1、农业采摘机器人系统方案设计Agricultural picking robot system designn 采摘机器人介绍五部分组成1234机械手臂末端执行器移动装置机器视觉或其它传感器5控制模块机械装置部分n 机器视觉机器视觉系统的主要作用是对象目标的识别和定位图像输入图像预处理图像分割特征提取与识别空间定位p 方案一双目立体视觉p 方案二基于Kinect空间识别和定位l 针对机器采摘过程中果蔬漏摘问题的方案利用机器识别采摘和终端人工相结合的方法，提高机器采摘效率终端计算机采摘机器人无线传输 每次将识别标定好的区域采摘完成后，向终端发送该区域的采摘后图片，人为标定漏摘果实，进而无线传输给机
2、器人，完成空间定位和后续采摘。n 机械手臂机械手臂性能的两个关键参数是关节和自由度p 直角坐标机械手臂p 圆柱坐标机械手臂p 极坐标机械手臂p 多关节机械手臂l 注意：机械手应尽量避免直接接触目标及障碍的阻碍p 直角坐标机械手臂图为三个自由度的直角坐标机械手关节构成：中国农业大学，草莓收获机器人采摘系统p 圆柱坐标机械手臂 圆柱坐标机械手的手臂加大了机械手的运动范围，但是它的惯性也比较大，因此用这种类型的机械手采摘的时候会碰伤果实。p 极坐标机械手臂 极坐标机械手的手臂具有多个自由度，其占用的空间少，惯性小，但是其避障能力不好。p 多关节机械手臂 多关节机械手的手臂运动的柔性最好，移动的速度高
3、，动作的范围大，还可以绕开障碍物，但是它结构复杂。：上海大学SKLPad服务机器人手臂n 末端执行器 对象的结构及物理特性不同，设计有不同的末端执行器，一般类型如：手指型、针式型、剪切型、吸盘型等p 上海大学三指灵巧手p 吸盘式抓取执行器 一个完整的末端执行器通常需要内外部传感器一起处理作业对象的特性，如压力传感器等p 上海大学三指灵巧手p 吸盘式抓取执行器n 移动装置p 轮式移动装置p 履带式移动装置p 轨道式移动装置l 固定采摘机器人STTPS系统，适用于植株可移动系统n 控制模块p 基于PC平台和ARM的采摘控制系统p 基于PC平台和PLC的机器移栽系统p 基于PC平台和ARM的采摘控制系统p 基于PC平台和PLC的机器移栽系统Thanks!
