1、KUKA C4KUKA C4机器人焊接工作站机器人焊接工作站初级培训教材初级培训教材徐州华恒机器人系统有限公司徐州华恒机器人系统有限公司第一章 机器人焊接系统 1.1 机器人系统1.2 焊接系统 1.3 周边设备 1.4 安全设备 1.5 其他附件 第二章 库卡 smartPAD 2.1 smartPAD介绍 2.2 smartHMI操作界面 2.3 状态栏 2.4 用户组 2.5 零点和TCP校正第三章 机器人操作与基本运动编程 3.1 机器人坐标系 3.2 文件管理 3.3 程序操作 3.4 编程指令第四章 焊接程序编程4.1 焊接运行方式4.2 编程指令4.3 电弧跟踪的应用 第五章 接
2、触寻位5.1 寻位原理 5.2 寻位时注意事项 5.3 操作步骤 5.4 编程指令第六章 系统日常维护及保养6.1 日检查及维护6.2 周检查及维护6.3 月检查及维护6.4 KR C4 保养目录目录第一章第一章 机器人焊接系统机器人焊接系统 KUKA机器人焊接系统主要包括机器人系统焊接系统 周边设备 安全设备其他附件组成kuka焊接工作站1.1 1.1 机器人系统机器人系统1 机械手 2 机器人控制器（标准柜）3 手持式编程器 4 连接电缆机器人系统包括机器人本体、机器人控制柜及示教盒组成。高柜小型柜机器人机器人C4C4控制柜系统内部概览控制柜系统内部概览1.电源滤波器 2.总开关 3.CS
3、P 4.控制系统 PC 机 5.驱动电源（轴7和8的驱动调节器选项）6.4 至 6号轴驱动调节器 7.1至3号轴驱动调节器 8.制动滤波器 9.CCU 10.SIB/SIB 扩展型 11.保险元件 12.蓄电池 13.接线面板 14.滚轮安装组件（选项）19.库卡 smartPAD标准柜1 接线板 11 CSP2 蓄电池 12 控制系统 PC 机3 保险元件 Q3 13 制动滤波器 K24 保险元件 Q13 14 驱动电源 KPP G1 5 总开关 15 驱动调节器 KSP T16 内部风扇 16 驱动调节器 KSP T27 驱动调节器 KSP T12 17 SIB/SIB 扩展型8 驱动调节
4、器 KSP T11 18 CCU C4C4控制柜后面概览控制柜后面概览1.KSP/KPP 散热器 2.制动电阻3.热交换器4.外部风扇5.低压电源件1 外部风扇 2 低压电源件 3 制动电阻 4 热交换器5 电源滤波器C4C4控制柜显示面板控制柜显示面板序号序号部件部件颜色颜色含义含义1 1LED LED 绿色绿色运行运行 2 2LED LED 白色白色休眠模式休眠模式 3 3LED LED 白色白色自动模式自动模式 4 4USB 1USB 1-5 5USB 2USB 2-6 6RJ45 RJ45 -KLIKLI7 7LED LED 红色红色故障故障 8 8LED LED 红色红色故障故障 9
5、 9LED LED 红色红色故障故障 C4C4标准控制柜标准控制柜PC PC 机接口机接口1.DC 24 V 电源插头 X961 2.PC 风扇的 X962 插头 3.现场总线卡插座 1 至 7 4.LAN 双网卡 DualNIC：库卡控制器总线 5.LAN 双网卡 DualNIC：库卡系统总线 （6、7）.4 USB 2.0 端口 8.DVI-I（支持 VGA，借助 DVI-VGA 适配器）。9.4 USB 2.0 端口 10.板载 LAN 网卡：库卡选项网络接口 11.板载 LAN 网卡：KUKA Line Interface（库卡线路接口）C4C4控制柜冷却循环回路控制柜冷却循环回路1.
6、外部风扇空气入端 6.热交换器空气出口2.低压电源件冷却器 7.电源滤波器空气出口3.KPP 空气出口 8.热交换器4.KSP 空气出口 9.KPC 进气道5.KSP 空气出口 10.电脑风扇1 外部风扇 2 侧面热交换器 3 上部热交换器 4 侧面空气出口5 风扇 KPP_SR 和 KSP_SR.6 低压电源件风扇7 电脑风扇1.2 1.2 焊接系统焊接系统 焊接系统包括焊接电源、送丝机构、电缆总成、焊枪。送丝机焊枪枪缆周边设备主要有行走龙门架（13 轴），工件旋转头尾架变位机或L型变位机，工装夹具，机器人行走的地轨等组成。周边设备需根据被焊工件的情况选定。行走龙门架（13 轴）x轴Y轴Z轴
7、根据产品大小，选择适当的行程1.3 1.3 周边设备周边设备L 型变位倾翻：355旋转：355倾翻式变位机倾翻：-15-100旋转：355头尾架变位旋转：355根据工件种类设计合适的工装夹具，在变位机上使用变位机变位机1.4 1.4 安全设备安全设备安全设备主要有安全围栏、安全光栅等组成。1.5 1.5 其他附件其他附件其他附件包括防碰撞、清枪剪丝机构、除尘设备等。防碰撞碰撞的作用碰撞的作用：减轻机器人及焊枪碰到工件因撞击所造成的损坏程度。原理原理：防碰撞实际上为一常闭触点，当碰撞发生时，由于焊枪偏离正常位置而导致常闭触点断开，信号返回控制系统，机器人停止运行。清枪站清枪站清枪装置清枪装置 用
8、以保持焊枪喷嘴内的清洁，使保护气对焊接的焊缝有比较好的保护，从而保证焊缝的质量。喷硅油装置喷硅油装置 目的在于使焊接飞滅与焊枪喷嘴的粘接力降低，以利于清枪装置对焊枪内焊接飞溅物的清除。剪丝装置剪丝装置 焊接系统中采用了自动寻位功能，必须借助自动剪丝装置保证焊丝的干伸长。保证焊丝的起弧质量，即：容易起弧、起弧稳定。借助剪丝装置，可以保证焊丝在任何焊接位置有一致的干伸长度，明显地提高示教目点的位置精度。第二章第二章 库卡库卡 smartPADsmartPAD功能功能：smartPAD 是用于工业机器人的手持编程器。smartPAD 具有工业机器人操作和编程所需的各种操作和显示功能。smartPAD
9、 配备一个触摸屏：smartHMI 可用手指或指示笔进行操作。无需外部鼠标和外部键盘。2.1 2.1 面板介绍面板介绍正面：序号序号 说明说明1 1用于拔下用于拔下smartPADsmartPAD的按钮的按钮（取下和插入取下和插入 smartPAD smartPAD)2 2用于调出连接管理器的钥匙开关。用于调出连接管理器的钥匙开关。只有当钥匙插入时，方只有当钥匙插入时，方可转动开关。利用连接管理器可以转换运行方式。可转动开关。利用连接管理器可以转换运行方式。（更换运更换运行方式行方式）3 3紧急停止装置。紧急停止装置。用于在危险情况下关停机器人。紧急停止用于在危险情况下关停机器人。紧急停止装置
10、在被按下时将自行闭锁。装置在被按下时将自行闭锁。4 43D 3D 鼠标：用于手动移动机器人。鼠标：用于手动移动机器人。（手动运行机器人手动运行机器人)5 5移动键：用于手动移动机器人。移动键：用于手动移动机器人。6 6用于设定程序倍率的按键用于设定程序倍率的按键7 7用于设定手动倍率的按键用于设定手动倍率的按键8 8主菜单按键：用来在主菜单按键：用来在 smartHMI smartHMI 上将菜单项显示出来上将菜单项显示出来（调调用主菜单用主菜单)正面面板说明正面面板说明序号序号说明说明9 9状态键：状态键主要用于设定应用程序包中的参状态键：状态键主要用于设定应用程序包中的参数。其确切的功能取
11、决于所安装的技术包。数。其确切的功能取决于所安装的技术包。1010 启动键：通过启动键可启动程序启动键：通过启动键可启动程序1111逆向启动键：逆向启动键：用逆向启动键可逆向启动程序。用逆向启动键可逆向启动程序。程序将逐步运行。程序将逐步运行。1212 停止键：用停止键可暂停运行中的程序停止键：用停止键可暂停运行中的程序1313键盘按键显示键盘。键盘按键显示键盘。通常不必特地将键盘显示出通常不必特地将键盘显示出来，来，smartHMI smartHMI 可识别需要通过键盘输入的情况并可识别需要通过键盘输入的情况并自动显示键盘。自动显示键盘。（键盘键盘)操作步骤操作步骤拔下拔下：1.按用来拔下
12、smartPAD 的按钮。smartHMI 上会显示一个信息和一个计时器。计时器会计时 30 秒。在此时间内可从机器人控制器上拔下 smartPAD。2.从机器人控制器上拔下 smartPAD。如果在计时器计时期间没有拔下 smartPAD，则此次计时失效。可任意多次按下用于拔下的按钮，以再次显示计时器。插入插入：将 smartPAD 插入机器人控制器。可随时插入smartPAD。前提：与拔出的 smartPAD 类型相同。插入 30 秒后，紧急停止和确认开关再次恢复功能。将自动重新显示 smartHMI。（可能需要 30 秒以上）插入的 smartPAD 会应用机器人控制器的当前运行方式。取
13、下和插入取下和插入 smartPADsmartPAD更换运行方式更换运行方式操作步骤操作步骤1.在smartPAD 上转动用于连接管理器的开关。连接管理器随即显示。2.选择运行方式。3.将用于连接管理器的开关再次转回初始位置。所选的运行方式会显示在 smartPAD 的状态栏中。运行方式运行方式使用使用速度速度T1T1（机械（机械手处于手手处于手动低速运动低速运行方式下）行方式下）用于测试运用于测试运行、编程和行、编程和示教示教程序验证：程序编定的程序验证：程序编定的速度，最高速度，最高 250 mm/s250 mm/s手动运行：手动运行速手动运行：手动运行速度，最高度，最高 250 mm/s
14、250 mm/sT2T2用于测试运用于测试运行行程序验证：编程的速度程序验证：编程的速度手动运行：手动运行：不可行不可行AUTAUT（机（机械手处于械手处于外部运行外部运行方式下）方式下）用于不带上用于不带上级控制系统级控制系统的工业机器的工业机器人人编程运行：编程的速度编程运行：编程的速度手动运行：手动运行：不可行不可行AUT EXTAUT EXT（外部自（外部自动运行）动运行）用于带有上用于带有上级控制系统级控制系统（例如（例如 PLCPLC）的工业机器的工业机器人人编程运行：编程的速度编程运行：编程的速度手动运行：手动运行：不可行不可行手动运行机器人手动运行机器人说明说明手动运行机器人分
15、为 2 种方式：笛卡尔式运行：TCP 沿着一个坐标系的轴正向或反向运行。与轴相关的运行：每个轴均可以独立地正向或反向运行。有 2 个操作元件可以用来运行机器人：运行键3D 鼠标调用主菜单调用主菜单操作步骤操作步骤点击 smartPAD 上的主菜单按键。窗口主菜单打开，会总是显示上次关闭窗口时的视图。说明说明主菜单窗口属性：左栏中显示主菜单。用箭头触及一个菜单项将显示其所属的下级菜单（例如配置）。视打开下级菜单的层数多少，可能会看不到主菜单栏，而是只能看到下级菜单。右上箭头键重新显示上一个打开的下级菜单。左上 Home 键显示所有打开的下级菜单。在下部区域将显示上一个所选择的菜单项（最多 6 个
16、）。这样能直接再次选择这些菜单项，而无须先关闭打开的下级菜单。左侧白叉关闭窗口。图片见下图主菜单键主菜单显示主菜单显示键盘键盘 smartPAD 配备一个触摸屏：smartHMI 可用手指或指示笔进行操作。smartHMI 上有一个键盘可用于输入字母和数字。smartHMI 可识别到，什么时候需要输入字母或数字并自动显示键盘。键盘只显示需要的字符。例如如果需要编辑一个只允许输入数字的栏，则只会显示数字而不会显示字母。面板背面面板背面背面：1.确认开关 2.启动键（绿色）3.确认开关 4.USB 接口5.确认开关6.型号铭牌背面面板说明背面面板说明元件元件说明说明铭牌铭牌铭牌铭牌启动键启动键通过
17、启动键，可启动一个程序。通过启动键，可启动一个程序。确认开确认开关关确认开关有确认开关有 3 3 个位置：个位置：未按下未按下中间位置中间位置按下按下在运行方式在运行方式 T1 T1 及及 T2 T2 下，确认开关必须保持中间位置，下，确认开关必须保持中间位置，这样才可开动机械手。在采用自动运行模式和外部自动这样才可开动机械手。在采用自动运行模式和外部自动运行模式时，确认开关不起作用。运行模式时，确认开关不起作用。USB USB 接接口口USB USB 接口被用于存档接口被用于存档/还原等方面。仅适于还原等方面。仅适于 FAT32 FAT32 格式格式的的 USBUSB。2.22.2操作界面操
18、作界面 KUKA smartHMIKUKA smartHMI操作界面说明操作界面说明1 1 状态栏状态栏(状态栏状态栏)2 2提示信息计数器显示每种提示信息类型各有多少条提示信息。触提示信息计数器显示每种提示信息类型各有多少条提示信息。触摸提示信息计数器可放大显示。摸提示信息计数器可放大显示。3 3信息窗口根据默认设置将只显示最后一条提示信息。触摸提示信信息窗口根据默认设置将只显示最后一条提示信息。触摸提示信息窗口可放大该窗口并显示所有待处理的提示信息。可以被确认息窗口可放大该窗口并显示所有待处理的提示信息。可以被确认的提示信息可用的提示信息可用 OKOK 键确认。所有可以被确认的提示信息可用
19、键确认。所有可以被确认的提示信息可用全全部部 OKOK 键一次性全部确认。键一次性全部确认。4 43D 3D 鼠标鼠标的状态显示该显示会显示用的状态显示该显示会显示用 3D 3D 鼠标手动移动的当前坐鼠标手动移动的当前坐标系。触摸该显示就可以显示所有坐标系并可以选择另一个坐标标系。触摸该显示就可以显示所有坐标系并可以选择另一个坐标系。系。5 5显示显示3D 3D 鼠标定位鼠标定位触摸该显示会打开一个显示触摸该显示会打开一个显示 3D 3D 鼠标当前定位鼠标当前定位的窗口，在窗口中可以修改定位。的窗口，在窗口中可以修改定位。（确定确定 3D 3D 鼠标定位鼠标定位）6 6移动键移动键的状态显示该
20、显示可显示用移动键手动移动的当前坐标系。的状态显示该显示可显示用移动键手动移动的当前坐标系。触摸该显示就可以显示所有坐标系并可以选择另一个坐标系。触摸该显示就可以显示所有坐标系并可以选择另一个坐标系。7 7移动键标记如果选择了与轴相关的移动，这里将显示轴号移动键标记如果选择了与轴相关的移动，这里将显示轴号（A1A1、A2 A2 等）。如果选择了笛卡尔式移动，这里将显示坐标等）。如果选择了笛卡尔式移动，这里将显示坐标系的方向（系的方向（X X、Y Y、Z Z、A A、B B、C C）。触摸标记会显示选择了哪）。触摸标记会显示选择了哪种运动系统组。种运动系统组。8 8程序倍率程序倍率9 9手动倍率
21、手动倍率1010按键栏。这些按键自动进行动态变化，并总是针对按键栏。这些按键自动进行动态变化，并总是针对 smartHMI smartHMI 上当前激活的窗口。最右侧是按键上当前激活的窗口。最右侧是按键编辑编辑。用这个按键可以调。用这个按键可以调用导航器的多个指令。用导航器的多个指令。1111 WorkVisual WorkVisual 图标通过触摸图标可至窗口图标通过触摸图标可至窗口 项目管理项目管理。1212时钟时钟显示系统时间。触摸时钟就会以数码形式显示系统时钟时钟显示系统时间。触摸时钟就会以数码形式显示系统时间以及当前日期。时间以及当前日期。1313显示存在信号如果显示如下闪烁，则表示
22、显示存在信号如果显示如下闪烁，则表示 smartHMI smartHMI 激活。激活。左侧和右侧小灯交替发绿光。交替缓慢（约左侧和右侧小灯交替发绿光。交替缓慢（约 3 3 秒）而均匀。秒）而均匀。2.3 2.3 状态栏状态栏 状态栏显示工业机器人特定中央设置的状态。多数情况下通过触摸就会打开一个窗口，可在其中更改设置。（1 1）主菜单按键。用来在主菜单按键。用来在 smartHMI smartHMI 上将菜单项显示出来。上将菜单项显示出来。（调用主菜单调用主菜单)（7 7）当前运行方式）当前运行方式 （2 2）机器人名称。机器人名称机器人名称。机器人名称可以更改。可以更改。（8 8）POV/H
23、OVPOV/HOV 的状态显示。显的状态显示。显示当前程序倍率和手动倍率。示当前程序倍率和手动倍率。（3 3）如果选择了一个程序，则）如果选择了一个程序，则此处将显示其名称。此处将显示其名称。(9(9）程序运行方式程序运行方式的状态显示。的状态显示。显示当前程序运行方式。显示当前程序运行方式。（4 4）提交解释器提交解释器的状态显示的状态显示(10)(10)工具工具/基坐标基坐标的状态显示。的状态显示。显示当前工具和当前基坐标。显示当前工具和当前基坐标。（5 5）驱动装置驱动装置的状态显示。触的状态显示。触摸该显示就会打开一个窗口，摸该显示就会打开一个窗口，可在其中接通或关断驱动装置。可在其中
24、接通或关断驱动装置。(11)(11)增量式手动移动增量式手动移动的状态显示的状态显示（6 6）机器人解释器机器人解释器的状态显示。的状态显示。可在此处重置或取消勾选程序。可在此处重置或取消勾选程序。状态栏说明状态栏说明提交解释器的状态显示提交解释器的状态显示 黄色黄色选择了提交解释器。语句指针位于所选择了提交解释器。语句指针位于所选提交程序的首行。选提交程序的首行。绿色绿色已选择已选择 SUB SUB 程序并且正在运行。程序并且正在运行。红色红色提交解释器被停止。提交解释器被停止。灰色灰色选择了提交解释器。选择了提交解释器。驱动装置驱动装置1 1I I:触摸，以接通驱动装置。触摸，以接通驱动装
25、置。O O：触摸，：触摸，以关断驱动装置。以关断驱动装置。2 2绿色绿色：安全控制系统允许驱动装置启动。：安全控制系统允许驱动装置启动。灰色灰色：安全控制系统触发了安全停止：安全控制系统触发了安全停止 0 0 或结束安全停止或结束安全停止 1 1。驱动装置不允许启。驱动装置不允许启动，即库卡伺服包动，即库卡伺服包 (KSP)(KSP)不在受控状不在受控状态并且不给电机供电。态并且不给电机供电。3 3绿色绿色：“操作人员防护装置操作人员防护装置”信号信号=TRUETRUE灰色灰色：操作人员防护装置操作人员防护装置信号信号 =FALSEFALSE4 4绿色绿色：安全控制系统发出运行许可。：安全控制
26、系统发出运行许可。灰灰色色：安全控制系统触发了安全停止：安全控制系统触发了安全停止 1 1 或安全停止或安全停止 2 2。无运行许可。无运行许可。5 5绿色绿色：确认开关被按下（中间位置）。：确认开关被按下（中间位置）。灰色灰色：确认开关未按下或没有完全按下，：确认开关未按下或没有完全按下，或不需要确认开关。或不需要确认开关。程序运行方式程序运行方式名称名称状态状态显示显示说明说明GoGo#GO#GO程序不停顿地运行，直至程序结尾。程序不停顿地运行，直至程序结尾。动作动作#MSTEP#MSTEP程序运行过程中在每个点上暂停，包括在辅助点和样条段点上暂程序运行过程中在每个点上暂停，包括在辅助点和
27、样条段点上暂停。对每一个点都必须重新按下启动键。程序没有预进就开始运停。对每一个点都必须重新按下启动键。程序没有预进就开始运行。行。单个步单个步骤骤#ISTEP#ISTEP程序在每一程序行后暂停。在不可见的程序行和空行后也要暂停。程序在每一程序行后暂停。在不可见的程序行和空行后也要暂停。对每一个行都必须重新按下启动键。程序没有预进就开始运行。对每一个行都必须重新按下启动键。程序没有预进就开始运行。单个步骤单个步骤仅供专家用户组使用。仅供专家用户组使用。逆向逆向#BSTEP#BSTEP如果按下逆向启动键，则会自动选择这种程序运行方式。不得通如果按下逆向启动键，则会自动选择这种程序运行方式。不得通
28、过其他方式选择。特性与过其他方式选择。特性与动作动作时相同，有以下例外情况：时相同，有以下例外情况：CIRC CIRC 运运动反向执行与上一次正向运行时相同。即如果向前在辅助点上未动反向执行与上一次正向运行时相同。即如果向前在辅助点上未暂停，则反向运行时在此处也不会暂停。这种例外情况不适用于暂停，则反向运行时在此处也不会暂停。这种例外情况不适用于 SCIRC SCIRC 运动。在这种运动中，反向运行时始终在辅助点上暂停。运动。在这种运动中，反向运行时始终在辅助点上暂停。2.2.5 2.2.5 确定 3D 鼠标定位说明3D 鼠标可按用户所在地进行调整适配，以使 TCP 的移动方向与 3D 鼠标的
29、偏转动作相适应。用户所在地以角度为单位给出。该角度数据的参照点是机床基座上的接线盒。机器人或轴的位置无关紧要。默认设置：0。这相当于一位操作人员站在接线盒的对面。在切换成自动化外部运行方式时，3D 鼠标自动定位为 0。操作步骤1.打开窗口手动移动选项并选择选项卡Kcp 项号。2.将 smartPAD 拉到用户所在地相应的位置上。（步距刻度=45)3.关闭窗口手动移动选项。2.42.4用户组用户组1 1 在主菜单中选择在主菜单中选择配置配置 用户组用户组。将显示出当前用户组。将显示出当前用户组。2 2若欲切换至默认用户组，则：按下若欲切换至默认用户组，则：按下标准标准。(如果已经在默认的用如果已
30、经在默认的用户组中，则不能使用户组中，则不能使用标准标准。）若欲切换至其它用户组，则：按下。）若欲切换至其它用户组，则：按下登录登录。选定所需的用户组。选定所需的用户组。3 3 如果需要：输入密码并用如果需要：输入密码并用登录登录确认。确认。操作步骤操作步骤说明默认密码为“kuka”。新启动时将选择默认用户组。如果要切换至 AUT（自动）运行方式或 AUT EXT 运行方式（外部自动运行），则机器人控制器将出于安全原因切换至默认用户组。如果希望选择另外一个用户组，则须此后进行切换。如果在一段固定时间内未在操作界面进行任何操作，则机器人控制系统将出于安全原因切换至默认用户组。默认设置为 300
31、秒。用户组用户组操作人员操作人员：操作人员用户组。此为默认用户组。操作人员用户组。此为默认用户组。用户用户：操作人员用户群。（在默认设置中操作人员和应用人员的目操作人员用户群。（在默认设置中操作人员和应用人员的目标群是一样的。）标群是一样的。）专家专家：程序员用户组。此用户组通过一个密码进行保护。程序员用户组。此用户组通过一个密码进行保护。安全维护人员安全维护人员：调试人员用户群。该用户可以激活和配置机器人的调试人员用户群。该用户可以激活和配置机器人的安全配置。此用户组通过一个密码进行保护。安全配置。此用户组通过一个密码进行保护。安全投入运行人员安全投入运行人员:只有当使用只有当使用 KUKA
32、.SafeOperation KUKA.SafeOperation 或或 KUKA.SafeRangeMonitoring KUKA.SafeRangeMonitoring 时，该用户组才相关。该用户组通过时，该用户组才相关。该用户组通过一个密码进行保护。一个密码进行保护。管理员管理员:功能与专家用户组一样。另外可以将插件（功能与专家用户组一样。另外可以将插件（Plug-InsPlug-Ins）集）集成到机器人控制系统中。此用户组通过一个密码进行保护。成到机器人控制系统中。此用户组通过一个密码进行保护。在库卡系统软件（KSS）中，视用户组的不同有不同功能可供选择。共有下列用户组:2.5 2.5
33、 零点和零点和TCPTCP校正校正1.在主菜单中选择投入运行 调整 EMD 带负载校正 首次调整。一个窗口自动打开。所有待零点标定轴都显示出来。编号最小的轴已被选定。2.取下接口 X32 上的盖子。3.将 EtherCAT 电缆连接到 X32 和零点标定盒上。4.从窗口中选定的轴上取下测量筒的防护盖。（翻转过来的 SEMD 可用作螺丝刀。）5.将 SEMD 拧到测量筒上。6.将测量导线接到 SEMD 上。可以在电缆插座上看出导线应如何绕到 SEMD 的插脚上。7.如果未进行连接，则将测量电缆连接到零点标定盒上。8.点击校正。9.按下确认开关和启动键。10.将测量导线从 SEMD 上取下。然后从
34、测量筒上取下 SEMD，并将防护盖重新装好。11.对所有待零点标定的轴重复步骤 4 至 10。12.关闭窗口。13.将 EtherCAT 电缆从接口 X32 和零点标定盒上取下。零点校正零点校正TCPTCP校正校正操作步骤操作步骤1.在主菜单中选择投入运行 测量 工具 XYZ 4 点。2.为待测量的工具给定一个号码和一个名称。用继续键确认。3.用 TCP 移至任意一个参照点。点击测量。点击是回答安全询问。4.用 TCP 从一个其他方向朝参照点移动。点击测量。点击是回答安全询问。5.把第 步重复两次。6.输入负载数据。（如果要单独输入负载数据，则可以跳过该步骤。）7.用继续键确认。8.在需要时，
35、可以让测量点的坐标和姿态以增量和角度显示（以法兰坐标系为基准）。为此按下测量点。然后通过退回返回到上一个视图。9.或者：点击保存，然后通过关闭图标关闭窗口。或：按下ABC 2 点法或ABC 世界坐标法。迄今为止的数据被自动保存，并且一个可以在其中输入工具坐标系姿态的窗口自动打开。第三章第三章 机器人操作与基本运动编程机器人操作与基本运动编程机器人操作机器人操作3.1 机器人坐标系在机器人控制系统中定义了下列笛卡尔坐标系：世界 ROBROOT基础工具3.1.1 世界坐标系世界坐标系（大地坐标系）世界坐标系是一个固定定义的笛卡尔坐标系，是用于ROBROOT 坐标系和基础坐标系的原点坐标系。在默认配
36、置中，世界坐标系位于机器人足部。3.1.2 ROBROOT（关节坐标系）（关节坐标系）ROBROOT 坐标系是一个笛卡尔坐标系，固定位于机器人足部。它可以根据世界坐标系说明机器人的位置。在默认配置中，ROBROOT 坐标系与世界坐标系是一致的。用$ROBROOT 可以定义机器人相对于世界坐标系的移动。3.1.3基础（工件坐标）基础（工件坐标）基础坐标系是一个笛卡尔坐标系，用来说明工件的位置。它以世界坐标系为参照基准。在默认配置中，基础坐标系与世界坐标系是一致的。由用户将其移入工件。3.1.4工具（工具坐标）工具（工具坐标）工具坐标系是一个笛卡尔坐标系，位于工具的工作点中。在默认配置中，工具坐标
37、系的原点在法兰中心点上。（因而被称作法兰坐标系。）工具坐标系由用户移入工具的工作点。坐标系之间旋转关系坐标系之间旋转关系旋转关系：3.23.2文件管理文件管理3.2.1 3.2.1 新建程序新建程序：说明说明：在应用人员用户组中不可选择模板。将默认生成一个“模块”类型的程序。操作步骤操作步骤1.在目录结构中选定要在其中建立程序的文件夹，例如文件夹程序（不是在所有的文件夹中都能建立程序）。2.按下新建。3.仅限于在专家用户组中：窗口选择模板将自动打开。选定所需模板并用OK确认。4.输入程序名称，并点击 OK 确认。新建程序显示界面新建程序显示界面1.标题行 2.目录结构 3.文件清单 4.状态行
38、3.3程序操作程序操作选择或打开程序选择或打开程序可以选择或打开一个程序。之后将显示出一个编辑器和程序，而不是导航器。程序已选定：程序已选定：语句指针将被显示。程序可以启动。可以有限地对程序进行编辑。选定的程序尤其适用于应用人员用户组进行编辑的情况。例如：不允许使用多行的 KRL 指令（例如 LOOP ENDLOOP）。在取消选择时，无需回答安全提问即可应用更改。如果对不允许的更改进行了编程，则会显示出一则故障信息。程序已打开：程序已打开：程序不能启动。程序可以编辑。打开的程序尤其适用于专家用户组进行编辑的情况。关闭时会弹出一个安全询问。可以应用或取消更改。区别1 1语句指针语句指针2 2光标
39、光标3 3程序的路径和文件程序的路径和文件名名4 4程序中光标的位置程序中光标的位置5 5该图标显示程序已该图标显示程序已被选定。被选定。程序界面程序界面3.43.4编程指令编程指令 机器人运动方式KUKA机器人有PTP(点到点）、LIN(直线)、CIRC（圆弧）、样条运动四种基本的运动方式。3.4.11 1）点至点（）点至点（PTPPTP）运动方）运动方式式 机器人沿最快的轨道将引至目标点。一般情况下最快的轨道并不是最短的轨道，也就是说并非直线。因为机器人轴进行回转运动，所以曲线轨道比直线轨道进行更快。无法事先知道精确的运动过程。机器人运行方式机器人运行方式2 2）LIN LIN 运动方式运
40、动方式 机器人沿一条直线以定义的速度将 TCP 引至目标点。3）CIRC 运动方式运动方式机器人沿圆形轨道以定义的速度将 TCP 移动至目标点。圆形轨道是通过起点、辅助点和目标点定义的。机器人运行方式机器人运行方式4 4）轨迹逼近）轨迹逼近 轨迹逼近的意思是：将不会精确移至程序编定的点。圆滑过渡是一个选项，可在进行运动编程时选择。当在运动指令之后跟着一个触发预进停止的指令时，无法进行圆滑过渡。PTP PTP 运动时的轨迹逼近运动时的轨迹逼近 TCP 离开可以准确到达目标点的轨道，采用另一条更快的轨道。进行运动编程时将确定至目标点的距离，TCP 最早允许在此距离处离开其原有轨道。当发生轨迹逼近的
41、 PTP 运动时，轨迹曲线不可预见。而且，滑过点在轨道的哪一侧经过也无法预测。机器人运行方式机器人运行方式LIN LIN 运动时的轨迹逼近运动时的轨迹逼近 TCP 将离开其上有应精确移至的目标点的轨道，在一条更短的轨道上运行。进行运动编程时将确定至目标点的距离，TCP 最早允许在此距离处离开其原有轨道。CIRC 运动时的轨迹逼近 TCP 将离开其上有应精确移至的目标点的轨道，在一条更短的轨道上运行。进行运动编程时将确定至目标点的距离，TCP 最早允许在此距离处离开其原有轨道。精确移至辅助点。机器人运行方式机器人运行方式5 5）LIN LIN 和和 CIRC CIRC 运动运动的方向导引的方向导
42、引 TCP 在运动的起始点和目标点处的方向可能不同。起始方向可能以多种方式过渡到目标方向。在 CP 运动编程时必须选择一种方式。LIN LIN 恒定的方向恒定的方向LIN LIN 姿态引导姿态引导机器人运行方式机器人运行方式CIRC CIRC 恒定的方向恒定的方向CIRC CIRC 姿态引导姿态引导3.4.23.4.2程序指令程序指令1 1将将 TCP TCP 移向应被设为目标点的位置。移向应被设为目标点的位置。2 2将光标置于其后应添加运动指令的那一行中。将光标置于其后应添加运动指令的那一行中。3 3选择菜单序列选择菜单序列指令指令 运动运动 （PTPPTP、LINLIN、CIRCCIRC）
43、。4 4在联机表格中设置参数。在联机表格中设置参数。5 5用用指令指令 OKOK存储指令。存储指令。操作步骤操作步骤1 1运动方式运动方式 PTPPTP2 2目标点名称系统自动赋予一个名称。目标点名称系统自动赋予一个名称。名称可以被盖写。需要名称可以被盖写。需要编辑点数据时请触摸箭头。编辑点数据时请触摸箭头。相关选项窗口即自动打开（相关选项窗口即自动打开（下图下图说明说明1 1）。）。3 3 CONTCONT：目标点被轨迹逼近。目标点被轨迹逼近。空白空白：将精确地移至目将精确地移至目标点。标点。4 4速度速度 1 100%1 100%5 5运动数据组的名称系统自动赋予一个名称。运动数据组的名称
44、系统自动赋予一个名称。名称可以被盖写。名称可以被盖写。需要编辑点数据时请触摸箭头。需要编辑点数据时请触摸箭头。相关选项窗口即自动打开相关选项窗口即自动打开（下图说明下图说明2 2）。）。指令界面指令界面PTP指令界面指令界面1 1运动方式运动方式 LINLIN2 2目标点名称系统自动赋予一个名称。目标点名称系统自动赋予一个名称。名称可以被盖写。需名称可以被盖写。需要编辑点数据时请触摸箭头。要编辑点数据时请触摸箭头。相关选项窗口即自动打开相关选项窗口即自动打开（下图说明下图说明1 1）。）。3 3 CONTCONT：目标点被轨迹逼近。目标点被轨迹逼近。空白空白：将精确地移至将精确地移至目标点。目
45、标点。4 4速度速度 0.001 2 m/s0.001 2 m/s5 5运动数据组的名称系统自动赋予一个名称。运动数据组的名称系统自动赋予一个名称。名称可以被盖名称可以被盖写。需要编辑点数据时请触摸箭头。写。需要编辑点数据时请触摸箭头。相关选项窗口即自动相关选项窗口即自动打开（打开（下图说明下图说明2 2）。）。LIN指令界面指令界面1 1运动方式运动方式 CIRCCIRC2 2辅助点的名称系统自动赋予一个名称。名称可以被盖写。辅助点的名称系统自动赋予一个名称。名称可以被盖写。3 3目标点名称系统自动赋予一个名称。名称可以被盖写。需要编辑目标点名称系统自动赋予一个名称。名称可以被盖写。需要编辑
46、点数据时请触摸箭头。相关选项窗口即自动打开（点数据时请触摸箭头。相关选项窗口即自动打开（下图说明下图说明1 1）。）。4 4 CONTCONT：目标点被轨迹逼近。目标点被轨迹逼近。空白空白：将精确地移至目标点。：将精确地移至目标点。5 5速度速度 0.001 0.001 2 m/s 2 m/s6 6运动数据组的名称系统自动赋予一个名称。名称可以被盖写。需运动数据组的名称系统自动赋予一个名称。名称可以被盖写。需要编辑点数据时请触摸箭头。相关选项窗口即自动打开（要编辑点数据时请触摸箭头。相关选项窗口即自动打开（下图说下图说明明2 2）。）。CIRC状态指令菜单状态指令菜单1 1选择工具。当选择工具
47、。当外部外部 TCPTCP栏中显示栏中显示TrueTrue 时：选择工件。值域：时：选择工件。值域：1 1 16 162 2选择基坐标。当选择基坐标。当外部外部 TCPTCP栏中显栏中显示示TrueTrue 时：选择固定工具。值域：时：选择固定工具。值域：1 1 32 323 3插补模式插补模式 FalseFalse：工具已安装在连接法：工具已安装在连接法兰上。兰上。TrueTrue：工具为一个固定工具。：工具为一个固定工具。4 4 TrueTrue：机器人控制系统为此运：机器人控制系统为此运动计算轴转矩。轴转矩值需用于动计算轴转矩。轴转矩值需用于碰撞识别。碰撞识别。FalseFalse：机器
48、人控制系统不为：机器人控制系统不为此运动计算轴转矩。因此对此运此运动计算轴转矩。因此对此运动无法进行碰撞识别。动无法进行碰撞识别。坐标选择说明说明1 1状态指令菜单状态指令菜单1 1加速度以机器参数中给出的加速度以机器参数中给出的最大值为基准。最大值为基准。此最大值与此最大值与机器人类型和所设定的运行机器人类型和所设定的运行方式有关。方式有关。2 2只有在联机表单中选择了该只有在联机表单中选择了该点应该被轨迹逼近，则此栏点应该被轨迹逼近，则此栏目才显示。至目标点的距离，目才显示。至目标点的距离，最早在此处开始轨迹逼近此最早在此处开始轨迹逼近此距离最大可为起始点至目标距离最大可为起始点至目标点距
49、离的一半。点距离的一半。如果在此处如果在此处输入了一个更大数值，则此输入了一个更大数值，则此值将被忽略而采用最大值。值将被忽略而采用最大值。3 3仅在仅在 LIN LIN 和和 CIRC CIRC 运动时才运动时才显示该栏。选择姿态引导。显示该栏。选择姿态引导。标准标准手动手动 PTPPTP稳定的姿态引导稳定的姿态引导说明2第四章第四章 焊接程序编程焊接程序编程4.1 焊接运行方式说明以一个工件为例通过两条焊缝来解释焊接流程。以一个工件为例通过两条焊缝来解释焊接流程。焊缝焊缝 1 1 由一段组成。由一段组成。焊缝焊缝 2 2 由由 3 3 段组成。段组成。一条焊缝必须至一条焊缝必须至少由以下部
50、分组少由以下部分组成：成：引燃位置引燃位置终端焊口位置终端焊口位置1 1移向焊缝移向焊缝 1 1 引燃位置的运动引燃位置的运动ARC ONARC ON(LIN)(LIN)2 2焊缝焊缝 1 1（1 1 个运动）个运动）ARC OFFARC OFF(LIN(LIN）3 3从焊缝从焊缝 1 1 移开的运动移开的运动LINLIN4 4移向下一条焊缝的运动移向下一条焊缝的运动PTPPTP、LIN LIN 或或 CIRCCIRC5 5移向焊缝移向焊缝 2 2 引燃位置的运动引燃位置的运动ARC ONARC ON(LIN)(LIN)6 6焊缝焊缝 2 2 的第一段的第一段ARC SWITCHARC SWI
