1、环境感知就是利用车载激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、视觉传感器以及V2X通信技术等获取道路、车辆位置和障碍物的信息，并将这些信息传输给车载控制中心，为智能网联汽车提供决策依据，是ADAS实现的第一步。侧视系统侧视系统盲区检测系统盲区警告系统并线辅助系统后视系统后视系统倒车辅助系统自动泊车辅助系统防追尾碰撞系统前视系统前视系统车道偏离预警系统车道保持辅助系统前向碰撞预警系统自适应巡航控制系统自动制动辅助系统自动调节灯光系统夜视辅助系统交通标志识别系统角视系统角视系统盲区检测系统盲区警告系统并线辅助系统车内视觉系统车内视觉系统驾驶员疲劳检测系统汽车平视显示系统车载信息显示系统环境感知系统组成环境
2、感知传感器配置传感器数量/个最小感知范围备注环视摄像头（高清）48m1.前向和侧向毫米波雷达不能互换2.毫米波雷达和激光雷达互为冗余3.传感器供应商不同，数据存在出入，仅供参考。前视摄像头（单目）150/150m超声波传感器125m侧向毫米波雷（24GHz）4110/60m前向毫米波雷（77GHz）115/170m激光雷达1110/100m智环境感知传感器对比传感器类型传感器类型超声波传感器超声波传感器毫米波雷达毫米波雷达激光雷达激光雷达视觉传感器视觉传感器近距离探测近距离探测弱弱强强强强较强较强探测角度探测角度12010701536030夜间环境夜间环境强强强强强强弱弱全天候全天候弱弱强强强
3、强弱弱路标识别路标识别主要应用主要应用泊车辅助泊车辅助自适应巡航控制系自适应巡航控制系统、自动紧急制动统、自动紧急制动系统、前向碰撞预系统、前向碰撞预警系统、盲区检测警系统、盲区检测系统系统实时建立车实时建立车辆周边环境辆周边环境的三维模型的三维模型车道偏离预警系、车道保持辅助系统、车道偏离预警系、车道保持辅助系统、盲区检测系统、前向碰撞预警系统、盲区检测系统、前向碰撞预警系统、交通标志识别系统、交通信号灯识别交通标志识别系统、交通信号灯识别系统、全景泊车系统系统、全景泊车系统成本成本低低适中适中高高适中适中多传感融合体系多传感融合体系分布式分布式集中式集中式融合式融合式分布式分布式集中式集中
4、式多传感融合体系多传感融合体系混合式混合式多传感融合体系多传感融合体系单击此处添加文单击此处添加文字1、环境感知是 、以及V2X通信技术等获取道路、车辆位置和障碍物的信息，并将这些信息传输给车载控制中心，为智能网联汽车提供 决策依据，是ADAS实现的第一步。2、（多选）多传感器融合体系结构是 。A.分布式 B.集中式 C.整体式 D.混合式。3、环境感知系统是由 、组成。随堂练习随堂练习超声波雷达传感器激光雷达传感器毫米波雷达传感器激光雷达是工作在光频波段的雷达，它利用光频波段的电磁波先向目标发射探测信号，然后将其接收到的同波信号与发射信号相比较，从而获得目标的位置（距离、方位和高度）、运动状
5、态（速度、姿态）等信息，实现对目标的探测、跟踪和识别。输入标题单击此处添加文字单击此处添加文字输入标题单击此处添加文字单击此处添加文字输入标题单击此处添加文字单击此处添加文字激光雷达传感器全固态激光雷达传感器多线束激光雷达传感器分辨率高 激光雷达可以获得极高的角度、距离和速度分辨率探测范围广 探测距离可达300m左右信息量丰富 可直接获取探测目标的距离、角度、反射强度、速度等信息，生成目标多维度图像全天候工作 激光主动探测，不依赖于外界光照条件或目标本身的辐射特性激激光光雷雷达达的的特特点点智能网联汽车激光雷达系统由收发天线、收发前端、信号处理模块、汽车控制装置和报警模块组成。激 光 雷 达
6、的 测 距 原 理毫米波雷达是高阶自动驾驶的标配。全球毫米波雷达市场集中度较高，2018年CR5高达 68%，基本上被博世、大陆等外资寡头垄断。毫米波雷达指工作在30300GHz频域的雷达，具有体积小、质量轻和空间分辨率高等优点，具有全天候、全天时等优秀特性，能够同时识别多个小目标，可以穿透雾、烟、灰尘等环节，精准测量目标的相对距离和相对速度，被广泛应用于自动驾驶汽车车间距离探测，但易受干扰。毫米波雷达传感器毫米波雷达的特点探测距离远 毫米波雷达探测距离远，最远可达250m左右。1响应速度快 毫米波的传播速度与光速一样，并且其调制简单，配合高速信号处理系统，可以快速地测量出目标的角度、距离、速
7、度等信息。2适应能力强 毫米波具有很强的穿透能力，在雨、雪、大雾等恶劣天气依然可以正常工作，而且不受颜色与温度的影响3毫米波雷达的缺点是覆盖区域呈扇形，有盲点区域；无法识别道路标线、交通标志和交通信号灯。4探测距离远 毫米波雷达探测距离远，最远可达250m左右。1毫米波雷达分类毫米波雷达的测量原理毫米波雷达的目标识别流程毫米波雷达的应用毫米波雷达类型近距离雷达中距离雷达远距离雷达探测距离/m200工作频段/GHz247777功能自适应巡航系统 前方前方自动紧急制动系统 前方前方前向碰撞预警系统 前方前方自动泊车辅助系统侧方侧方 盲区监测系统前方、后方侧方 变道辅助系统后方后方 后方碰撞预警系统
8、后方后方 行人监测系统前方前方 驻车开门辅助系统侧方 超声波雷达工作在20KHz以上，多用于精准测距，基本原理是通过测量超声波脉冲和接收脉冲的时间差，结合客气超声波传输速度计算的相对距离。超声波雷达传感器超声波雷达安装于汽车前后保险杠上，用于测量汽车前后障碍物；安装于汽车侧面，用于测量侧方障碍物距离。超声波传感器有效探测距离超声波雷达的特点超声波传感器有效探测距离一般在510m之间超声波对色彩、光照度不敏感，可适用于识别透明、半透明及漫反射差的物体超声波对外界光线和电磁场不敏感，可用于黑暗、有灰尘或烟雾、电磁干扰强、有毒等恶劣环境中超声波传感器结构简单，体积小，成本低，信息处理简单可靠，易于小
9、型化与集成化，并且可以进行实时控制测量范围测量精度波束角工作频率抗干扰性能超声波雷达的特性参数输入标题单击此处添加文单击此处添加文字2、（多选）雷达传感器分为 。A.激光雷达 B.毫米波雷达 C.超声波雷达 D.Mobileye1、（多选）激光雷达的特点有 。A.分辨率高 B.探测范围广 C.信息量丰富 D.全天候工作3、毫米波雷达的特点有 。随堂练习随堂练习视觉传感器主要由光源、镜头、图像传感器、模数转换器、图像处理器、图像存储器等组成。其主要功能是获取足够的机器视觉系统要处理的原始图像。把光、摄像机、图像处理器、标准的控制与通信接口等集成一体的视觉传感器常称为一个智能图像采集与处理单元。视
10、觉传感器的组成输入标题单击此处添加文字单击此处添加文字输入标题单击此处添加文字单击此处添加文字视觉图像的信息量极为丰富，尤其是彩色图像在视野范围内可同时实现道路检测、车辆检测、行人检测、交通标志检测、交通信号灯检测等，信息获取面积大视觉信息获取的是实时的场景图像视觉传感器应用广泛，在智能网联汽车中可以前视、后视、侧视、内视、环视视觉传感器的特点摄像头一般分为单目、双目、三目和环视等。单目摄像头双目摄像头三目摄像头环视摄像头双目摄像头车道线识别障碍物检测交通标志识别交通信号灯识别可通行空间检测视觉传感器的功能视觉传感器环境感知流程，一般包括图像采集、图像预处理、图像特征提取、图像模式识别、结果传
11、输等，根据具体识别对象和采用的识别方法不同，环境感知流程也会有所不同。视觉传感器道路识别流程视觉传感器的应用ADAS使用摄像头功能应用车道偏离预警系统前视检测车辆即将偏离车道线时预警盲区监测系统侧视将后视盲区的影像显示在后视镜或驾驶舱内自动泊车辅助系统后视将车尾影像显示在驾驶舱内全景泊车系统前视、侧视、后视将摄像头采集的影像组成周边全景图驾驶员疲劳预警系统内置检测驾驶员是否疲劳、闭眼等发出警报行人碰撞预警系统前视检测车辆与前方行人可能发生碰撞预警车道保持辅助系统前视检测到即将偏离车道线时，发出警报并纠正交通标志识别系统前视、后视识别前方和道路两侧的交通标志前向碰撞预警系统前视检测到与前车距离小
12、于安全距离并预警随堂练习环境感知传感器性能对比传感器类型超声波传感器毫米波雷达激光雷达视觉传感器近距离探测弱 探测角度 107015360 夜间环境 强弱全天候弱 路标识别成本 早期的手工作业及命令语言图形用户界面网络用户界面智能人机交互人机交互技术发展四阶段人机交互技术发展四阶段抬头显示（HUD)发展输入标题单击此处添加文字单击此处添加文字输入标题单击此处添加文字单击此处添加文字中控的发展仪表盘发展语音交互的定义 语音交互（VUI）指的是人类与设备通过自然语音进行信息的传递。一次完整的语音交互需要经历ASRNLPSkillTTS的流程人机交互已成为智能汽车的发展的关键技术用户为中心的设计理念和设计流程智能化趋势对人机交互提出了更高的要求:321用户为中心的设计理念和设计流程2人机交互的关键技术输入标题单击此处添加文单击此处添加文字1、年，6英寸左右的触屏开始出现。2、（多选）语音识别的优点有 。A.解放双手 B.易学习性 C.便捷性 D.低复杂度3、在人类感知信息的途径中，通过 、和 获取外界信息的比例分别是83%、1%、3.5%、1.5%和1%。随堂练习随堂练习
