1、第八章第八章 齿轮系齿轮系第一节第一节 齿轮系及其分类齿轮系及其分类第二节第二节 定轴轮系的传动比的计算定轴轮系的传动比的计算第三节第三节 行星轮系的传动比的计算行星轮系的传动比的计算第四节第四节 组合轮系的传动比的计算组合轮系的传动比的计算第五节第五节 轮系的功用轮系的功用 第六节第六节 其它轮系简介其它轮系简介第一节第一节 齿轮系及其分类齿轮系及其分类本章要解决的问题：本章要解决的问题：轮系分类轮系分类行星轮系行星轮系（轴有公转）（轴有公转）定轴轮系（轴线固定）定轴轮系（轴线固定）组合轮系组合轮系（两者混合）（两者混合）差动轮系差动轮系（F=2F=2）行星轮系行星轮系（F=1F=1）传动比
2、传动比i i 的计算和判断从动轮转向的计算和判断从动轮转向平面定轴轮系平面定轴轮系空间定轴轮系空间定轴轮系定义：定义：由齿轮组成的传动系统简称由齿轮组成的传动系统简称轮系轮系第二节第二节 定轴轮系的传动比定轴轮系的传动比一、传动比大小的计算一、传动比大小的计算 i i1k1k=n=n1 1/n/nk k对于齿轮系，设输入轴的角速度为对于齿轮系，设输入轴的角速度为n n1 1，输出轴的角速度为，输出轴的角速度为n nk k,按定义有：按定义有：一对齿轮：一对齿轮：i i12 12=n=n1 1/n/n2 2=z2 2/z1 1当当i i1k1k11时为减速时为减速,i i1k1k11时为增速。时
3、为增速。kknni111321432 kkzzzzzzzzkknnnnnnnn1433221 所有从动轮齿数的乘积所有从动轮齿数的乘积所有主动轮齿数的乘积所有主动轮齿数的乘积二、首、末轮转向的确定二、首、末轮转向的确定2)2)画箭头画箭头设轮系中有设轮系中有m m对外啮合齿轮，则末轮转向为对外啮合齿轮，则末轮转向为(-1)(-1)m m 1)1)用用“”“”“”表示表示外啮合时：外啮合时：两箭头同时指向（或远离）啮两箭头同时指向（或远离）啮 合点。头头相对或尾尾相对。合点。头头相对或尾尾相对。外啮合齿轮：两轮转向相反，用外啮合齿轮：两轮转向相反，用“”表示；表示；内啮合时：内啮合时：两箭头同向
4、。两箭头同向。两种方法：两种方法：适用于平面定轴轮系（适用于平面定轴轮系（轴线平行，两轮轴线平行，两轮转向不是相同就是相反转向不是相同就是相反）。）。n n1 1n n2 2内啮合齿轮：内啮合齿轮：两轮转向相同，用两轮转向相同，用“”表示。表示。n n2 2n n1 11212所有从动轮齿数的乘积所有从动轮齿数的乘积所有主动轮齿数的乘积所有主动轮齿数的乘积i i1k1k (-1)(-1)m m 12pvp转向相反转向相反转向相同转向相同每一对外齿轮反向一次考虑方向时有1 12 2vpp1)1)锥齿轮锥齿轮对于空间定轴轮系，只能用画箭头的对于空间定轴轮系，只能用画箭头的方法来确定从动轮的转向。方
5、法来确定从动轮的转向。2)2)蜗轮蜗杆蜗轮蜗杆123右右旋旋蜗蜗杆杆21左左旋旋蜗蜗杆杆12伸出右手伸出左手例一：例一：已知图示轮系中各轮齿数，已知图示轮系中各轮齿数，求传动比求传动比 i i1515 。齿轮齿轮2 2对传动比没有影响，但能改变从动对传动比没有影响，但能改变从动轮的转向，称为轮的转向，称为过轮过轮或或中介轮中介轮。2.2.计算传动比计算传动比Z Z1 1ZZ3 3Z Z4 4Z Z44 4Z Z5 5Z Z2 2Z Z3 3齿轮齿轮1 1、5 5转向相反转向相反解：解：1.1.先确定各齿轮的转向先确定各齿轮的转向过轮过轮z z1 1 z z2 2 zz3 3 zz4 4 z z
6、2 2 z z3 3 z z4 4 z z5 5=z z1 1 zz3 3 zz4 4 z z3 3 z z4 4 z z5 5=i i15 15 =n n1 1/n/n5 5补充例题：图示为机床刀架横补充例题：图示为机床刀架横向进给机构的传动系统图，转动手向进给机构的传动系统图，转动手轮，使刀架沿工件作径向移动，以轮，使刀架沿工件作径向移动，以便靠近和离开工件，其中齿轮便靠近和离开工件，其中齿轮1 1、2 2、3 3和和4 4组成定轴轮系，丝杠组成定轴轮系，丝杠5 5与与4 4相固联，丝杠转动时带动与螺母固联的刀架相固联，丝杠转动时带动与螺母固联的刀架移动，丝杠螺距移动，丝杠螺距t=4 mm
7、t=4 mm，各齿数，各齿数z 1=25z 1=25，z z 2 2=60=60，z z 3 3=30=30，z z 4 4=50=50，试求手轮转一圈时刀，试求手轮转一圈时刀架移动的距离架移动的距离L L。解：轮系为定轴轮系，丝杠解：轮系为定轴轮系，丝杠5 5的转速与齿轮的转速与齿轮4 4的的转速一样，要想求出丝杠的转速，就应先计算出齿转速一样，要想求出丝杠的转速，就应先计算出齿轮轮4 4的转数，为了求出齿轮的转数，为了求出齿轮4 4的转速，这里可以反用的转速，这里可以反用计算公式：计算公式：60502530n n 5 5=n=n 4 4 i i 4141=n n 4 4=n =n 1 1i
8、 i 41 41=1=1=1=1=0.25=0.25（转）（转）2413zzzz14nn 再计算刀架移动的距离，因丝杠转一圈螺母（刀再计算刀架移动的距离，因丝杠转一圈螺母（刀架）移动一个螺距，所以刀架移动的距离：架）移动一个螺距，所以刀架移动的距离：L=t nL=t n5 5=t n=t n4 4=4 =4 0.25=10.25=1（mmmm）1 13 31 13 32H2H反转原理：反转原理：给周转轮系施以附加的公共转动给周转轮系施以附加的公共转动n nH H后，不改变轮后，不改变轮系中各构件之间的相对运动，系中各构件之间的相对运动，但原轮系将转化成为一新的定但原轮系将转化成为一新的定轴轮系
9、，可按定轴轮系的公式计算该新轮系的传动比。轴轮系，可按定轴轮系的公式计算该新轮系的传动比。类型：类型：基本构件基本构件：太阳轮（中心轮）、行星架（系杆或转臂）。太阳轮（中心轮）、行星架（系杆或转臂）。其它构件：行星轮。其它构件：行星轮。其运动有自转和绕中心轮的公转，类似行星运动，故得名。第三节第三节 行星轮系的传动比行星轮系的传动比转化后所得轮系称为原轮系的转化后所得轮系称为原轮系的2K-H2K-H型型3K3K型型“转化轮系转化轮系”n nH Hn nH Hn n1 1n n3 3n n2 2施加n nH H后系杆成为机架，原轮系转化为定轴轮系由于轮2既有自转又有公转,故不能直接求传动比轮1、
10、3和系杆作定轴转动1 13 32 2H1 n1 n1 1将整个轮系机构按将整个轮系机构按n nH H反转后，各构件的角速度的变化如下反转后，各构件的角速度的变化如下:2 n2 n2 23 n3 n3 3H nH nH H转化后，转化后，系杆变成了机架系杆变成了机架，周转轮系演变成定轴轮系，周转轮系演变成定轴轮系，构件构件 原转速原转速 转化后的转速转化后的转速2H1 13 3可直接套用可直接套用定轴轮系定轴轮系传动比的计算公式。传动比的计算公式。n nH H1 1n n1 1n nH H n nH H2 2n n2 2n nH H n nH H3 3n n3 3n nH H n nH HH H
11、n nH Hn nH H0 0 右边各轮的齿数为已知，左边三个基本构件的参数中，如果已知其中任意两个，则可求得第三个参数。于是，可求得任意两个构件之间的传动比。上式上式“”说明在转化轮系中说明在转化轮系中n nH H1 1 与与n nH H3 3 方向相反。方向相反。特别注意：特别注意：1.1.齿轮齿轮1 1、k k的轴线必须平行。的轴线必须平行。HHHnni3113HkHHknni112132zzzz13zz通用表达式：通用表达式：HkHnnnn1齿数乘积转化轮系中所有主动轮齿数乘积转化轮系中所有从动轮m)1(=f(z)HHnnnn312.2.计算公式中的计算公式中的 不能去掉，它不仅表明转
12、化轮系中不能去掉，它不仅表明转化轮系中两个太阳轮两个太阳轮1 1、k k之间的转向关系，而且影响到之间的转向关系，而且影响到n n1 1、n nk k、n nH H的的计算结果。计算结果。mm)1(如果是行星轮系，则如果是行星轮系，则n n1 1、n nk k中必有一个为中必有一个为0 0（不妨设（不妨设n nk k0 0）,则上述通式改写如下：则上述通式改写如下：1111HHHHHHHikinnnnnnni)(1111zfiiHkH即即例二例二 2K2KH H 轮系中，轮系中，z z1 1z z2 220,z20,z3 360601)1)轮轮3 3固定。求固定。求i i1H 1H。2)n2)
13、n1 1=1,n=1,n3 3=-1,=-1,求求n nH H 及及i i1H 1H 的值。的值。轮1逆转1圈，轮3顺转1圈3)n3)n1 1=1,n=1,n3 3=1,=1,求求n nH H 及及i i1H 1H 的值。的值。轮1、轮3各逆转1圈HHHnni3113)1解HHHnni3113)22H1 13 3HHnnn0111Hi2132zzzz13zz3 i i1H1H=4,4,齿轮齿轮1 1和系杆转向相同和系杆转向相同 轮1转4圈，系杆H转1圈。模型验证HHnnnn31HHnn113 32/1Hn两者转向相反。两者转向相反。得：得：i i1H 1H=n=n1 1/n/nH H=2,2,
14、轮1逆时针转1圈，轮3顺时针转1圈，则系杆顺时针转0.5圈。2060HHnnnn31HHHHHnnnnnni313113)3结论：结论：1)1)轮轮1 1转转4 4圈，系杆圈，系杆H H同向转同向转1 1圈。圈。2)2)轮轮1 1逆时针转逆时针转1 1圈，轮圈，轮3 3顺时针转顺时针转1 1圈，则系杆顺时针转圈，则系杆顺时针转0.50.5圈。圈。3)3)轮轮1 1轮轮3 3各逆时针转各逆时针转1 1圈，则系杆逆时针转圈，则系杆逆时针转1 1圈。圈。特别强调：特别强调：i i1313 i iH H1313 一是绝对运动、一是相对运动 i i1313-z-z3 3/z/z1 1HHnn111Hn=
15、3两者转向相同。两者转向相同。得：得：i i1H 1H=n=n1 1/n/nH H=1,1,轮1轮3各逆时针转1圈，则系杆逆时针转1圈。n n1 1=1,n=1,n3 3=1,=1,三个基本构件无相对运动！三个基本构件无相对运动！这是数学上0比0未定型应用实例例三：例三：已知图示轮系中已知图示轮系中 z z1 1100100，z z2 2101,101,z z22100,z100,z3 39999，求，求i iH1H1 解：解：i iH H1313(n(n1 1-n-nH H)/()/(n n3 3-n-nH H)(n(n1 1-n-nH H)/)/-n-nH H 10110199/10099
16、/100100100i i1H1H1-i1-iH H13131-1011-10199/10099/100100100结论：结论：系杆转系杆转1000010000圈时，轮圈时，轮1 1同向转同向转1 1圈。圈。又若又若 Z Z1 1=100,z=100,z2 2=101,z=101,z22=100,z=100,z3 3100100，结论：结论：系杆转系杆转100100圈时，轮圈时，轮1 1反向转反向转1 1圈。圈。Z Z2 2 Z Z2 2H=1-i 1-i1H1H=z=z2 2z z3 3/z/z1 1z z22=9999/10000=9999/10000i iH1H11000010000 i
17、 i1H1H1-i1-i1H1H1-1011-101100/100100/1001001001-1011-101100100i iH1H1-100-100 Z Z1 1Z Z3 3=1/10000,=1/10000,=1/100,1/100,i iH1H1-100-100 例四：例四：马铃薯挖掘机构中已知：马铃薯挖掘机构中已知：z z1 1z z2 2z z3 3 ，求，求n n2 2，n n3 3 HHHnnnni1221上式表明上式表明轮轮3 3的绝对角速度为的绝对角速度为0 0，但相对角速度不为，但相对角速度不为0 0。模型验证HHHnnnni1331HHnnn0221zz1HHnnn0
18、332212)(zzzz1n n3 30 0n n2 22n2nH Hz z2 2z z2 2z z1 1z z2 2z z3 3z z1 1z z3 3z z3 3z z1 1HH铁锹铁锹n nH Hn nH H第四节第四节 组合轮系的传动比组合轮系的传动比将组合轮系分解为将组合轮系分解为基本轮系基本轮系，分别计算传动比，然后根据组合，分别计算传动比，然后根据组合方式联立求解。方式联立求解。方法：方法：先找行星轮先找行星轮组合轮系中可能有多个行星轮系，而组合轮系中可能有多个行星轮系，而一个基本行星轮系中至多一个基本行星轮系中至多只有三个中心轮。只有三个中心轮。剩余的就是定轴轮系。剩余的就是定
19、轴轮系。传动比求解思路：传动比求解思路：轮系分解的关键是：轮系分解的关键是：将行星轮系分离出来。将行星轮系分离出来。系杆（系杆（支承行星轮支承行星轮)太阳轮（太阳轮（与行星轮合与行星轮合）已知：各轮齿数。求：已知：各轮齿数。求：i i1515。解：解：)(21247833 21325351513azzzznnnni)(1878 35535 35 3bzznnnni24.285115nni例题分析例题分析联立（联立（a)a)和式（和式（b)b)得得组合轮系的解题步骤：组合轮系的解题步骤：1)1)找出所有的基本轮系。找出所有的基本轮系。2)2)求各基本轮系的传动比。求各基本轮系的传动比。3)3)根
20、据各基本轮系之间的连接条件，联立基本轮系的传动比根据各基本轮系之间的连接条件，联立基本轮系的传动比 方程组求解。方程组求解。关键是找出周转轮系关键是找出周转轮系!1 12 2第五节第五节 轮系的功用轮系的功用1)1)获得较大的传动比获得较大的传动比，而且结构紧凑。，而且结构紧凑。2)2)实现实现分路传动分路传动。如钟表时分秒针；。如钟表时分秒针；动画：1路输入6路输出3)3)换向传动换向传动4)4)实现实现变速传动变速传动5)5)运动合成运动合成；加减法运算6)6)运动分解运动分解。汽车差速器用途：用途：减速器、增速器、变速器、减速器、增速器、变速器、换向机构。换向机构。7)7)在尺寸及重量较
21、小时，实现在尺寸及重量较小时，实现 大功率传动大功率传动轮系的传动比轮系的传动比i i可达可达1000010000。实例比较一对齿轮一对齿轮i8i8,i i1212=6=6结构超大、小轮易坏结构超大、小轮易坏车床走刀丝杠三星轮换向机构车床走刀丝杠三星轮换向机构转向相反转向相反转向相同转向相同J JK KA331254B B当输入轴当输入轴1 1的转速一定时，的转速一定时，分别对分别对J J、K K 进行制动，输进行制动，输出轴出轴B B可得到不同的转速。可得到不同的转速。移动双联齿轮移动双联齿轮使不同使不同齿数的齿轮进入啮合齿数的齿轮进入啮合可改变输出轴的转速。可改变输出轴的转速。HHHnnn
22、ni133131zz=1 1图示行星轮系中：图示行星轮系中：Z Z1 1=Z=Z2 2=Z=Z3 31 12 23 3H Hn nH H =(n=(n1 1+n+n3 3)/2)/2结论：结论：行星架的转速是轮行星架的转速是轮1 1、3 3转速的合成。转速的合成。v v1 1v v3 313zz=1 1图示汽车差速器中：图示汽车差速器中：Z Z1 1=Z=Z3 3，n nH H=n=n4 4n n1 1=n=n3 3 当汽车走直线时，若不打滑：当汽车走直线时，若不打滑：2 22 2H H4 45 5差速器差速器分析组成及运动传递HHHnnnni3113汽车转弯时，车体将以汽车转弯时，车体将以n
23、 n绕绕P P点旋转：点旋转：2L2Lv v1 1v v3 3P Pn nV V1 1=(=(r-Lr-L)n)n V V3 3=(=(r+Lr+L)n)n 两者之间 有何关系呢n n1 1/n/n3 3 =V V1 1 /V V3 3r r转弯半径，转弯半径，该轮系根据转弯半径该轮系根据转弯半径r r大小自动分解大小自动分解n nH H使使n n1 1、n n3 3符合转弯的要求符合转弯的要求=(r-L)(r-L)/(r+L)(r+L)2L2L轮距轮距1 13 3r r式中行星架的转速式中行星架的转速n nH H由发动机提供，由发动机提供，为已知仅由该式无法确定两后轮的转速,还需要其它约束条
24、件。走直线走直线转弯转弯某型号涡轮螺旋桨航空发动机主减外形尺寸仅为某型号涡轮螺旋桨航空发动机主减外形尺寸仅为430430mmmm，采用采用4 4个行星轮和个行星轮和6 6个中间轮，传递功率达到：个中间轮，传递功率达到：2850kw2850kw，i i1H1H11.4511.45。z3z1z2z4z5z6z1z2z3z4z5z6第六节第六节 其它轮系简介其它轮系简介在在2K-H2K-H行星轮系中，去掉小中心轮，将行行星轮系中，去掉小中心轮，将行星轮加大使与中心轮的齿数差星轮加大使与中心轮的齿数差z z2 2-z-z1 11 14 4，称为少齿差传动。传动比为：，称为少齿差传动。传动比为：HHHn
25、nnni2112若若z z2 2-z-z1 11(1(称为一齿差传动称为一齿差传动)，z z2 2100100，则，则i i1H1H100100。输入轴转100圈，输出轴只反向转一圈。可知这种少齿数差传动机构可获得很大的单级传动比。1121zzziH输出机构输出机构V V系杆为主动，输出行星轮的运动。由于行星轮作平面运动，故系杆为主动，输出行星轮的运动。由于行星轮作平面运动，故应增加一运动输出机构应增加一运动输出机构V V。12i iH1H1=1/i=1/i1H1H=-=-z z1 1/(z/(z2 2-z-z1 1)称此种行星轮系为称此种行星轮系为 K-H-VK-H-V型。型。Hi1112z
26、za a工程上广泛采用的是孔销式输出机构工程上广泛采用的是孔销式输出机构图示输出机构为双万向联轴节，不仅轴向尺寸图示输出机构为双万向联轴节，不仅轴向尺寸大，而且不适用于有两个行星轮的场合，不实用。大，而且不适用于有两个行星轮的场合，不实用。12dhds当满足条件：当满足条件：销孔和销轴始终保持接触。销孔和销轴始终保持接触。四个圆心的连线构成一四个圆心的连线构成一平行四边形。平行四边形。d dh h=d=ds s+2a+2a根据齿廓曲线的不同，目前工程上有两种结构的减速器，即渐开线少齿差行星和摆线针轮减速器。一、一、渐开线渐开线少齿差行星齿轮传动少齿差行星齿轮传动其齿廓曲线为普通的渐开线，齿数差
27、一般为其齿廓曲线为普通的渐开线，齿数差一般为z z2 2-z-z1 1=1=14 4。优点：优点：传动比大，一级减速传动比大，一级减速i i1H1H可达可达135135，二级可达，二级可达10001000以上。以上。结构简单，体积小，重量轻。与同样传动比和同样功率的普结构简单，体积小，重量轻。与同样传动比和同样功率的普 通齿轮减速器相比，重量可减轻通齿轮减速器相比，重量可减轻1/31/3以上。以上。加工简单，装配方便。加工简单，装配方便。效率较高。一级减速效率较高。一级减速0.80.80.940.94,比蜗杆传动高。比蜗杆传动高。由于上述优点，使其获得了广泛的应用缺点：缺点：只能采用正变位齿轮
28、传动，设计较复杂只能采用正变位齿轮传动，设计较复杂。存在重叠干涉现象传递功率不大，传递功率不大，N45KWN45KW。受输出机构限制径向分力大，行星轮轴承容易损坏。径向分力大，行星轮轴承容易损坏。大二、摆线针轮传动二、摆线针轮传动结构特点：结构特点：行星轮齿廓曲线为摆线行星轮齿廓曲线为摆线(称摆线轮称摆线轮)，固定轮采用，固定轮采用针轮针轮，针轮针轮O2摆线轮摆线轮销轴销轴当满足条件：当满足条件：d dh h=d=ds s+2a2a针齿套针齿套针齿销针齿销销轴套销轴套dsdhO1齿数差为齿数差为:z z2 2-z-z1 1=1=1a销孔和销轴始终保持接触，销孔和销轴始终保持接触，四个圆心的连线
29、构成一四个圆心的连线构成一平行四边形。平行四边形。2 2r r2 2发生圆发生圆外摆线：外摆线：发生圆发生圆2 2在导圆在导圆1 1(r r1 1rr2 2)上作纯滚上作纯滚动时，发生圆上点动时，发生圆上点P P的轨迹。的轨迹。p p3 3p p4 4p p2 2外摆线外摆线r r2 21 1导圆导圆r r1 1 p p5 5p p1 1齿廓曲线的形成齿廓曲线的形成M M1 1ao o1 1o o4 4o o2 2o o3 3o o5 51 12 2r r2 2p p4 4p p5 5B BA Ar r1 1p p1 1p p2 2p p3 3导圆导圆发生圆发生圆外摆线：外摆线：发生圆发生圆(
30、r(r2 2)在导圆在导圆r r1 1(r(r2 2)上作纯上作纯滚动时，发生圆上点滚动时，发生圆上点P P的轨迹。的轨迹。短幅外摆线：短幅外摆线：发生圆在导圆上作纯滚动时，与发生圆在导圆上作纯滚动时，与发生圆上固联一点发生圆上固联一点M M的轨迹。的轨迹。齿廓曲线：齿廓曲线：短幅外摆线的内侧等距线短幅外摆线的内侧等距线(针齿的包络线针齿的包络线)。M M2 2M M3 3M M4 4M M5 5c c1 1c c5 5短幅外摆线短幅外摆线齿廓曲线齿廓曲线优点：优点：传动比大，一级减速传动比大，一级减速i i1H1H可达可达135135，二级可达，二级可达10001000以上。以上。结构简单，
31、体积小，重量轻。与同样传动比和同样功率的普结构简单，体积小，重量轻。与同样传动比和同样功率的普 通齿轮减速器相比，重量可减轻通齿轮减速器相比，重量可减轻1/31/3以上。以上。加工简单，装配方便。加工简单，装配方便。效率较高。一级减速效率较高。一级减速0.80.80.940.94,比蜗杆传动高。比蜗杆传动高。波发生器波发生器刚轮刚轮柔轮柔轮三、谐波齿轮传动三、谐波齿轮传动工作原理：工作原理：当波发生器旋转时，迫使柔轮由圆变形为椭圆，使长轴两端附近的当波发生器旋转时，迫使柔轮由圆变形为椭圆，使长轴两端附近的齿进入啮合状态，而端轴附近的齿则脱开，其余不同区段上的齿有的处于逐渐齿进入啮合状态，而端轴
32、附近的齿则脱开，其余不同区段上的齿有的处于逐渐啮入状态，而有的处于逐渐啮出状态。波发生器连续转动时，柔轮的变形部位啮入状态，而有的处于逐渐啮出状态。波发生器连续转动时，柔轮的变形部位也随之转动，使轮齿依次进入啮合，然后又依次退出啮合，从而实现啮合传动。也随之转动，使轮齿依次进入啮合，然后又依次退出啮合，从而实现啮合传动。三个基本构件组成：三个基本构件组成：波发生器波发生器(主动主动)、刚轮、刚轮(固定固定)、柔轮、柔轮(输出输出)。在传动过程中柔轮的弹性变形近似于谐波，故取名为谐波传动。啮入啮入啮出啮出脱开脱开脱开脱开啮合啮合啮合啮合刚轮刚轮柔轮柔轮波发生器波发生器刚轮刚轮柔轮柔轮转臂转臂优点：优点：传动比大，单级减速传动比大，单级减速i i1H1H可达可达5050500500；同时啮合的齿数多，承载能力高；同时啮合的齿数多，承载能力高；传动平稳、传动精度高、磨损小；传动平稳、传动精度高、磨损小；在大传动比下，仍有较高的机械效率；在大传动比下，仍有较高的机械效率；类型：类型：双波传动、双波传动、三波传动三波传动零件数量少、重量轻、结构紧凑；零件数量少、重量轻、结构紧凑；缺点：缺点：启动力矩较大、柔轮容易发生疲劳损坏、发热严重。启动力矩较大、柔轮容易发生疲劳损坏、发热严重。滚轮滚轮滚轮滚轮转臂旋转一圈，柔轮变形两次，并反向转两个齿。转臂旋转一圈，柔轮变形三次，反向转三个齿。
