选择2、马达开关：上面为开ON I，下面为关OFF O（显示灯常亮，机器人已上电，待命状态。显示灯闪烁(1Hz)，机器人未上电。显示灯急促闪烁(4Hz)，机器人未同步。）3、急停按钮：4、电源开关：横1为开，竖0为关（除非停电不要关机，这样能保证后备电池的寿命）三、示教器三、示教器Teach pendant File Edit View
3、IPL1 IPL27894561230-/向上删除回车向左向右向下STOP? ?*/窗口切换轴菜单键窗口键功能键运动单元运动模式OOOOOO1、显示屏上方五键为菜单键，有File、Edit、View、IPL1、IPL2、Special、Arcweld、Test、Routine等2、下方五键为功能键，有Start、FWD、BWD、Modpos、Instr-、Copy、Paste、IPLshow、Test-等3、再下方帮助键右侧四个键为窗口键miscellaneous其他窗口，inputs/outputs输入输出窗口，program编程窗口（手动），jogging操纵窗口） Jogging-操纵窗
4、口 手动状态下，用来操纵机器人。显示屏上显示机器人相对位置及当前座标系。 Program-编程窗口 手动状态下，用来编程与测试。所有编程工作都在编程窗口中完成。 Input/Outputs-输入/输出窗口 显示输入/输出信号表与其数值。可手动给输出信号赋值。 Misc（Miscellaneous）-其他窗口： 包括系统参数、服务、生产以及文件管理窗口。4、Motion Unit运动单元和Motion Type运动模式切换键 为运动单元切换， 为运动模式切换 右侧六个灯亮的含义：从左到右依次为 机器人运动：手动状态下，操纵杆操纵的是机器人本体 外轴运动：手动状态下，操纵杆操纵的是外轴 直线运动：
5、机器人工具姿态不变，机器人工具点TCP沿坐标系XYZ轴直线运动。 选择不同坐标系，机器人移动方向将改变 姿态运动：机器人工具点TCP位置不变即在坐标系中XYZ轴数值不变，工具只沿XYZ轴旋转，改变姿态 单轴运动：1-3轴运动，4-6轴运动 注：A: 只能有一个灯亮； B: 系统安装时选项中选R-type，和灯方可切换 C: 手柄旋转调整1和4轴，前后调整2和 5轴，上下调整3和6轴 5、向上方向键两侧分别为显示屏窗口切换键（通常由双实线左右或上下分开）和删除键，0字键两侧分别为、号或上下翻页 6、使能器-使能器的作用是使马达上电（不是工作） 自动模式下，使能器无效。 手动模式下，使能器有三个位
6、置。 起始为“0”，机器人电机不上电。 中间为“1”，机器人电机能上电。 最终为“0”，机器人电机不上电，必须回到 起始状态才能再次使电机上电。 练习一：操作前确保安全，离开机器人的工作范围 1、熟悉示教器 2、能同时亮么？为什么？ 3、感受一下使能器，看看马达灯状态 四、系统启动四、系统启动-系统初始化即冷启动后需重新安装系统才能工作 1、热启动：针对系统参数I/O信号的任何修改，必须进行系统热启动，使其有效。(机器人会有提示) MiscellaneousService 菜单键FileRestart Warning! Restart command!Do you wish to resart
7、 the control.OK to continue? OK 2、冷启动：即清空所有的记忆，系统冷启动使系统清盘，系统硬件全面自检。冷启冷启动后须重装系统动后须重装系统。 方法、MiscellaneousService File Restart Warning! Restart command! Do you wish to restart the control. OK to continue?（此时不要按OK）输入数值1 3 4 6 7 9The function key command OK，will now change to C-start? 出现C-STARTPress the
8、function key C-start.按OK等待几分钟后出现系统安装界面 方法、关闭电源从支架后板上卸下325、326（main computer board和robot computer board）板或卸下两节电池等几分钟再装上325、326板或电池打开电源出现系统安装界面 welcome to the s4 controller. The system is emputy and requires installation of the controller software.3、调整机器人六轴到原点（即六轴记号对应点）-六台伺服电机控制六个轴，每个轴都有它的原点位置，机器人工作前必
9、须进行校准、更新使其同步先将指示灯亮在2#位置上，先调整4-6轴到原点位置再将指示灯亮在1#位置上，再调整1-3轴原点位置4、calibration（校准）机器人伺服电机原始位置（注：校准前必须使六轴到原点注：校准前必须使六轴到原点） Miscellaneousservice view3 calibration（此时显示机器人状态有四种：synchronized同步、Unsynchronized未同步、Not updated Rev Counter未更新旋转计数器、Not Calibrated未校准）calib1 Rev counter updateAll六轴数据前将出现”X”OKFileRe
10、start OK出现Welcome5、手动定义补偿 Miscellaneoussystem paraments（或Topics 选4）manipulator(机械手)Typesmotorirb_1 Calibration offset对1轴的值进行修改（输入对应参数值）OKirb_2、3、4、5、6 对对应轴的值进行修改OK（如出现Rev counter not updated或IRB no synchronizecal_ offset_ valid_YesOK或重复7-9步骤）菜单键FileRestart OK在定义工具点前，须选择坐标系和工具五、坐标系和工具的选择五、坐标系和工具的选择：1
11、、World coordinates 大地坐标系 Base coordinates 基础坐标系 Tool coordinates 工具坐标系 Work object coordinates 工件坐标系在手动限速模式下切换到操纵窗口 移动光标至Coord（坐标），显示World、Base、Tool、Wobj四项，选择坐标系（一般选Tool） 移动光标至tool0 ，显示机器人系统内工具清单，选择工具（所选择的工具须与语句中的工具名称一致，可以增加），按功能键OK Wobj选项为工件坐标系（只有机器人坐标系Coord选项中选择Wobj时，此项选择才起作用） 移动光标至操纵杆锁定Joystick l
12、ock，显示None与三种箭头共四种选项，（一般选None） 移动光标至点动速度Incremental，显示No、Small、Medium、Large与User四种选项，选择相应速度（一般选No=Normal正常状态，连续移动） 进入操纵窗口后，在显示屏右侧Robot pos会显示机器人当前位置。当机器人运动模式为直线运动或姿态运动时，显示屏显示机器人当前X、Y、Z座标值与空间姿态值Q1、Q2、Q3、Q4。根据基座标系、机器人工具TCP或工件座标系的不同选择，数值会发生变化。当机器人运动模式为单轴运动时，显示屏显示机器人当前每个轴的转角偏差。六、定义工具六、定义工具 定义时将焊丝伸出12-15
13、mm1、TCP(Tool Centre Point)即工具坐标系中的坐标原点简称工具或工具点，可以选择机器人亦可选择其它外部（如焊枪）等为工具，系统自带的TCP坐标原点为第6轴的法兰盘中心2、TCP在以下场合需要重新定义工具重新安装更换工具工具使用后出现运动误差。 3、生成新工具：Programview6 ModulesUserDataTypesTooldata 功能键new出现对话框，显示数据说明若想改变工具名称，回车，输入新名称（如ttorch1)OK 4、定义TCP的方法：先确定一个非常精确的固定点作为参考点，再在工具上找一个参考点（最好在工具中心），然后操纵工具上的参考点以不同的姿态尽
14、可能接近固定参考点，机器人通过计算得出TCP坐标。（一般情况下，最好使用六点法定义，焊接机器人必须用六点法定义）Programview4 Data TypesTooldata进入看到tool0，tool1，ttorch1三项，tool0和tool1为原有的，将光标移至ttorch1上specialdefine coordmethod选择工具点的类型，如4点法或5点法OK选择第1点接近点Approach point1操纵机器人接近固定点后，按ModPos(modify points) 选择第2-4点接近点Approach point2-4，重复上述过程OK 出现Tool Calculation
15、Result：TCP、Mean Error(平均误差)、Max Error(最大误差)、Quaternion四项数值，平均误差和最大误差（两项比较重要，mean值要求不超过1，max值越小越好，不得超过2），如可接受则按OK；如超过2mm不可接受，则按Cancel重新定义工具点。 四点法（四点在同一平面上）：焊丝与工具点位置接触，旋转角度，间隔120 三点，一个点垂直上方。 五点法：在四点的基础上，再在Z轴方向向上抬起10-15cm（越远得到的精度越高）再定义一点 六点法：在五点的基础上，再在X轴方向向再定义一点延伸点X延伸点ZXZZX七、程序七、程序1、程序储存器program memory
16、由应用程序program和系统模块system modules组成； 应用程序program由主模块main module和程序模块program modules组成， 主模块main module由主例行程序main routine(必须有，只有一个)、例行程序routines和程序数据program data组成，开始编程时的第一个程序属主模块且为主例行程序。 程序模块program modules由例行程序routines和程序数据program data组成。 系统模块system modules由例行程序routines和系统数据system data组成。 所有ABB机器人都自带两
17、个系统模块Base和User，是系统在机器人冷启动后自动生成。 例行程序routines由若干语句组成，语句由指令和参数组成。2、常用指令和语句： *为目标定义点，存储在指令中 p1为目标位置，存储在位置数据中p1 V500手动状态下焊枪移动速度 phome起始点 MoveAbsJ-转轴运动指令，此指令为回原点指令，一般语句为：MoveAbsJ zero v4000 z50 tTorch1; MoveL-线性运动，以一定的姿态运行,机械损伤大,易产生死点，用于工作点 MoveJ-关节轴运动，以最快捷方便的方式移动,速度较快，机械损伤小，理论上没有死点，路径不可控但唯一,用于空间移动 MoveC
18、 p1,p2,v500,z30,tool2;-表示以tool2的工具中心点TCP圆弧运动到p2，圆由开始点phome、p1和p2确定 p1为中间点 p2为目标位置 v500为速度数据speed data（mm/s，Vmax=5000，改变时将光标移至速度数据处回车，进入选择窗口进行选择。） z30为转弯区尺寸亦叫定义点偏移度zonedata（mm，改变时将光标移至转弯区尺寸处回车，进入选择窗口进行选择。fine指机器人TCP达到目标点，并在目标点速度降为零，连续运行时，机器人动作有停顿，焊接时必须用；zone指机器人TCP不达到目标点，连续运行时，机器人动作圆滑、流畅。） tool2为工具点
19、移动语句MoveJ，*， v1000，z50，tTorch1; 关节轴运动 目标定义点 移动速度 离定义点偏移度 以tTorch1为工具点 焊接语句：Arc LOn，p115，v1000，sm1， wd1， wvno， fine，tTorch1; 直线焊接开始 目标位置 速度 焊缝参数 焊接参数 焊缝补偿 位置度 工具点P100P115P105P110P120例：一个定义了目标位置的圆的焊接程序 MoveJ Phome，v500，Z50，tTorch1; MoveJ *，v1000，z50，tTorch1; ArcL On，p100，v1000，sm1，wd1，wvno，fine，tTorch
20、1; （注：从*到p100之间作为过渡起动，做焊接准备如吹气等） ArcC p105，p110，v1000，sm1，wd2，wvno，z5，tTorch1; ArcC p115，p120，v1000，sm1，wd1，wvno，fine，tTorch1; ArcL Off *，v1000，sm1，wd1，wvno，fine，tTorch1; MoveJ *，v1000，z50，tTorch1; MoveJ Phome，v500，Z50，tTorch1;3、打开一个程序按编程窗口，如果内存中没有程序，就会显示：NO Program to show. Use the menu file to ope
21、n or to create a new Program.打开一个程序：编程窗口FileOpen 选择程序OK进入程序指令窗口注：一旦打开一个程序，这个程序即被复制注：一旦打开一个程序，这个程序即被复制，在程序模块中即可看到，在程序模块中即可看到4、选择要调用的例行程序： 编程窗口View2 Routines显示所有的例行程序选择要调用的例行程序5、创建一个新例行程序 （1）编程窗口View2 Routines显示所有的例行程序功能键New或菜单键Routine出现如下图窗口改变名称（自动设定为routineN,可修改）、型式和数据类型若例行程序不含有任何参数，OK即可。否则必须定义参数，按下
22、换页键选择参数列，按下功能键NEW来加入一个参数 （2）编程窗口显示无程序FileNew 输入程序名OK进入程序测试窗口，程序部分显示按Instr-,切换至程序编辑窗口按窗口切换键，使光标移至指令列选择指令完成后切换至程序测试窗口按方向向后键，使光标到*点上移动机器人到所需位置按Modpos FileSave programOK按最后一个功能键 进行互相切换File Edit View IPL1 IPL2Program InstrMoveL *, V300,. 指令列（程序语句）Copy Paste IPLshow Modpos Test-File Edit View Special Arcw
23、eldProgram Test 程序名/main Speed: Running:（程序语句）Start FWD BWD (Modpos) Instr- 程序编辑窗口 程序测试窗口程序编辑窗口用于修改语句、增加指令、程序延迟修改、调整位置点等程序测试窗口用于手动运行测试，也可调整位置点 6、回原点程序 在六轴定义完成后，会出现原点zero。如未出现zero，必须输入zero。在程序编辑窗口中指令列选用MoveAbsJ，即出现原点语句：MoveAbsJ zero v4000 z50 tTorch1; 7、测试（在手动限速状态下） 一个程序编好后，先检查程序语法，再进行测试。语法检查： 编程窗口菜单
24、键File7 Check Program程序测试： 编程窗口菜单键View5 Test（见程序测试窗口，相关内容的修改见程序运行中生产窗口）选择功能键，确认下一步动作按Stop键停止测试，尽量避免直接放开使能器。 8、程序语句的循环 在程序测试窗口改变程序运行速度和运行方式，运行方式cycle是指单循环，continue是指连续循环。 程序在执行过程中需停止，按STOP键，然后手动按FWD回到原点。八、程序的执行八、程序的执行1、手动执行程序 在程序测试窗口推可能装置start2、自动执行程序 切换到程序测试窗口将钥匙拨至自动状态，显示屏显示是否执行自动模式按OK键进入生产窗口 3、结束程序、
25、结束程序 焊接完后或出现焊接问题，需等焊接机器人完成一个动作周期回到原点后，再按STOP键停止，尽量不要在中途停止，否则可能会出现焊丝未断，造成将焊枪工具点拉偏，重新起焊时有跑偏等现象。九、故障信息故障故障代码代码故障类型故障类型故障故障代码代码故障类型故障类型1*操作故障operational error5*运动故障motion error2*系统故障system error6*操作者故障operator error3*硬件故障hardware error7*I/O通讯故障I/O communication error4*程序故障program error11* 弧焊故障arcweld error
