1、1.工具坐标系需要在编程前进行设定，缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6 轴的法兰上。根据需要把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上，该位置叫工具中心点TCP（Tool Center Point）。2.工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的，用户最多可以设置10个工具坐标系，它被存储于系统变量$MNUTOOLNUM。3.设置方法：三点法六点法直接输入法一.设置工具坐标系方法一:三点法设置2.按 F3 OTHER（坐标）选择Tool Frame（工具坐标）进入工具坐标系的设置界面，见画面2；画面1画面2步骤如下:1.依次按键操作：MENU（菜单）-SETUP（设定）-F1 TYPE（类型）
2、-Frames（坐标系）进入坐标系设置界面，见画面1；4.按F2 METHOD（方法），见画面3，移动光标,选择所用的设置方法 Three point（3点记录）-三点法，按 ENTER（回车）确认,进入画面4；画面3画面43.在画面1中移动光标到所 需设置的TCP点，按键 F2 DETAIL（细节）入 进入详细界面；5.记录三个接近点，用于计算TCP点的位置，即TCP点相对于J6轴法兰盘中心点的X，Y，Z的偏移量；三个接近点位置（三点之间各差90度且不能在一个平面上）画面4具体步骤如下：a)移动光标到每个接近点 （Approach point N（参考点N）；b)示教机器人到需要的点，按 S
3、HIFT+F5 RECORD（位置记录）记录；c)记录完成，UNINIT（未示教）变为 RECORDED（记录完成）；X，Y，Z中的数据：代表当前设置的TCP点相对于J6轴法兰盘中心的偏移量；W，P，R的值为0：即三点法只是平移了整个TOOL坐标系，并不改变其方向。6.当三个点记录完成，新的工具坐标系被自动计算生成；如果三个接近点在一个平面上，则X，Y，Z，W，P，R中的数据不能生成方法二:六点法设置2.按 F3 OTHER（坐标）选择Tool Frame（工具坐标）进入工具坐标系的设置界面，见画面2;画面1画面2步骤如下:1.依次按键操作：MENU（菜单）-SETUP（设定）-F1 TYPE
4、（类型）-Frames（坐标系）进入坐标系设置界面，见画面1;4.按F2 METHOD（方法）选择所用的设置方法Six point（6点记录）-六点法，进入画面4；画面3画面43.在画面1中移动光标到所需设置的TCP点，按键F2 DETAIL（细节）入画面3；5.为了设置TCP，首先要记录三个接近点，用于计算TCP点的位置，即TCP点相对于J6轴中心点的X，Y，Z的偏移量；三个接近点位置（三点之间各差90度且不能在一个平面上）画面4具体步骤如下：a)移动光标到每个接近点（Approach point N（参考点N）；b)示教机器人到需要的点，按SHIFT+F5 RECORD（位置记录）记录；c
5、)记录完成，UNINIT（未示教）变为 RECORDED（记录完成）；d)移动光标至Orient Origin Point（坐标原点）示教机器人到该工具坐标原点位置，按 SHIFT+F5 RECORD（位置记录）记录（也可在记录：Approach point 1（参考点1）的同时记录Orient Origin Point（坐标原点）；6设置TCP点的X,Z方向；具体步骤如下：a)将机器人的示教坐标系切换成全局（WORLD）坐标系；b)示教机器人沿用户设定的+X 方向至少移动250mm，按 SHIFT+F5 RECORD（位置记录）记录；c)移动光标至Orient Origin Point（坐标
6、原点），按 SHIFT+F4 MOVE_TO（位置移动）回到原点位置；d)示教机器人沿用户设定的+Z方向至少移动 250mm，按SHIFT+F5 RECORD（位置记录）记录；e)当记录完成，所有的UNINIT（未示教）变成USED（设定完成）（见画面1）；f)移动光标到Orient Origin Point（坐标原点）；g)按SHIFT+F4 MOVE_TO（位置移动）使示教点回到Orient Origin Point（坐标原点）。画面1X，Y，Z中的数据代表当前设置的TCP点相对于J6轴法兰盘中心的偏移量；W，P，R中的数据代表当前设置的工具坐标系与默认工具坐标系的旋转量7当六个点记录完成
7、，新的工具 坐标系被自动计算生成；如果三个接近点在一个平面上，则X，Y，Z，W，P，R中的数据不能生成方法三:直接输入法设置1.依次按键操作：MENU（菜单）-SETUP（设定）-F1 TYPE（类型）-Frames（坐标系）进入坐标系设置界面，见画面1；2.按 F3 OTHER（坐标）选择Tool Frame（工具坐标）进入工具坐标系的设置界面，见画面2；画面1画面2步骤如下:画面3画面43.在画面1中移动光标到所需设置的TCP点，按键 F2 DETAIL（细节）进入详细界面；4.按 F2 METHOD（方法），见画面3，移动光标,选择所用的设置方法 Direct Entry（直接数值输入）
8、，按 ENTER（回车）确认,进入画面4；5.移动光标到相应的项,用数字键输入值,按 ENTER（回车）键确认，重复步骤5，完成所有项输入Direct Entry：直接输入法4 激活工具坐标系方法一：步骤：1.按PREV（前一页）键回到画面1；2.按F5 SETING（设定号码），屏幕中出现：Enter frame number：（输入坐标系号：）（见画面2）；3.用数字键输入所需激活的工具坐标系号，按ENTER（回车）键确认；屏幕中将显示被激活的工具坐标系号，即当前有效工具坐标系号（见画面3）。画面1画面2画面3激活工具坐标系：激活坐标系就是使给坐标系称为机器人当前使用的坐标系方法二：步骤：1.按SHIFT+COORD键，弹出黄色对话框；2.把光标移到Tool（工具）行，用数字键输入所要激活的工具坐标系号，即可。具体步骤如下：1 检验X,Y,Z方向:将机器人的示教坐标系通过 COORD 键切换成工具(TOOL)坐标系；示教机器人分别沿X，Y，Z方向运动，检查工具坐标系的方向设定是否符合要求。检验工具坐标系：2 检验TCP位置:将机器人的示教坐标系通过 COORD 键切换成全局坐标系；移动机器人对准基准点，示教机器人绕X，Y，Z轴旋转，检查TCP点的位置是否符合要求。以上检验如偏差不符合要求，则重复设置步骤。
