1、主讲人：孙福才讲师输送机械手PLC程序设计及运行输送单元是自动线中最为重要同时也是承担任务最为繁重的工作单元。该单元主要驱动抓取机械手装置精确定位到指定单元的物料台，在物料台上抓取工件，把抓取到的工件输送到指定地点然后放下的功能。输送单元由抓取机械手装置、伺服电机传动组件、PLC模块、按钮/指示灯模块和接线端子排等部件组成。项目构思一、输送机械手的认知 抓取机械手装置抓取机械手装置是一个能实现四自由度运动（即升降、伸缩、气动手指夹紧/松开和沿垂直轴旋转的四维运动）的工作单元，该装置整体安装在伺服传动组件的滑动溜板上，在传动组件带动下整体作直线往复运动，定位到其他各工作单元的物料台，然后完成抓取
2、和放下工件的功能。项目构思伺服传动组件项目构思伺服传动组件用以拖动抓取机械手装置作往复直线运动，完成精确定位的功能。抓取机械手装置已经安装在组件的滑动溜板上。项目构思三、气动控制回路注意：双电控电磁阀的两个电控信号不能同时为“1”，即在控制过程中不允许两个线圈同时得电，否则，可能会造成电磁线圈烧毁，当然，在这种情况下阀芯的位置是不确定的。一、输送机械手控制要求项目设计 输送单元在通电后，按下复位按钮SB1，执行复位操作，使抓取机械手装置回到原点位置。在复位过程中，“正常工作”指示灯HL1以1Hz的频率闪烁。当抓取机械手装置回到原点位置，且输送单元各个气缸满足初始位置的要求，则复位完成，“正常工
3、作”指示灯HL1常亮。按下起动按钮SB2，设备启动，“设备运行”指示灯HL2也常亮，开始功能测试过程。 抓取机械手装置从供料站出料台抓取工件，抓取的顺序是：手臂伸出手爪夹紧抓取工件提升台上升手臂缩回。 抓取动作完成后，伺服电机驱动机械手装置向加工站移动，移动速度不小于300mm/s。一、输送机械手控制要求项目设计 机械手装置移动到加工站物料台的正前方后，即把工件放到加工站物料台上。抓取机械手装置在加工站放下工件的顺序是：手臂伸出提升台下降手爪松开放下工件手臂缩回。 放下工件动作完成2秒后，抓取机械手装置执行抓取加工站工件的操作。抓取的顺序与供料站抓取工件的顺序相同。 抓取动作完成后，伺服电机驱
4、动机械手装置移动到装配站物料台的正前方。然后把工件放到装配站物料台上。其动作顺序与加工站放下工件的顺序相同。 放下工件动作完成2秒后，抓取机械手装置执行抓取装配站工件的操作。抓取的顺序与供料站抓取工件的顺序相同。 机械手手臂缩回后，摆台逆时针旋转90，伺服电机驱动机械手装置从装配站向分拣站运送工件，到达分拣站传送带上方入料口后把工件放下，动作顺序与加工站放下工件的顺序相同。 放下工件动作完成后，机械手手臂缩回，然后执行返回原点的操作。伺服电机驱动机械手装置以400mm/s的速度返回，返回900mm后，摆台顺时针旋转90，然后以100mm/s的速度低速返回原点停止。一、输送机械手控制要求项目设计
5、 系统复位； 机械手在供料站工件的抓取； 从供料站转移到加工站； 机械手在加工站放下和抓取工件； 从加工站移到装配站； 机械手在装配站放下和抓取工件； 从装配站移到分拣站； 在分拣站放下工件； 抓取机械手返回原点。项目设计二、输送机械手PLC 程序设计一、确定输送机械手PLC的I/O信号表项目实现输入信号输出信号序号PLC输入点信号名称信号来源序号PLC输出点信号名称信号来源1I0.0原点传感器检测装置侧1Q0.0脉冲装置侧2I0.1右限位保护2Q0.1方向3I0.2左限位保护3Q0.24I0.3机械手抬升下限检测4Q0.3抬升台上升电磁阀5I0.4机械手抬升上限检测装置侧5Q0.4回转气缸左
6、旋电磁阀6I0.5机械手旋转左限检测6回转气缸右旋电磁阀7I0.6机械手旋转右限检测7手爪伸出电磁阀8I0.7机械手伸出检测8手爪夹紧电磁阀9I1.0机械手缩回检测9手爪放松电磁阀10I1.1机械手夹紧检测1011I1.2伺服报警11Q1.212I1.312Q1.313I1.413Q1.414I1.514Q1.5报警指示按钮/ 指示灯模块15I1.615Q1.6运行指示16I1.716Q1.7停止指示17I2.7二、绘制输送机械手程序流程图项目实现三、编写输送机械手PLC控制程序项目实现1.主站主程序2.输送站回原点控制3.初态检查复位4.急停处理5.运行控制6.通信7.抓取工件8.放下工件项
7、目运行1在下载、运行程序前，必须认真检查程序。在检查程序时，重点检查：各个执行机构之间是否会发生冲突，任何采用措施避免冲突，同一执行机构在不同阶段所做的动作是否区分开了。2只有在认真、全面检查了程序，并且再也查不出错误的时候，才可以运行程序，进行实际调试，不可以在不经过检查的情况下直接在设备上运行所编写的程序，如果程序存在问题，很容易造成设备损毁和人员伤害。3在调试过程中，仔细观察执行机构的动作，并且在调试运行记录表中做好实时记录，作为分析的依据，来分析程序可能存在的问题。如果程序能够实现预期的控制功能，则应该多运行几次，检查运行的可靠性以及进行程序优化。4总结经验，把调试过程中遇到的问题、解决的方法记录下来。5在运行过程中，应该在现场设备时刻注意运行情况，一旦发生执行机构相互冲突事件，应该及时采取措施，如急停、切断执行机构控制信号、切断气源和切断总电源等，以避免造成设备的损毁。调试运行机械手PLC控制程序小 结1.气动手抓没有抓取工件；2.编程时双电控电磁阀线圈信号不能同时为“1”；3.下载程序时应将PLC调至STOP挡；4.根据工艺流程和I/O地址编写和调试输送机械手的程序。
