1、韩建友韩建友机械工程学院机械工程学院 第第10章章 直线轨迹生成平面四杆机构综合直线轨迹生成平面四杆机构综合 10.1、用无限接近理论综合四杆直线机构用无限接近理论综合四杆直线机构10.2、混合四位置直线轨迹生成平面四杆机构混合四位置直线轨迹生成平面四杆机构 综合综合10.1.110.1.1、基本理论、基本理论10.1.210.1.2、一般情况下的四点接触直线机构综合、一般情况下的四点接触直线机构综合10.1.310.1.3、特殊情况、特殊情况鲍尔点位于连架杆所在直线上鲍尔点位于连架杆所在直线上10.1.410.1.4、特殊情况特殊情况瞬心和一个固定铰链点重合瞬心和一个固定铰链点重合10.1、
2、用无限接近理论综合四杆直线机构用无限接近理论综合四杆直线机构10.110.1、用无限接近理论综合四杆直线机构用无限接近理论综合四杆直线机构10.1.1、基本理论、基本理论 10.1.110.1.1、基本理论、基本理论10.1.110.1.1、基本理论、基本理论(1)(1)综合公式综合公式10.1.2、一般情况下的四点接触直线机构综合、一般情况下的四点接触直线机构综合 10.1.210.1.2、一般情况下的四点接触直线机构综合一般情况下的四点接触直线机构综合10.1.210.1.2、一般情况下的四点接触直线机构综合一般情况下的四点接触直线机构综合10.1.210.1.2、一般情况下的四点接触直线
3、机构综合一般情况下的四点接触直线机构综合 10.1.210.1.2、一般情况下的四点接触直线机构综合一般情况下的四点接触直线机构综合10.1.210.1.2、一般情况下的四点接触直线机构综合一般情况下的四点接触直线机构综合10.1.210.1.2、一般情况下的四点接触直线机构综合一般情况下的四点接触直线机构综合10.1.210.1.2、一般情况下的四点接触直线机构综合一般情况下的四点接触直线机构综合(2)(2)综合示例综合示例10.1.210.1.2、一般情况下的四点接触直线机构综合一般情况下的四点接触直线机构综合10.1.210.1.2、一般情况下的四点接触直线机构综合一般情况下的四点接触直
4、线机构综合C(1)(1)综合公式综合公式10.1.3、特殊情况、特殊情况鲍尔点位于连架杆所在直线上鲍尔点位于连架杆所在直线上10.1.310.1.3、特殊情况、特殊情况鲍尔点位于连架杆所在直线上鲍尔点位于连架杆所在直线上 10.1.310.1.3、特殊情况、特殊情况鲍尔点位于连架杆所在直线上鲍尔点位于连架杆所在直线上(2)(2)综合示例综合示例10.1.310.1.3、特殊情况、特殊情况鲍尔点位于连架杆所在直线上鲍尔点位于连架杆所在直线上 10.1.310.1.3、特殊情况、特殊情况鲍尔点位于连架杆所在直线上鲍尔点位于连架杆所在直线上(1)(1)综合公式综合公式10.1.4、特殊情况、特殊情况
5、瞬心和一个固定铰链点重合瞬心和一个固定铰链点重合10.1.410.1.4、特殊情况、特殊情况瞬心和一个固定铰链点重合瞬心和一个固定铰链点重合 10.1.410.1.4、特殊情况、特殊情况瞬心和一个固定铰链点重合瞬心和一个固定铰链点重合 10.1.410.1.4、特殊情况、特殊情况瞬心和一个固定铰链点重合瞬心和一个固定铰链点重合 10.1.410.1.4、特殊情况、特殊情况瞬心和一个固定铰链点重合瞬心和一个固定铰链点重合(2)(2)曲柄摇杆直线机构存在时曲柄摇杆直线机构存在时P P1 1点的区域确定点的区域确定 10.1.410.1.4、特殊情况、特殊情况瞬心和一个固定铰链点重合瞬心和一个固定铰
6、链点重合 10.1.410.1.4、特殊情况、特殊情况瞬心和一个固定铰链点重合瞬心和一个固定铰链点重合 10.1.410.1.4、特殊情况、特殊情况瞬心和一个固定铰链点重合瞬心和一个固定铰链点重合 图图10-9 P1点的区域分布图点的区域分布图10.1.410.1.4、特殊情况、特殊情况瞬心和一个固定铰链点重合瞬心和一个固定铰链点重合(3)(3)综合示例综合示例1 1、综合公式的推导、综合公式的推导2 2、关键参数的确定、关键参数的确定3 3、综合示例、综合示例10.2、混合四位置直线轨迹生成平面四杆机构综合混合四位置直线轨迹生成平面四杆机构综合10.210.2、混合四位置直线轨迹生成平面四杆
7、机构综合混合四位置直线轨迹生成平面四杆机构综合10.210.2、混合四位置直线轨迹生成平面四杆机构综合混合四位置直线轨迹生成平面四杆机构综合10.210.2、混合四位置直线轨迹生成平面四杆机构综合混合四位置直线轨迹生成平面四杆机构综合1、综合公式的推导、综合公式的推导图图10-11机构综合坐标系机构综合坐标系10.210.2、混合四位置直线轨迹生成平面四杆机构综合混合四位置直线轨迹生成平面四杆机构综合图图10-11机构综合坐标系机构综合坐标系(1)(1)综合方程的建立综合方程的建立10.210.2、混合四位置直线轨迹生成平面四杆机构综合混合四位置直线轨迹生成平面四杆机构综合(2)(2)综合方程
8、的求解综合方程的求解10.210.2、混合四位置直线轨迹生成平面四杆机构综合混合四位置直线轨迹生成平面四杆机构综合10.210.2、混合四位置直线轨迹生成平面四杆机构综合混合四位置直线轨迹生成平面四杆机构综合2、关键参数的确定、关键参数的确定210012010350617()()()0 (2,3,4)iciciiiciAxy yAyyxAAxA yAi(10-71)(1)(1)位置转角的求解位置转角的求解10.210.2、混合四位置直线轨迹生成平面四杆机构综合混合四位置直线轨迹生成平面四杆机构综合10.210.2、混合四位置直线轨迹生成平面四杆机构综合混合四位置直线轨迹生成平面四杆机构综合图图
9、10-12机构综合坐标系机构综合坐标系(2)(2)第三点线速度的确定第三点线速度的确定10.210.2、混合四位置直线轨迹生成平面四杆机构综合混合四位置直线轨迹生成平面四杆机构综合3、综合示例、综合示例(1)(1)一般情况（连杆曲线为一般曲线）一般情况（连杆曲线为一般曲线）10.210.2、混合四位置直线轨迹生成平面四杆机构综合混合四位置直线轨迹生成平面四杆机构综合10.210.2、混合四位置直线轨迹生成平面四杆机构综合混合四位置直线轨迹生成平面四杆机构综合10.210.2、混合四位置直线轨迹生成平面四杆机构综合混合四位置直线轨迹生成平面四杆机构综合10.210.2、混合四位置直线轨迹生成平面四杆机构综合混合四位置直线轨迹生成平面四杆机构综合10.210.2、混合四位置直线轨迹生成平面四杆机构综合混合四位置直线轨迹生成平面四杆机构综合(2)(2)特殊情况（连杆曲线为对称曲线）特殊情况（连杆曲线为对称曲线）(a)015(b)07 (c)045(d)06010.210.2、混合四位置直线轨迹生成平面四杆机构综合混合四位置直线轨迹生成平面四杆机构综合10.210.2、混合四位置直线轨迹生成平面四杆机构综合混合四位置直线轨迹生成平面四杆机构综合第第10章章 习题习题第十章第十章 完完
