1、数控数控加工技术基础加工技术基础20092009年年1111月月田锡天第1页，共52页。NWPU参参 考考 书书田锡天田锡天.数控加工技术基础（讲义）数控加工技术基础（讲义）.西北工业大学出版西北工业大学出版社，社，2009范炳炎范炳炎.数控加工程序编制（第数控加工程序编制（第2版）版）.航空工业出版社，航空工业出版社，1995蔡兰蔡兰.数控加工工艺学数控加工工艺学.化学工业出版社，化学工业出版社，20051.王爱玲王爱玲.现代数控编程技术及应用现代数控编程技术及应用.国防工业出版社，国防工业出版社，2002先修课程先修课程现代制造工艺基础（含夹具）现代制造工艺基础（含夹具）切削加工及刀具技术
2、切削加工及刀具技术1.机床概论与设计机床概论与设计第2页，共52页。NWPU内内 容容第一章第一章 数控加工技术概述数控加工技术概述第二章第二章 数控加工程序编制基础数控加工程序编制基础第三章第三章 数控加工工艺过程设计数控加工工艺过程设计第四章第四章 数控铣床的程序编制数控铣床的程序编制第五章第五章 加工中心的程序编制加工中心的程序编制第六章第六章 数控车床的程序编制数控车床的程序编制第七章第七章 CAD/CAM软件及其应用软件及其应用第3页，共52页。NWPU 第一章第一章 数控加工技术概述数控加工技术概述本章内容：本章内容：1.1 数控加工的基本概念数控加工的基本概念1.2 数控机床数控
3、机床1.3 数控系统数控系统1.4 数控机床的发展数控机床的发展第4页，共52页。NWPU1.1 数控加工的基本概念数控加工的基本概念1.数字控制数字控制Numerical Control，NC 数字控制，简称数控。数字控制，简称数控。数字控制是用数字信号对控制对象进行自动控制的一种数字控制是用数字信号对控制对象进行自动控制的一种技术。技术。数字控制的优点：数字控制的优点：可用不同的字长表示不同精度的信息；可用不同的字长表示不同精度的信息；可对数字化信息进行逻辑运算、数学运算等复杂的可对数字化信息进行逻辑运算、数学运算等复杂的信息处理工作；信息处理工作；可用计算机程序来改变信息处理的方式或过程
4、，而可用计算机程序来改变信息处理的方式或过程，而不用改变电路或机械机构，从而使机械设备具有很不用改变电路或机械机构，从而使机械设备具有很大的柔性。大的柔性。第5页，共52页。NWPU1.1 数控加工的基本概念数控加工的基本概念2.数控机床数控机床数字控制的对象是多种多样的，但数控机床是最早应数字控制的对象是多种多样的，但数控机床是最早应用数控技术的控制对象，也是应用最广泛和最典型的数用数控技术的控制对象，也是应用最广泛和最典型的数控设备。控设备。因此，国家标准将数字控制定义为：用数字化信号对因此，国家标准将数字控制定义为：用数字化信号对机床的运动及其加工过程进行控制的一种方法。机床的运动及其加
5、工过程进行控制的一种方法。数控机床数控机床是采用了数控技术的机床，或者说是装备了是采用了数控技术的机床，或者说是装备了数控系统的机床。数控系统的机床。数控系统数控系统是数控机床的控制装置，其作用是处理输入是数控机床的控制装置，其作用是处理输入到系统中具有特定指令代码的程序，控制机床的运动，到系统中具有特定指令代码的程序，控制机床的运动，实现零件的加工。实现零件的加工。第6页，共52页。NWPU3.数控机床的应用数控机床的应用l数控机床是一种数控机床是一种新型新型的自动化机床，具有广泛的通用性和较高的自动化机床，具有广泛的通用性和较高的经济加工精度。的经济加工精度。l适应于单件和中小批量生产的自
6、动化加工。适应于单件和中小批量生产的自动化加工。在整个机械加工在整个机械加工生产中，中小批量和单件生产的零件品种，占生产中，中小批量和单件生产的零件品种，占80以上。一般的自动以上。一般的自动化机床由于准备工作、调整工作量很大（凸轮，靠模、挡块、电器、化机床由于准备工作、调整工作量很大（凸轮，靠模、挡块、电器、液压等），在大批量生产中使用才是经济合理的，而对中小批量、单液压等），在大批量生产中使用才是经济合理的，而对中小批量、单件生产是不合理的。件生产是不合理的。l适应于精密复杂零件的自动化加工。适应于精密复杂零件的自动化加工。在航空、汽车、造船、在航空、汽车、造船、兵器等工业中，机械产品日趋
7、精密、复杂，而且改型频繁，一些兵器等工业中，机械产品日趋精密、复杂，而且改型频繁，一些普通机床加工手段已不能完全适应，对于一些复杂曲线、曲面零普通机床加工手段已不能完全适应，对于一些复杂曲线、曲面零件，手工操作不仅劳动强度大、生产周期长，精度不易保证件，手工操作不仅劳动强度大、生产周期长，精度不易保证，有时甚至无法加工。有时甚至无法加工。1.1 数控加工的基本概念数控加工的基本概念第7页，共52页。NWPU1.1 数控加工的基本概念数控加工的基本概念4.数控加工数控加工数控加工是指使用数控机床进行零件加工的方法或技数控加工是指使用数控机床进行零件加工的方法或技术，它采用数字信息对零件加工过程进
8、行定义（即程序术，它采用数字信息对零件加工过程进行定义（即程序），并控制机床自动运行完成零件的加工。），并控制机床自动运行完成零件的加工。第8页，共52页。NWPU1.1 数控加工的基本概念数控加工的基本概念数控加工过程数控加工过程：(1)数控加工程序编制。首先根据零件设计要求制定数数控加工程序编制。首先根据零件设计要求制定数控加工工艺过程，选择刀具及切削参数，然后按数控机控加工工艺过程，选择刀具及切削参数，然后按数控机床规定的编程格式编写零件的数控加工程序。床规定的编程格式编写零件的数控加工程序。(2)数控加工程序输入。根据数控机床的程序输入要求数控加工程序输入。根据数控机床的程序输入要求，
9、通过输入装置将数控加工程序输入到数控机床的数控，通过输入装置将数控加工程序输入到数控机床的数控系统中。系统中。(3)零件加工。数控系统对输入的数控加工程序进行必零件加工。数控系统对输入的数控加工程序进行必要的处理，生成和发出相应的控制指令，控制机床的各要的处理，生成和发出相应的控制指令，控制机床的各种运动和动作，使刀具与工件严格地按照程序规定的顺种运动和动作，使刀具与工件严格地按照程序规定的顺序、刀具路径和参数运动，从而加工出符合要求的零件序、刀具路径和参数运动，从而加工出符合要求的零件。第9页，共52页。NWPU1.1 数控加工的基本概念数控加工的基本概念数控加工程序数控加工程序，简称为数控
10、程序或零件程序（，简称为数控程序或零件程序（Part Program），是用特定格式的一套指令代码编写的控制数），是用特定格式的一套指令代码编写的控制数控机床执行一个确定的加工任务的一系列指令。控机床执行一个确定的加工任务的一系列指令。数控加工程序编制数控加工程序编制是指为零件的数控加工编写加工程是指为零件的数控加工编写加工程序的过程。序的过程。数控加工技术包括数控加工工艺和数控加工程序编制数控加工技术包括数控加工工艺和数控加工程序编制技术两大方面。数控机床为数控加工提供了物质基础，技术两大方面。数控机床为数控加工提供了物质基础，但数控机床是按照事先规定的指令信息但数控机床是按照事先规定的指令
11、信息数控加工程数控加工程序来执行各种运动的。因此，数控加工程序的编制是实序来执行各种运动的。因此，数控加工程序的编制是实现数控加工的重要环节。对于复杂零件的加工，其编程现数控加工的重要环节。对于复杂零件的加工，其编程工作显得尤其重要。工作显得尤其重要。第10页，共52页。NWPU数控机床主要由控制介质、数控系统、伺服系统和机械系统等组数控机床主要由控制介质、数控系统、伺服系统和机械系统等组成。成。（图（图1-1，图，图1-2）一、数控机床的组成一、数控机床的组成1.2 数控机床数控机床数控系统数控系统控制介质控制介质伺服系统伺服系统机械系统机械系统测量装置测量装置第11页，共52页。NWPU图
12、图1-2 数控机床的组成数控机床的组成1.2 数控机床数控机床数控程序数控程序输输入入装装置置输输出出装装置置数数控控装装置置PLC主主轴轴控控制制主主轴轴电电机机机机床床本本体体位置控制位置控制伺服电机伺服电机测量装置测量装置存储介质存储介质数控系统数控系统伺服系统伺服系统第12页，共52页。NWPU 1.控制介质控制介质/信息载体信息载体2.数控系统数控系统3.伺服系统伺服系统4.机械系统机械系统一、数控机床的组成一、数控机床的组成1.2 数控机床数控机床第13页，共52页。NWPU1.控制介质控制介质/信息载体信息载体用于记录零件的数控程序。用于记录零件的数控程序。输入装置输入装置光电阅
13、读机光电阅读机磁带磁带磁带录音机磁带录音机磁盘磁盘磁盘驱动器磁盘驱动器网络传送网络传送穿孔纸带穿孔纸带图图1-31.2 数控机床数控机床第14页，共52页。NWPU图图1-3 穿孔纸带穿孔纸带第15页，共52页。NWPU 1.控制介质控制介质/信息载体信息载体2.数控系统数控系统3.伺服系统伺服系统4.机械系统机械系统一、数控机床的组成一、数控机床的组成1.2 数控机床数控机床第16页，共52页。NWPU2.数控系统数控系统/数控装置数控装置/控制机控制机数控系统控制的机床运动和动作主要包括：数控系统控制的机床运动和动作主要包括：机床主轴运动，如主轴的启动、停止、转向和速度；机床主轴运动，如主
14、轴的启动、停止、转向和速度；机床进给运动，如点位、直线、圆弧进给运动，运动方向和进机床进给运动，如点位、直线、圆弧进给运动，运动方向和进给速度选择等；给速度选择等；刀具选择、换刀和刀具补偿；刀具选择、换刀和刀具补偿；其它辅助运动，如工作台锁紧和松开、工作台的旋转与分度、冷其它辅助运动，如工作台锁紧和松开、工作台的旋转与分度、冷却液的开和关等各种辅助操作。却液的开和关等各种辅助操作。数控系统是数控机床的控制系统，是数控机床的核心组数控系统是数控机床的控制系统，是数控机床的核心组成部分。它的功能是输入数控加工程序，进行计算和处理后成部分。它的功能是输入数控加工程序，进行计算和处理后，发出相应的指令
15、，传送给伺服系统，通过伺服系统控制机，发出相应的指令，传送给伺服系统，通过伺服系统控制机床的运动和动作。床的运动和动作。1.2 数控机床数控机床第17页，共52页。NWPU 1.控制介质控制介质/信息载体信息载体2.数控系统数控系统3.伺服系统伺服系统4.机械系统机械系统一、数控机床的组成一、数控机床的组成1.2 数控机床数控机床第18页，共52页。NWPU3.伺服系统伺服系统(1)伺服系统的组成伺服系统的组成伺服系统（或称驱动系统）是数控系统与机床执行机构的连伺服系统（或称驱动系统）是数控系统与机床执行机构的连接环节，是数控机床执行机构的驱动部件。接环节，是数控机床执行机构的驱动部件。伺服系
16、统的作用是把来自数控系统的脉冲信号，经功率放伺服系统的作用是把来自数控系统的脉冲信号，经功率放大和处理后，转换成机床执行部件的运动，如工作台的直线运大和处理后，转换成机床执行部件的运动，如工作台的直线运动和主轴的旋转运动。动和主轴的旋转运动。根据驱动主轴或进给运动，可以将伺服系统划分为根据驱动主轴或进给运动，可以将伺服系统划分为主轴伺服主轴伺服系统系统和和进给伺服系统进给伺服系统。第19页，共52页。NWPU3.伺服系统伺服系统(1)伺服系统的组成伺服系统的组成伺服系统由驱动单元和伺服电动机组成。伺服系统由驱动单元和伺服电动机组成。驱动单元包括位置控制单元和速度控制单元。驱动单元包括位置控制单
17、元和速度控制单元。数控系统数控系统位置控制位置控制单元单元速度控制速度控制单元单元伺服伺服电动机电动机机床机床测量反馈测量反馈单元单元 一般情况下，多将位置控制单元与数控系统做在一起，一般情况下，多将位置控制单元与数控系统做在一起，所以通常所说的驱动单元是指速度控制单元。所以通常所说的驱动单元是指速度控制单元。速度控制单元是一个调速系统，由速度调节器、电流调速度控制单元是一个调速系统，由速度调节器、电流调节器、功率驱动放大环节等组成。节器、功率驱动放大环节等组成。第20页，共52页。NWPU3.伺服系统伺服系统常用的伺服电动机：步进电动机、直流伺服电动机、交流伺常用的伺服电动机：步进电动机、直
18、流伺服电动机、交流伺服电动机和数字伺服电动机。服电动机和数字伺服电动机。第21页，共52页。NWPU3.伺服系统伺服系统(2)伺服系统的组成伺服系统的组成举例举例总旋转角总旋转角驱动装置驱动装置步进步进电机电机工作台工作台脉冲信息脉冲信息脉冲总数脉冲总数滚珠丝杠滚珠丝杠总位移总位移丝杠回转时，滚珠相对于螺母在滚动。丝杠回转时，滚珠相对于螺母在滚动。滚珠丝杠的滚珠丝杠的优点：优点：摩擦小，运动平稳，传动精度高，预摩擦小，运动平稳，传动精度高，预紧后可消除间隙，有可逆性。丝杠和螺母都可作主动件紧后可消除间隙，有可逆性。丝杠和螺母都可作主动件。第22页，共52页。NWPU(3)伺服系统的作用伺服系统
19、的作用 因为数控系统发出的信号因为数控系统发出的信号脉冲信息脉冲信息是不连续的数字量，而是不连续的数字量，而机床工作台的位移是一种连续的模拟量，中间需要一个转换环节机床工作台的位移是一种连续的模拟量，中间需要一个转换环节伺伺服系统。服系统。作用作用：接受来自数控系统的指令信息，通过步进电机、直流伺服：接受来自数控系统的指令信息，通过步进电机、直流伺服电机或交流伺服电机及减速齿轮、滚珠丝杠等传动机构驱动机床电机或交流伺服电机及减速齿轮、滚珠丝杠等传动机构驱动机床的移动部件运动。的移动部件运动。脉冲信息脉冲信息功率放大功率放大模拟量（如转角等）模拟量（如转角等）传动机构传动机构工作台工作台转换转换
20、第23页，共52页。NWPU(4)脉冲当量脉冲当量 脉冲当量是指当数控系统发送一个脉冲时工作台或刀具移动的脉冲当量是指当数控系统发送一个脉冲时工作台或刀具移动的距离。如：距离。如：0.01mm/脉冲，脉冲，0.001mm/脉冲。脉冲。总位移量脉冲总数总位移量脉冲总数脉冲当量脉冲当量当数控装置输出指令脉冲信号给伺服系统时，伺服系统当数控装置输出指令脉冲信号给伺服系统时，伺服系统就使机床上的移动部件作相应的移动，并对定位精度和速度就使机床上的移动部件作相应的移动，并对定位精度和速度加以控制。加以控制。伺服系统的性能将直接影响数控机床部件的运动精度和伺服系统的性能将直接影响数控机床部件的运动精度和速
21、度，因此是影响数控机床加工精度和加工效率的主要因素速度，因此是影响数控机床加工精度和加工效率的主要因素之一。之一。第24页，共52页。NWPU 1.控制介质控制介质/信息载体信息载体2.数控系统数控系统3.伺服系统伺服系统4.机械系统机械系统一、数控机床的组成一、数控机床的组成1.1 数控机床概述数控机床概述第25页，共52页。NWPU4.机械系统机械系统与普通机床相比，数控机床在外部造型、整体布局、传动与普通机床相比，数控机床在外部造型、整体布局、传动系统、刀具部件系统的结构、操作机构等方面具有特色。机系统、刀具部件系统的结构、操作机构等方面具有特色。机械系统组成：械系统组成：l机床基础件：
22、机床基础件：包括床身、底座、立柱、横梁、滑座、工作台包括床身、底座、立柱、横梁、滑座、工作台等，它是整台机床的的基础和框架。等，它是整台机床的的基础和框架。l主轴部件：主轴部件：包括主轴伺服电动机和主轴传动系统。包括主轴伺服电动机和主轴传动系统。l进给系统：进给系统：包括进给伺服电动机和进给传动系统。包括进给伺服电动机和进给传动系统。l实现工件回转、定位的装置和附件。实现工件回转、定位的装置和附件。l实现某些部件动作和辅助功能的系统和装置，如液压、气动、实现某些部件动作和辅助功能的系统和装置，如液压、气动、润滑、防护等装置。润滑、防护等装置。l刀库和自动换刀装置。刀库和自动换刀装置。l自动托盘
23、交换装置。自动托盘交换装置。第26页，共52页。NWPU4.机械系统机械系统数控机床的机械系统的主要特点：数控机床的机械系统的主要特点：l大多数数控机床采用高性能的主轴及伺服传动系统，因此，数控机大多数数控机床采用高性能的主轴及伺服传动系统，因此，数控机床的机械传动机构得到了简化，床的机械传动机构得到了简化，传动链较短传动链较短。l为了适应数控机床的连续自动化加工，数控机床具有为了适应数控机床的连续自动化加工，数控机床具有较高的刚度较高的刚度、精度及耐磨性，热变形较小。精度及耐磨性，热变形较小。l采用高效、高精度、无间隙传动部件，如滚珠丝杠螺母副、直线采用高效、高精度、无间隙传动部件，如滚珠丝
24、杠螺母副、直线滚动导轨、静压导轨等。滚动导轨、静压导轨等。l一些数控机床还采用了刀库和自动换刀装置以提高机床工作效率。一些数控机床还采用了刀库和自动换刀装置以提高机床工作效率。第27页，共52页。NWPU零件图零件图程序编制程序编制穿孔制带穿孔制带数控系统数控系统伺服系统伺服系统机床加工机床加工零件成品零件成品1.2 数控机床数控机床二、数控机床的工作过程二、数控机床的工作过程第28页，共52页。NWPU1.2 数控机床数控机床数控机床按其加工工艺方式一般可分为金属切削数控机床、数控机床按其加工工艺方式一般可分为金属切削数控机床、金属成型数控机床和特种加工数控机床等。金属成型数控机床和特种加工
25、数控机床等。金属切削数控机床中根据其自动化程度的高低，又可分为数控机床、金属切削数控机床中根据其自动化程度的高低，又可分为数控机床、加工中心和柔性制造单元。加工中心和柔性制造单元。数控机床可分为数控车床、数控铣床、数控钻床、数控磨床、数控数控机床可分为数控车床、数控铣床、数控钻床、数控磨床、数控齿轮加工机床、数控冲床、数控剪床等，这类数控机床的工艺特点和齿轮加工机床、数控冲床、数控剪床等，这类数控机床的工艺特点和相应的通用机床相似，但它们具有复杂形状零件的加工能力。相应的通用机床相似，但它们具有复杂形状零件的加工能力。加工中心可分为镗铣类加工中心和车削加工中心，它们是在加工中心可分为镗铣类加工
26、中心和车削加工中心，它们是在相应的数控机床的基础上加装刀库和自动换刀装置而构成的。相应的数控机床的基础上加装刀库和自动换刀装置而构成的。柔性制造单元由加工中心、搬运机器人和（或）自动化小车等自柔性制造单元由加工中心、搬运机器人和（或）自动化小车等自动物料储运系统组成。动物料储运系统组成。三、数控机床的分类三、数控机床的分类第29页，共52页。NWPU1.2 数控机床数控机床1、按、按运动方式运动方式区分，有三种控制方式：区分，有三种控制方式：点位控制点位控制直线运动控制直线运动控制轮廓控制轮廓控制四、数控机床的控制方式四、数控机床的控制方式第30页，共52页。NWPUl点位控制点位控制：刀具从
27、某一位置向另一位置移动时，只控制：刀具从某一位置向另一位置移动时，只控制机床移动部件的终点位置，而不管移动轨迹如何，并且在机床移动部件的终点位置，而不管移动轨迹如何，并且在移动过程中不进行切削。移动过程中不进行切削。l数控钻床、数控冲床等是典型的点位控制机床。数控钻床、数控冲床等是典型的点位控制机床。1.2 数控机床数控机床第31页，共52页。NWPUl直线运动控制直线运动控制：除了控制运动的起点与终点的准确位：除了控制运动的起点与终点的准确位置外，还要求刀具运动轨迹为一条直线，并能控制刀具置外，还要求刀具运动轨迹为一条直线，并能控制刀具按照给定的进给速度进行切削加工。按照给定的进给速度进行切
28、削加工。l数控车床、数控铣床、加工中心等一般都具有直线运数控车床、数控铣床、加工中心等一般都具有直线运动控制功能。动控制功能。1.2 数控机床数控机床第32页，共52页。NWPUl轮廓控制轮廓控制：又称连续轨迹控制，能够对刀具与工件的相：又称连续轨迹控制，能够对刀具与工件的相对移动轨迹和速度进行连续控制，并在移动时进行切削加对移动轨迹和速度进行连续控制，并在移动时进行切削加工，可以加工任意斜率的直线、圆弧和曲线。工，可以加工任意斜率的直线、圆弧和曲线。l即能够控制刀具在每个位置的坐标、切削方向和进给速即能够控制刀具在每个位置的坐标、切削方向和进给速度。度。l大多数数控铣床、数控车床、数控磨床、
29、加工中心等都大多数数控铣床、数控车床、数控磨床、加工中心等都具有轮廓控制功能。具有轮廓控制功能。1.2 数控机床数控机床第33页，共52页。NWPU1.按运动方式区分，有三种控制方式：按运动方式区分，有三种控制方式：点位控制点位控制直线运动控制直线运动控制轮廓控制轮廓控制2.按按伺服系统控制方式伺服系统控制方式区分，有三种控制方式：区分，有三种控制方式：l开环控制方式开环控制方式l闭环控制方式闭环控制方式l半闭环控制方式半闭环控制方式四、数控机床的控制方式四、数控机床的控制方式1.2 数控机床数控机床第34页，共52页。NWPU进给脉冲变速箱工作台步进电动机指令输入步进电动机 驱动器数控系统l
30、开环控制开环控制是一种不带位置测量反馈装置的控制方式。数是一种不带位置测量反馈装置的控制方式。数控系统处理数控加工程序，并向伺服系统发出位移指令信控系统处理数控加工程序，并向伺服系统发出位移指令信号，驱动机床运动，进行加工。号，驱动机床运动，进行加工。l最典型的开环伺服系统就是采用步进电机的伺服系统最典型的开环伺服系统就是采用步进电机的伺服系统1.2 数控机床数控机床第35页，共52页。NWPUl闭环控制闭环控制是一种在机床移动部件上直接安装有位置测量是一种在机床移动部件上直接安装有位置测量反馈装置的控制方式。反馈装置的控制方式。l位置测量装置（光栅、感应同步器等）检测工作台的实位置测量装置（
31、光栅、感应同步器等）检测工作台的实际位置并反馈给数控系统；数控系统将实际位置与数控加际位置并反馈给数控系统；数控系统将实际位置与数控加工程序中规定的位置相比较，以其差值来控制伺服电机驱工程序中规定的位置相比较，以其差值来控制伺服电机驱动工作台向减少误差的方向移动，直到差值等于零为止。动工作台向减少误差的方向移动，直到差值等于零为止。l这类伺服系统因为把机床工作台纳入位置控制环，故称这类伺服系统因为把机床工作台纳入位置控制环，故称为闭环控制。主要用于精度要求高的数控机床。为闭环控制。主要用于精度要求高的数控机床。位置反馈工作台A伺服电动机速度反馈位置测量装置位置信号伺服驱动器速度控制环节位置比较
32、环节1.2 数控机床数控机床第36页，共52页。NWPUl半闭环控制半闭环控制用安装在伺服电机或丝杠的角位移测量元件用安装在伺服电机或丝杠的角位移测量元件（如旋转变压器、脉冲编码器、光栅等）来代替安装在机（如旋转变压器、脉冲编码器、光栅等）来代替安装在机床工作台上的直线测量元件，用测量电动机的旋转角位移床工作台上的直线测量元件，用测量电动机的旋转角位移来代替测量工作台的直线位移来代替测量工作台的直线位移。l这种系统未将丝杠螺母副、齿轮传动副等传动装置包含这种系统未将丝杠螺母副、齿轮传动副等传动装置包含在闭环反馈系统中，因而称之为半闭环控制方式。在闭环反馈系统中，因而称之为半闭环控制方式。l其控
33、制精度介于开环控制系统和闭环控制系统之间。其控制精度介于开环控制系统和闭环控制系统之间。位置反馈工作台A伺服电动机速度反馈 角位移测量装置位置信号伺服驱动器速度控制环节位置比较环节1.2 数控机床数控机床第37页，共52页。NWPU1.自动化程度高自动化程度高：除了手工装卸工件及对刀外，全部加工过：除了手工装卸工件及对刀外，全部加工过程都可由机床自动完成。程都可由机床自动完成。2.进给传动机构简单进给传动机构简单：数控机床的进给传动机构一般为滚珠丝：数控机床的进给传动机构一般为滚珠丝杠幅，伺服电机与滚珠丝杠直接连接或通过同步带连接。杠幅，伺服电机与滚珠丝杠直接连接或通过同步带连接。3.具有加工
34、复杂形状零件的能力具有加工复杂形状零件的能力：数控加工能够完成常规加工方法：数控加工能够完成常规加工方法难以完成或者无法完成的复杂型面加工。难以完成或者无法完成的复杂型面加工。4.具有高度的柔性具有高度的柔性：当加工对象改变后，只需改变数控加工程：当加工对象改变后，只需改变数控加工程序、调整刀具参数等，并且很少需要专用夹具。序、调整刀具参数等，并且很少需要专用夹具。5.加工精度高、质量稳定加工精度高、质量稳定：无人为操作误差的影响。：无人为操作误差的影响。6.加工效率高加工效率高：数控机床的加工效率一般比普通机床高：数控机床的加工效率一般比普通机床高23倍，在加工复杂零件时，加工效率可提高十几
35、倍甚至几十倍，在加工复杂零件时，加工效率可提高十几倍甚至几十倍。倍。五、数控机床的特点五、数控机床的特点1.2 数控机床数控机床第38页，共52页。NWPU一、一、数控系统的组成数控系统的组成数控装置是数控系统的核心，它有两种类型：数控装置是数控系统的核心，它有两种类型：NC装置装置：完全由硬件逻辑电路构成的专用硬件数控装置（专用计：完全由硬件逻辑电路构成的专用硬件数控装置（专用计算机）。算机）。CNC装置装置：由计算机硬件和软件组成的计算机数控装置（通用的微：由计算机硬件和软件组成的计算机数控装置（通用的微型计算机。型计算机。数控系统一般由数控系统一般由输入输入/输出装置输出装置、数控装置数
36、控装置、逻辑控制装逻辑控制装置置三部分组成。三部分组成。常见的输入装置有纸带阅读机、磁盘驱动器、串行通信常见的输入装置有纸带阅读机、磁盘驱动器、串行通信接口、键盘和操作面板等；输出装置有显示器。接口、键盘和操作面板等；输出装置有显示器。1.3 数控系统数控系统第39页，共52页。NWPU一、一、数控系统的组成数控系统的组成由于由于NC装置本身所存在的缺点以及计算机技术的迅猛发装置本身所存在的缺点以及计算机技术的迅猛发展，目前展，目前NC装置已被装置已被CNC装置所取代。装置所取代。采用采用CNC装置的数控系统称为计算机数控系统（装置的数控系统称为计算机数控系统（CNC系统）。系统）。下面主要介
37、绍下面主要介绍CNC系统。系统。NC装置是数控技术发展早期的产品，其控制功能由逻装置是数控技术发展早期的产品，其控制功能由逻辑电路实现，所以称为辑电路实现，所以称为硬件数控硬件数控。显然，要想增加或改变。显然，要想增加或改变某种功能，就必须改动某种功能，就必须改动NC装置内部的逻辑电路，因此装置内部的逻辑电路，因此NC装置的专用性很强，灵活性差，功能有限，现已逐渐被淘装置的专用性很强，灵活性差，功能有限，现已逐渐被淘汰。汰。1.3 数控系统数控系统第40页，共52页。NWPU一、一、数控系统的组成数控系统的组成CNC系统由硬件和软件共同完成数控任务。由于采用系统由硬件和软件共同完成数控任务。由
38、于采用软件，软件，CNC系统可以实现硬件系统可以实现硬件NC装置所不能完成的许多装置所不能完成的许多功能，如图形显示、系统诊断、各种复杂的轨迹控制算法功能，如图形显示、系统诊断、各种复杂的轨迹控制算法和补偿算法、智能控制、通信及连网功能等。和补偿算法、智能控制、通信及连网功能等。1.3 数控系统数控系统输入输入装置装置输出输出装置装置通信通信接口接口CNC装装置置可编程可编程控制器控制器主轴主轴控制单元控制单元主轴电动机主轴电动机机床机床进给电动机进给电动机位置检测器位置检测器程序程序CAM系统系统上位机上位机驱动控制驱动控制单元单元第41页，共52页。NWPU一、一、数控系统的组成数控系统的
39、组成PLC可位于数控单元之外，称为独立型可位于数控单元之外，称为独立型PLC；也可以与数；也可以与数控装置合为一体，称为内装型控装置合为一体，称为内装型PLC。现代现代CNC系统采用可编程控制器（系统采用可编程控制器（PLC）取代传统的）取代传统的机床电器逻辑控制装置（即继电器控制线路），用机床电器逻辑控制装置（即继电器控制线路），用PLC控控制程序实现数控机床的各种逻辑控制。制程序实现数控机床的各种逻辑控制。1.3 数控系统数控系统第42页，共52页。NWPU一、一、数控系统的组成数控系统的组成CNC系统的数控装置是一台通用微型计算机，与系统的数控装置是一台通用微型计算机，与NC装装置相比，
40、具有以下优点：置相比，具有以下优点：l输入信息的存储、数据处理、插补运算以及各种控制输入信息的存储、数据处理、插补运算以及各种控制功能都通过软件来完成，并能增加很多用逻辑电路难以实功能都通过软件来完成，并能增加很多用逻辑电路难以实现的功能。只要改变控制软件就可改变控制功能，因此灵现的功能。只要改变控制软件就可改变控制功能，因此灵活性和通用性强。活性和通用性强。l具有存储能力，零件程序可以一次性输入，从而可减具有存储能力，零件程序可以一次性输入，从而可减少少NC装置由于光电阅读机启动频繁和长期运行而造成的装置由于光电阅读机启动频繁和长期运行而造成的差错。差错。l程序的编辑，修改方便。程序的编辑，
41、修改方便。l计算机和机床之间采用标准接口联接。计算机和机床之间采用标准接口联接。1.3 数控系统数控系统第43页，共52页。NWPU二、二、数控系统的硬件组成数控系统的硬件组成数控系统本质上是一台计算机。在硬件方面，它经历数控系统本质上是一台计算机。在硬件方面，它经历了电子管、晶体管、小规模集成电路、微处理机到当前基了电子管、晶体管、小规模集成电路、微处理机到当前基于于PC的结构等五代的发展。的结构等五代的发展。在体系结构上，它经历了在体系结构上，它经历了NC（硬线数控）、（硬线数控）、CNC到目到目前的基于前的基于PC的的NC三个阶段。三个阶段。1.3 数控系统数控系统第44页，共52页。N
42、WPU三、三、数控系统的软件数控系统的软件数控系统软件主要完成如下基本任务：数控系统软件主要完成如下基本任务：l系统管理；系统管理；l操作指令处理；操作指令处理；l零件程序的输入与编辑；零件程序的输入与编辑；l零件程序的处理与执行；零件程序的处理与执行；l系统状态显示；系统状态显示；lMDI（手工数据输入）；（手工数据输入）；l故障报警和诊断。故障报警和诊断。1.3 数控系统数控系统第45页，共52页。NWPU三、三、数控系统的软件数控系统的软件数控系统软件的功能组成：数控系统软件的功能组成：1.3 数控系统数控系统系统软件系统软件管理软件管理软件控制软件控制软件程序编辑程序编辑显示显示诊断诊
43、断译码译码刀具补偿刀具补偿速度控制速度控制插补运算插补运算位置控制位置控制程序输入程序输入第46页，共52页。NWPU三、数控系统的软件三、数控系统的软件零件程序处理与执行是数控系统的核心任务，其工作零件程序处理与执行是数控系统的核心任务，其工作过程如下：过程如下：1.3 数控系统数控系统零件程序在输入数控系统后，经过译码、数据处理、零件程序在输入数控系统后，经过译码、数据处理、插补和位置控制计算，输出控制指令由伺服系统执行，驱插补和位置控制计算，输出控制指令由伺服系统执行，驱动机床完成工件加工。动机床完成工件加工。程程序序存存储储机机床床反馈反馈零零件件程程序序译译码码数数据据处处理理插插补
44、补运运算算位位置置控控制制伺伺服服驱驱动动第47页，共52页。NWPU四、四、CNC系统的插补原理系统的插补原理轨迹插补轨迹插补：零件程序中的运动轨迹或经过刀具补偿处：零件程序中的运动轨迹或经过刀具补偿处理后的运动轨迹只给出了轨迹类型和起点、终点等信息，理后的运动轨迹只给出了轨迹类型和起点、终点等信息，还不能用来控制刀具的运动。轨迹插补是按照给定的运动还不能用来控制刀具的运动。轨迹插补是按照给定的运动规律和运动速度，实时计算机床各坐标轴的运动量，控制规律和运动速度，实时计算机床各坐标轴的运动量，控制各运动轴协调地按照给定轨迹及速度运动。各运动轴协调地按照给定轨迹及速度运动。1.3 数控系统数控
45、系统理解数控加工原理的关键就是理解插补原理。理解数控加工原理的关键就是理解插补原理。第48页，共52页。NWPU四、四、CNC系统的插补原理系统的插补原理被加工零件的轮廓种类很多，严格说来，为了满足加被加工零件的轮廓种类很多，严格说来，为了满足加工要求，刀具运动轨迹应该准确地按零件的轮廓形状生成工要求，刀具运动轨迹应该准确地按零件的轮廓形状生成。然而，对于复杂的曲线轮廓，直接计算刀具运动轨迹非。然而，对于复杂的曲线轮廓，直接计算刀具运动轨迹非常复杂，计算工作量很大，不能满足数控加工的常复杂，计算工作量很大，不能满足数控加工的实时控制实时控制要求。因此，在实际应用中，是要求。因此，在实际应用中，
46、是用微小直线段或圆弧段去用微小直线段或圆弧段去逼近零件轮廓曲线逼近零件轮廓曲线，即通常所说的，即通常所说的直线插补直线插补和和圆弧插补圆弧插补。1.3 数控系统数控系统插补的任务就是根据进给速度的要求，完成在刀具运插补的任务就是根据进给速度的要求，完成在刀具运动轨迹起点和终点之间的中间点坐标值的计算。对于轮廓动轨迹起点和终点之间的中间点坐标值的计算。对于轮廓控制，插补运算是最重要的计算任务。控制，插补运算是最重要的计算任务。第49页，共52页。NWPU四、四、CNC系统的插补原理系统的插补原理目前常用的插补方法有两类：脉冲增量插补法和数据目前常用的插补方法有两类：脉冲增量插补法和数据采样插补法
47、。采样插补法。1.3 数控系统数控系统脉冲增量插补脉冲增量插补是把计算机每次插补运算产生的指令输是把计算机每次插补运算产生的指令输出到伺服系统，伺服系统根据进给脉冲进给，以驱动工作出到伺服系统，伺服系统根据进给脉冲进给，以驱动工作台运动。台运动。脉冲增量插补法适用于以步进电机为驱动装置的开环脉冲增量插补法适用于以步进电机为驱动装置的开环数控系统。这类插补算法的特点是每次插补的结果仅产生数控系统。这类插补算法的特点是每次插补的结果仅产生一个行程增量，以一个个脉冲的方式输出给步进电机。一个行程增量，以一个个脉冲的方式输出给步进电机。第50页，共52页。NWPU四、四、CNC系统的插补原理系统的插补
48、原理数据采样插补数据采样插补是将加工一段直线或圆弧的时间划分为是将加工一段直线或圆弧的时间划分为若干相等的插补周期，每经过一个插补周期就进行一次插若干相等的插补周期，每经过一个插补周期就进行一次插补运算，算出在该插补周期内各坐标轴的进给量，边计算补运算，算出在该插补周期内各坐标轴的进给量，边计算边加工，若干次插补周期完成后完成一个曲线段的加工，边加工，若干次插补周期完成后完成一个曲线段的加工，即从曲线段的起点走到终点。即从曲线段的起点走到终点。数据采样插补是用微小直线段来逼近给定轨迹，适用数据采样插补是用微小直线段来逼近给定轨迹，适用于闭环和半闭环以直流或交流伺服电机为执行机构的于闭环和半闭环以直流或交流伺服电机为执行机构的CNC系统。系统。显然，对于曲线插补，插补步长越短，插补精度越高显然，对于曲线插补，插补步长越短，插补精度越高；插补周期越短，插补精度越高；进给速度越快，插补精；插补周期越短，插补精度越高；进给速度越快，插补精度越低，但效率越高。度越低，但效率越高。1.3 数控系统数控系统第51页，共52页。NWPU 第一章第一章 数控加工程序编制概论数控加工程序编制概论本章重点本章重点:v数控机床的组成数控机床的组成v数控机床的控制方式数控机床的控制方式作业：作业：P20,1，2，3，4，5，6第52页，共52页。
