1、CONTENTCONTENT业务背景Business Context 1功能要求Functional Requirement3系统分层System Structure2码头实践Practice Situation4 01 业 务 背 景 智能网联汽车道路测试管理规范（试行）自2018年5月1日施行 2017.122019.5，全国约有16个城市陆续出台相关法规政策法规逐渐完善法规逐渐完善 作业环境封闭、行驶速度低 行驶路径规则简单 封闭场区-场内混流-港间短驳-城际物流商用车无人驾驶最佳落地场景商用车无人驾驶最佳落地场景 对作业流程和工艺要求不断提升，对精确获得设备当前和未来状态的要求 场地、
2、岸边设备的无人化改造项目相继开展 人工争抢作业对作业效率带来的负面影响设备无人化趋势设备无人化趋势 集装箱码头集卡司机作业环境差 司机需求量大，流动性大，人工成本较高人力需求压力人力需求压力实现集装箱码头内部使用卡实现集装箱码头内部使用卡车（内集卡）的无人化改造车（内集卡）的无人化改造 01 业 务 目 标数字化堆场设备状态感知 任务状态感知 计划可掌握 效率、成本可预测 作业流程作业计划作业调度作业监控作业指令状态事件指令执行定位导航自主安全防护车辆管理路径规划任务调度工作状态监控作业指令状态事件CPS系统辅助作业信息CTOS：集装箱码头生产系统Container Terminal Oper
3、ating SystemTCS：集卡调度系统Truck Control SystemCPS：设备对位系统Chassis Positioning System 02 系 统 分 层 03 功 能 要 求无人集卡接口无人集卡接口上报/发起接口接收停位引导信息接收驾驶任务业务任务非业务任务装船作业卸船作业杂项作业移箱作业添加能源停车场停车上报车辆状态上报车辆到位信息上报驾驶任务位置能源异常/故障启动停车此项功能评价了无人集卡的信息交互能力。在联网通讯正常情况下，当TCS下发作业指令及规划好的行驶路径后，无人集卡需按获取到的路径行驶，具备自动寻具备自动寻迹功能。迹功能。定位导航功能定位导航功能车道线识
4、别和车道保持功能车道线识别和车道保持功能车速控制功能车速控制功能车灯控制功能车灯控制功能 03 功 能 要 求 一般情况下，码头内不同路段的限速有所差异，要求无人集卡能够实现最高时速参数最高时速参数化化，并能满足不同区域不同配置。车道线识别及车道保持功能保证车辆行驶在车道内保证车辆行驶在车道内，避免车辆行驶过程中偏离车道引起的安全问题。无人集卡与常规车辆共同作业的情况，无人集卡需具备车灯具备车灯提示功能提示功能。03 功 能 要 求 集卡转弯时，拖挂与车头行驶轨迹无法保证完全一致，会存在因对车轮行驶轨迹预估不正确，导致转弯时发生刮擦场地设备、集装箱、其他障碍物的情况。u 最小转弯半径，需根据不
5、同场地进行实测；u 转弯时不刮蹭码头设施、机械；u 转弯后车身迅速拉直。自动换道功能自动换道功能 自动跟车功能包含稳定跟车行驶和停-走功能两部分。u 与前车保持安全距离。无人驾驶车根据CPS给出的移动信息，进行调整，其中包含两种场景：u集卡早于大型设备到达作业场地的对位微调（前进、后退、左右角度调整）；u 集卡晚与大型设备到达作业场地的对位引导自动跟车功能包含稳定跟车行驶和停-走功能两部分。03 功 能 要 求u稳定跟车行驶u停-走功能自动跟车自动跟车u动态机械识别及响应u静态障碍物识别及响应u行人识别及避让行驶防撞功能行驶防撞功能u根据TPS引导回到停车场，自动行驶进入停车位。自动泊车功能自
6、动泊车功能 03 功 能 要 求详细标准集装箱码头无人驾驶车入门标准 何佳欢 张冉（1）封闭场区用例全场测试用例 04 码 头 实 践无人集卡在集装码头的应用基础转弯测试进行左、右转弯，道路轨迹保持等两类场景的测试停位测试进行箱区作业停车，码头面作业停车两项场景测试障碍物测试进行静态障碍物、动态入侵障碍物和误作用三类场景测试直线行驶测试进行外轮胎与车道线距离、道路轨迹保持等两类场景的测试交通标志标线识别响应进行长期或临时标志识别、车道线识别等两类标志标线场景的测试前车行驶状态识别响应进行车辆驶入车道和对向车辆借道行驶两类场景测试行人和非机动车识别避让进行动态物体横穿马路、动态物体沿道路运行两类
7、场景测试跟车行驶进行稳定跟车行驶和停-走功能测试应急停车进行直接应急停车和最右车道内靠边停车两项场景测试封闭场区用例绕行测试进行普通车道上的绕行、作业车道上的绕行两类场景测试联网通讯进行车辆各状态下传输信息上报、下发测试并道进行邻近车道无车并道、邻近车道有车并道和前方车道减少三项场景测试交叉路口通行进行直行车辆冲突通行、右转车辆冲突通行、左转车辆冲突通行三项场景测试人工接管进行接管请求提醒功能和接管功能测试 04 码 头 实 践旨在测试自动驾驶系统遇到障碍物时的响应和处理方式一、绕行旨在测试自动驾驶系统在作业时停车的功能二、停位旨在测试自动驾驶系统对障碍物的识别和响应的能力三、障碍旨在测试自动
8、驾驶系统直线道路驾驶稳定性的能力四、直行旨在测试自动驾驶系统在道路转弯时驾驶稳定性的能力五、转弯视频链接视频链接视频链接视频链接视频链接 04 码 头 实 践功能测试视频 功能介绍CTOS、智能理货系统对接秒级传输、万级并发指令触发、语音播报核心功能快速、高并发指令传递秒级传递集卡对位差异及时感知变化2语音播报位置触发播报主动推送司机特别字符播报优化43天翼对讲紧急指挥群体指令GPS数据采集位置感知热区提醒轨迹记录时空大数据分析6加速度传感器集卡态势感知等待、行驶、转弯、加速7高带宽、高并发调度、预设指令下发特殊作业提醒交互加强1网络覆盖广港内集卡直卸外堆场跨港区作业5数字化探索作业节点时空大数据，更精细化生产指标集卡位置感知精准到贝位、车道集卡状态监控行驶、等待时长运动轨迹记录感知作业设备到达时间、作业周期排队、等待时长热区与堵塞码头面、堆场热区发箱堵塞、瓶颈
