1、一一理解理解角动量角动量概念，掌握概念，掌握角动量定理、角动量守角动量定理、角动量守恒恒及其应用；及其应用；二二理解描写刚体理解描写刚体定轴转动定轴转动的物理量，并掌握的物理量，并掌握角量角量与线量的关系与线量的关系；三三理解理解力矩力矩和和转动惯量转动惯量概念，计算转动惯量，掌概念，计算转动惯量，掌握刚体绕定轴转动的握刚体绕定轴转动的转动定律转动定律；四四理解刚体定轴转动的理解刚体定轴转动的转动动能转动动能概念，能在有刚概念，能在有刚体绕定轴转动的问题中正确地应用体绕定轴转动的问题中正确地应用机械能守恒机械能守恒定律定律。能运用以上规律分析和解决包括质点和刚体的简单能运用以上规律分析和解决包
2、括质点和刚体的简单系统的力学问题。系统的力学问题。刚体刚体（rigid body）：在外力作用下，：在外力作用下，形状形状和和大小大小都不都不发生变化的物体。（或：任意两质点间距离保持不变发生变化的物体。（或：任意两质点间距离保持不变的的特殊质点系特殊质点系）。）。刚体的运动形式：刚体的运动形式：平动平动(translation)、转动转动(rotation)。刚体平动刚体平动 质点运动质点运动平动：平动：刚体内任意两点间连线刚体内任意两点间连线的空间方向总保持不变的空间方向总保持不变特点：特点：各点位移、速度、各点位移、速度、加速度均相同。加速度均相同。转动：转动：刚体中所有点同时都绕同一直
3、线做圆周运动。刚体中所有点同时都绕同一直线做圆周运动。转动又分定轴转动、非定轴转动（绕定点转动或绕瞬心转动又分定轴转动、非定轴转动（绕定点转动或绕瞬心转动）。转动）。刚体的平面运动：刚体的平面运动：A点作圆周运动，点作圆周运动，B点作直线运动，因此，点作直线运动，因此，AB 杆的运动既不是平动杆的运动既不是平动也不是定轴转动，而是也不是定轴转动，而是平面运动平面运动。例：例：曲柄连杆机构中连杆曲柄连杆机构中连杆AB的运动。的运动。刚体的一般运动：刚体的一般运动：质心的平动质心的平动绕质心的转动绕质心的转动+质心质心：刚体的质量分布的中心：刚体的质量分布的中心Crdmrdm角动量角动量概念的建立
4、，和概念的建立，和转动转动有密切的关系。有密切的关系。在自然界中经常会遇到质点或质点系围绕着某一在自然界中经常会遇到质点或质点系围绕着某一个确定点或轴转动的情况。例如，行星绕太阳的公转，个确定点或轴转动的情况。例如，行星绕太阳的公转，人造卫星绕地球转动，电子绕原子核转动以及刚体的人造卫星绕地球转动，电子绕原子核转动以及刚体的转动等等。转动等等。在这些问题中，动量及机械能的有关规律并不能在这些问题中，动量及机械能的有关规律并不能直接用，这时若采用直接用，这时若采用角动量角动量概念讨论问题就很方便。概念讨论问题就很方便。转动问题与平动问题的描述有许多相似之处，如：转动问题与平动问题的描述有许多相似
5、之处，如：力的时间累积效应力的时间累积效应冲量、动量、动量定理。冲量、动量、动量定理。力矩的时间累积效应力矩的时间累积效应冲量矩、动量矩冲量矩、动量矩(角动量角动量)、角动量定理。角动量定理。角动量角动量 角动量定理角动量定理 (5.1,5.2)预备知识：二矢量的矢积（叉乘）预备知识：二矢量的矢积（叉乘）1 12 23 3AAeA eAe1 12 23 3BB eB eB eAB大小：大小：(,)sinA BABA B 方向：方向：与与 和和 都垂直，都垂直，且成由且成由 转到转到 的右手螺旋关系的右手螺旋关系ABAB性质：性质：()ABBA(以以 和和 为边的平行四边形面积为边的平行四边形面
6、积)AB1 12 23 31 12 23 3()()ABAeA eAeB eB eB e12 1221 2123 2332 3231 3113 13 +AB eeA B eeA B eeA B eeA B eeAB ee122132332131132()+()+()ABA B eA BA B eA BAB e123123123eeeABAAABBB大小：大小：方向：方向：右手螺旋定则判定右手螺旋定则判定力臂力臂:(力与力臂的乘积力与力臂的乘积)MrF和FrM定义：定义：为作用在质点上的力为作用在质点上的力 对参考点对参考点O的力矩。的力矩。F 是作用点是作用点P相对于固定点相对于固定点O的位矢
7、。的位矢。rFdFrFrMsinrdsin单位：单位：Nm （注意：（注意：不能写作功的单位不能写作功的单位J）一、力矩一、力矩 1、对参考点的力矩、对参考点的力矩pOdMrF在直角坐标系中，力矩可表示为：在直角坐标系中，力矩可表示为：kMjMiMFFFzyxkjiFrMzyxzyx注意：注意：同一个力对于不同的参考点同一个力对于不同的参考点(转轴转轴)的力矩的力矩不同，因此说不同，因此说“力矩力矩”时必须指明是时必须指明是相对相对于哪一点于哪一点（或哪一个转轴（或哪一个转轴)而言的。而言的。xzyyxzzyxMyFzFMzFxFMxFyF其中：其中：质点系所受的总力矩（对同一参考点）：质点系
8、所受的总力矩（对同一参考点）：iiiMrF()MrdF r特别，对刚体特别，对刚体dmaLO例：例：如图，长为如图，长为L 的细棒的质量密的细棒的质量密度分布为度分布为 ,其中其中l 为距左端的长度，求其为距左端的长度，求其所受重力对所受重力对O点的力矩。点的力矩。00()/ll L解：解：()()0LrMrdFrgdmla egl dl g大小：大小：000()sin(/2)(/)LMla gl L dl3200(/cos)(/3/2)gLLaL方向：方向：垂直纸面向里垂直纸面向里Pz*OFdFrMsinMFrd :力臂力臂d 刚体绕刚体绕 O z 轴旋转，力轴旋转，力 作用在刚体上点作用在
9、刚体上点 P(P点在转动点在转动平面内平面内),为力的作用点为力的作用点 P 到到转轴转轴的径矢的径矢。FrFrM 对转轴对转轴 Z 的力矩的力矩 F0,0iiMF0,0iiMFFFFFM2、对转轴的力矩、对转轴的力矩zOkFrFFFzFrkMzrFMzsinzFF 1）若若力力 不在转动平面内，把力不在转动平面内，把力分解分解为平行和垂为平行和垂直于转轴方向的两个分量：直于转轴方向的两个分量：F2）合力矩）合力矩等于各分力矩的等于各分力矩的矢量和。矢量和。321MMMM 其中其中 对转轴的力对转轴的力矩为零，故矩为零，故 对转轴的对转轴的力矩：力矩：zFF讨论：讨论：注意注意：合力矩合力矩与
10、与合力的矩合力的矩是不同的概念，不要混淆。是不同的概念，不要混淆。3）刚体内部，作刚体内部，作用力和用力和反反作用力对作用力对同一点（或转轴）同一点（或转轴）的力矩互相的力矩互相抵消。抵消。jiijMMjririjijFjiFdOijMjiMFdrFMsin计算对定轴的力矩时，可用正负号来反映力矩方向。计算对定轴的力矩时，可用正负号来反映力矩方向。力矩的计算：力矩的计算：计算变力对某一转轴的力矩则应当采取分小段的计算变力对某一转轴的力矩则应当采取分小段的办法，将每一小段的力视为恒力，再按照恒力矩的计办法，将每一小段的力视为恒力，再按照恒力矩的计算方法进行计算，最后求和。算方法进行计算，最后求和
11、。例：例：一匀质细杆，长为一匀质细杆，长为 l 质量为质量为 m，在摩擦系数为，在摩擦系数为 的的水平桌面上转动，水平桌面上转动，求：求：摩擦力的力矩摩擦力的力矩 M阻阻。解：解：杆上各质元均受摩擦力作用，但各质元受的摩擦杆上各质元均受摩擦力作用，但各质元受的摩擦阻力矩不同，靠近轴的质元受阻力矩小，远离轴的质阻力矩不同，靠近轴的质元受阻力矩小，远离轴的质元受阻力矩大，元受阻力矩大，mlodmdxxx细杆的质量密度：细杆的质量密度：lm质元质量：质元质量：dxdm质元受阻力矩：质元受阻力矩：dMdm g x 阻细杆受的阻力矩：细杆受的阻力矩：阻阻dMM221gllmmgl21lgxdx0R练习：
12、练习：如图一圆盘面密度为如图一圆盘面密度为，半径为，半径为R，与桌面，与桌面的摩擦系数为的摩擦系数为，求：求：圆盘绕过圆心且和盘面垂直圆盘绕过圆心且和盘面垂直的轴转动时，圆盘所受的摩擦力矩。的轴转动时，圆盘所受的摩擦力矩。O解：解：取一小环为面元，取一小环为面元，rdrdf若圆盘以若圆盘以0 的初角速度转动，圆盘转多少圈静止的初角速度转动，圆盘转多少圈静止?22grdr dm2 r dr 则：dfdm g2 gr dr dMr df 202RMgr dr 323gR 问题：问题：(解答需要转动情况下的动能定理解答需要转动情况下的动能定理)v1、质点的角动量、质点的角动量旧称动量矩旧称动量矩(A
13、ngular Momentum)LrprmvvrLLrxyzom 质量为质量为 的质点以速度的质点以速度 在空间运动，某时刻相对原点在空间运动，某时刻相对原点 O 的位矢为的位矢为 ，质点，质点相对于原相对于原点的角动量点的角动量定义为定义为mrvsinvrmL 大小：大小：方向：服从右手螺旋定则。方向：服从右手螺旋定则。Lrp和mOrLm单位：单位：kg m2/s 二、质点的角动量定理二、质点的角动量定理2）角动量与位矢有关，说到角动量时必须指明是对）角动量与位矢有关，说到角动量时必须指明是对哪一哪一参照点参照点而言而言；例例 作作圆周运动圆周运动的质点的角动量。的质点的角动量。1）角动量是
14、描述转动角动量是描述转动状态状态的物理量的物理量；说明：说明：2Lrmvmr质点以角速度质点以角速度 作半径作半径为为 的圆周运动，相对圆心的圆周运动，相对圆心的角动量大小为：的角动量大小为：r质点作质点作匀速率匀速率圆周运动时，角动量是恒量。圆周运动时，角动量是恒量。Lrpmo3)在在直角坐标系直角坐标系中，角动量的表达式为：中，角动量的表达式为：()zyxLxpyp()yxzLzpxp()xzyLypzpzyxpppzyxkjiprL kLjLiLzyx 例例 当质点在当质点在 xoy 面内面内作作平面运动平面运动时，角动量为：时，角动量为：00yxppyxkjiprL ()yxxpyp
15、k例如，电子绕核运动，具有轨道角动量，电子还有例如，电子绕核运动，具有轨道角动量，电子还有内禀的自旋运动，因而具有自旋角动量，等等。内禀的自旋运动，因而具有自旋角动量，等等。4)角动量的概念，不但能描述经典力学中的宏观运角动量的概念，不但能描述经典力学中的宏观运动，在近代物理理论中仍然是表征动，在近代物理理论中仍然是表征微观运动微观运动状态状态的重要物理量。的重要物理量。角动量是原子、分子和原子核系统的基本性质之一，角动量是原子、分子和原子核系统的基本性质之一，并且只能取特定的不连续的量值，此称为角动量的并且只能取特定的不连续的量值，此称为角动量的量子化。在这些微观系统的性质的描述中，角动量量
16、子化。在这些微观系统的性质的描述中，角动量起着非常重要的作用。起着非常重要的作用。当质点作平面运动时，质点对运动平面内某参考当质点作平面运动时，质点对运动平面内某参考点点O 的角动量（动量矩），也可称为质点的角动量（动量矩），也可称为质点对过对过 O 点垂点垂直于运动平面的轴直于运动平面的轴的角动量（动量矩）。的角动量（动量矩）。md1d2 d3ABCv解：解：vmdL1AvmdL1B0CL例例1:一质点一质点m，速度为，如图所示，速度为，如图所示，A、B、C 分别为三个参考点，此时分别为三个参考点，此时m 相对三个点的距离分相对三个点的距离分别为别为d1、d2 、d3，试分别，试分别求求此时
17、刻质点对三个参此时刻质点对三个参考点的角动量。考点的角动量。vLrp大小：大小：方向：方向：都垂直纸面向里都垂直纸面向里例例2：有一个质量为有一个质量为 m=1 kg 的物体的物体,在力在力 的作用下运动。的作用下运动。当当 t=0 时，时，求求:t=1s时对原点时对原点 此此1s内，力所做的功？对物体冲量？内，力所做的功？对物体冲量？?ML000,0.rv21262 (SI)Ft itjk单位制MrFLrprmv/aF m0()tva t dt0()()()()()(0)tkkWF tdr tF tv t dtE tE00()()tIF t dtmv tmv,?dpdLFdtdt()dpdd
18、rrFrrppdtdtdtdLMdt质点对质点对参考点参考点O 的的角动量角动量随时间的随时间的变化率变化率，等于作用于质点的合力对，等于作用于质点的合力对该点该点 O 的力矩的力矩。()ddLrFrpdtdt 0drmvdt2、质点的角动量定理、质点的角动量定理Lrp 质点角动量定理的微分形式：质点角动量定理的微分形式：dLMdt冲量矩冲量矩21dttM t质点的角动量定理质点的角动量定理：对同一参考点：对同一参考点 O，质点所受到，质点所受到的冲量矩等于质点角动量的增量。的冲量矩等于质点角动量的增量。2121ttM dtLLdLMdt注意：注意：定理中的定理中的力矩力矩和和角动量角动量都必
19、须是都必须是相对于同一相对于同一参考点参考点而言的。而言的。说明说明:(1)冲量矩是质点角动量变化的原因。冲量矩是质点角动量变化的原因。(2)质点角动量的变化是质点角动量的变化是力矩对时间的积累力矩对时间的积累的结果。的结果。质点所受对参考点质点所受对参考点 O 的合力矩总为零时，质点对的合力矩总为零时，质点对该参考点该参考点 O 的角动量为一恒矢量。的角动量为一恒矢量。0,ML如则恒矢量3、质点的角动量守恒定律：、质点的角动量守恒定律：说明：说明：1）质点的角动量守恒的条件是力矩总和为零。）质点的角动量守恒的条件是力矩总和为零。思考：质点作匀速直线运动和匀速率圆周运动思考：质点作匀速直线运动
20、和匀速率圆周运动注意：合力为零，合力矩未必为零！注意：合力为零，合力矩未必为零！合力不为零时，合力矩可能为零合力不为零时，合力矩可能为零，有两种情况：，有两种情况：dLMdt一、一、力的作用点就在参考点力的作用点就在参考点，此时位置矢量，此时位置矢量=0；二、二、沿力的方向的延长线通过参考点沿力的方向的延长线通过参考点，此时：，此时：sin0.例：匀速率圆周运动；地球绕日转动例：匀速率圆周运动；地球绕日转动例如，行星在绕太阳的运动中，对太阳的角动例如，行星在绕太阳的运动中，对太阳的角动量守恒；人造地球卫星绕地球运行时，它对地心的量守恒；人造地球卫星绕地球运行时，它对地心的角动量守恒；电子绕原子
21、核运动时，电子对原子核角动量守恒；电子绕原子核运动时，电子对原子核的角动量守恒。的角动量守恒。如果质点在运动中受到的力始终指向某个固定如果质点在运动中受到的力始终指向某个固定的中心，这种力叫做的中心，这种力叫做有心力有心力，该固定中心称为，该固定中心称为力心力心。有心力相对于力心的力矩恒为零有心力相对于力心的力矩恒为零。所以，在有心力。所以，在有心力作用下质点对力心的角动量都是守恒的。作用下质点对力心的角动量都是守恒的。2）有心力问题）有心力问题解：解：摆球受力如图。摆球受力如图。mgT 为为参参考考点点以以O1GMRmgGMRmgTMR T0sin 90TMRTcosRTRmg逆时针逆时针顺
22、时针顺时针重力矩重力矩张力矩张力矩例：例：质量为的圆锥摆摆球，以速率质量为的圆锥摆摆球，以速率 v 运动时，对运动时，对参考点的角动量是否守恒？对参考点的角动量是参考点的角动量是否守恒？对参考点的角动量是否守恒？否守恒？O对 点的合力矩为零，角动量守恒。lmORC 2C以 为参考点GMlmg重力矩：张力矩sinGMlmg0TMlT夹角为C对 点的合外力矩不为零，角动量不守恒!lmoRCmgT例例5 一半径为一半径为 R 的光滑圆环置于竖直平面内。一质量的光滑圆环置于竖直平面内。一质量为为 m 的小球穿在圆环上，并可在圆环上滑动。小球开的小球穿在圆环上，并可在圆环上滑动。小球开始时静止于圆环上的
23、点始时静止于圆环上的点 A(该点在通过环心该点在通过环心 O 的水平面的水平面上上)，然后从，然后从 A 点开始下滑。设小球与圆环间的摩擦略点开始下滑。设小球与圆环间的摩擦略去不计。去不计。求：求：小球滑到任意点小球滑到任意点 B 时对环心时对环心 O 的角动量的角动量和角速度。和角速度。解：解：小球受重力和支持力作小球受重力和支持力作用用.对对O点点,支持力的力矩为支持力的力矩为零，重力矩垂直纸面向里。零，重力矩垂直纸面向里。由质点的角动量定理：由质点的角动量定理：cosmgRM tLmgRddcostLmgRddcoscosdLmgRdt考虑到考虑到2,ddt LmRvmR23cosLdL
24、m gRd 有有由题设条件由题设条件,对上式积分对上式积分,有有0320dcosdgRmLLL2123)sin2(gmRL 21)sin2(Rg2mRL 例例6：用绳系一小球使它在光滑的水平面上做匀速率用绳系一小球使它在光滑的水平面上做匀速率圆周运动，其半径为圆周运动，其半径为 r0，角速度为，角速度为0。现通过圆心。现通过圆心处的小孔缓慢地往下拉绳使半径逐渐减小。处的小孔缓慢地往下拉绳使半径逐渐减小。求：求：当半当半径缩为径缩为 r 时的角速度。时的角速度。解：解：mr0rov以小孔以小孔 O 为原点，绳对小球的拉力为有心力，为原点，绳对小球的拉力为有心力，对对O 点其力矩为零，点其力矩为零
25、，则小球对则小球对O 点的角动量守恒。点的角动量守恒。20 000mv rmr 2mvrmr 2200mrmr2002rr00rvvr应用角动量守恒定律可以证明应用角动量守恒定律可以证明开普勒第二定律开普勒第二定律:16世纪末至世纪末至17世纪初，世纪初，开普勒开普勒仔细地分析整理仔细地分析整理了前人记录下的大量精确的有关行星运动的资料，了前人记录下的大量精确的有关行星运动的资料，总结出行星运动的规律、即开普勒三定律。总结出行星运动的规律、即开普勒三定律。只是开普勒尚不理解，他所发现的三大定律已只是开普勒尚不理解，他所发现的三大定律已传达了重大的传达了重大的“天机天机”。由于角动量正比于位矢的
26、。由于角动量正比于位矢的掠面速度，因此开普勒第二定律意味着角动量守恒。掠面速度，因此开普勒第二定律意味着角动量守恒。事实上，牛顿定律及万有引力定律提出时都以开普勒定律为验证实例事实上，牛顿定律及万有引力定律提出时都以开普勒定律为验证实例 行星与太阳的连线在相同时间行星与太阳的连线在相同时间内扫过相等的面积内扫过相等的面积.行星在太阳的引力作用下沿椭圆轨道运动，由行星在太阳的引力作用下沿椭圆轨道运动，由于引力的方向在任何时刻总与行星对于太阳的位矢于引力的方向在任何时刻总与行星对于太阳的位矢反平行，因此行星受到的引力对太阳的力矩为零。反平行，因此行星受到的引力对太阳的力矩为零。角动量的方向不变，角
27、动量的方向不变，表明位矢和速度所决定的表明位矢和速度所决定的平面的方位不变，行星就平面的方位不变，行星就在这个平面内运动，它的在这个平面内运动，它的轨道是二维的。轨道是二维的。所以，行星在运行过程中，它对太阳的角动量所以，行星在运行过程中，它对太阳的角动量保持不变。保持不变。AALr12dSrdr2rdrdSmmdtdtdrLrpm rdt有心力作用，角动量有心力作用，角动量 L 守恒，故面积变化率恒定。守恒，故面积变化率恒定。2LdSdtm角动量守恒是自然界的普遍规律。角动量守恒是自然界的普遍规律。例例7:一颗地球卫星，近地点一颗地球卫星，近地点181km，速率，速率8.0km/s，远地点远
28、地点327km，求：求：在远地点处的卫星速率。在远地点处的卫星速率。解：解：卫星对地球的角动量守恒卫星对地球的角动量守恒近地点近地点11vr远地点远地点22vr则则2 21 1mv rmv r7.83km/s1212rvvr6370 1818.06370327且且1r1v2r2vo惯性系中某给定参考点惯性系中某给定参考点 内内外外某给定某给定参考点参考点iidLMdt系外1111外内dLMMMdt2222外内dLMMMdt对质点系对质点系:0i内iM角动量定理的微分形式角动量定理的微分形式角动量定理的积分形式角动量定理的积分形式dLMdt外 作用于质点系的外力对作用于质点系的外力对参考点参考点
29、 O 的合力矩的合力矩，等于质点系对该点的，等于质点系对该点的角角动量动量随时间的随时间的变化率变化率.对同一对同一参考点参考点 O，质点系所受的，质点系所受的冲量矩冲量矩等于质点系等于质点系角动量角动量的增量的增量.2121ttM dtLL外 若质点系所受的外力对某固定参照点的力矩的矢若质点系所受的外力对某固定参照点的力矩的矢量和为零，则质点对该固定点的角动量守恒。量和为零，则质点对该固定点的角动量守恒。质点系的角动量守恒定律质点系的角动量守恒定律由：由：dLMdt外外0,ML外 时恒矢量（1）（2）（3）（4）两人同时到达；两人同时到达；用力上爬者先到；用力上爬者先到；握绳不动者先到；握绳
30、不动者先到；以上结果都不对。以上结果都不对。两人质量相等两人质量相等一一人人握握绳绳不不动动一一人人用用力力上上爬爬可能出现的情况可能出现的情况是是终点线终点线滑轮质量既忽略轮绳摩擦又忽略同高从静态开始往上爬忽略轮、绳质量及轴摩擦质点系若系统受合外力矩为零，角动量守恒。系统的初态角动量系统的末态角动量得不论体力强弱,两人等速上升。若系统受合外力矩不为零，角动量不守恒。可应用质点系角动量定理进行具体分析讨论。例例8 一质量一质量 的登月飞船的登月飞船,在离在离月球表面高度月球表面高度 处绕月球作圆周运动。现处绕月球作圆周运动。现飞船采用如下登月方式：当飞船位于点飞船采用如下登月方式：当飞船位于点
31、 A 时，它向时，它向外侧短时间喷气，使飞船与月球相切地到达点外侧短时间喷气，使飞船与月球相切地到达点 B，且，且OA 与与 OB 垂直。飞船所喷气体相对飞船的速率为垂直。飞船所喷气体相对飞船的速率为 。已知。已知月球半径月球半径 ;在飞船登月过程中，月球在飞船登月过程中，月球的重力加速度视为常量的重力加速度视为常量 。试求：试求：登月飞船在登月过登月飞船在登月过程中所需消耗燃料的质量程中所需消耗燃料的质量 是多少是多少?m0vAvBBvuvhORAkg1020.14mkm100h14sm1000.1ukm1700R2sm62.1g 解解 设飞船在点设飞船在点 A 的的速度速度 ,月球质量月球
32、质量 mM,由万有引力和牛顿定律由万有引力和牛顿定律0vhRmhRmmG202M)(v2MRmGg 0vAvBBvuvhORAkg1020.14mkm100h14sm1000.1ukm1700R2sm62.1g已知已知求求 所需消耗燃料的质量所需消耗燃料的质量 .m得得12120sm1612)(hRgRv21)(220vvvARmhRmBvv)(01sm1709)(RhR0Bvv得得 当飞船在当飞船在A点以相对速度点以相对速度 向外喷气的短时间里，飞船的向外喷气的短时间里，飞船的质量减少了质量减少了m而为而为 ，并获，并获得速度的增量得速度的增量 ，使飞船的，使飞船的速度变为速度变为 ，其值为
33、：，其值为：vAvmu质量质量 在在 A 点和点和 B 点只受有心力作用，角动量守恒点只受有心力作用，角动量守恒m0vAvBBvuvhORA飞船在飞船在 A点喷出气体后点喷出气体后,在到在到达月球的过程中达月球的过程中,机械能守恒机械能守恒21)(220vvvA1sm1709BvRmmGhRmmGMM2B2Avmvm2121RmGhRmGMM222B2Avv即即1sm1615Av于是于是121sm100)(202Avvv而而vmum)(kg120ummv0vAvBBvuvhORA定轴转动的角动量定理和角动量守恒定律定轴转动的角动量定理和角动量守恒定律(5.3,5.4)1、刚体刚体定轴转动的角动
34、量定轴转动的角动量2()zi iii iiiLm rm rvOirimivzLJz(所有质元的角动量之和所有质元的角动量之和)对于刚体的定轴转动，我们对于刚体的定轴转动，我们应当用角动量来描述刚体运应当用角动量来描述刚体运动状态，而不是用动量。动状态，而不是用动量。2i iiJm r引入引入转动惯量转动惯量(后详述后详述)有有LJ一般一般:2、刚体刚体定轴转动的角动量定理定轴转动的角动量定理OirimivzdLMdt外质点系：质点系：LJ定轴转动：定轴转动：()d JMdt外故故2121()ttM dtJ外对刚体对刚体:定轴转动的角动量定理：定轴转动的角动量定理：作用在刚体上的合外力作用在刚体
35、上的合外力矩的冲量矩等于作用时间内角动量的增量。矩的冲量矩等于作用时间内角动量的增量。对非刚体：对非刚体：212211()ttM dtJJ外 内力矩不改变系统的角动量。内力矩不改变系统的角动量。守恒条件：守恒条件：.0M 若若 不变，不变，不变；不变；若若 变，变，也变，但也变，但 不变。不变。JJLJ定轴转动的角动量定理定轴转动的角动量定理212211dttMtJJ外0M LJ常矢量，则，则若若注注 LMM内外故常矢量，在在冲击冲击等问题中，等问题中，当刚体受到的合外力矩恒为当刚体受到的合外力矩恒为0 时，其角动量守恒。时，其角动量守恒。守恒有两种情况：守恒有两种情况：3、刚体刚体定轴转动的
36、角动量守恒定律定轴转动的角动量守恒定律讨论讨论守恒条件：守恒条件：0M 合外力矩不仅要分析力（是外力还是内力），而且重要的是不仅要分析力（是外力还是内力），而且重要的是要分析外力力矩的和。要分析外力力矩的和。当合外力不为当合外力不为0时，合外时，合外力矩可以为力矩可以为0(看对何轴看对何轴)FFFO当合外力为当合外力为0时，时，合外力矩不一定为合外力矩不一定为0；解：解：两飞轮通过摩擦达到共两飞轮通过摩擦达到共同速度同速度,合外力矩为合外力矩为0，系统角，系统角动量守恒。动量守恒。1J2J12JJJJ)(212211 212211JJJJ 共同角速度共同角速度例例9两个共轴飞轮转动惯量分别为两
37、个共轴飞轮转动惯量分别为J1、J2，角速度分，角速度分别为别为 1、2，求：求：两飞轮啮合后共同的角速度两飞轮啮合后共同的角速度 。王注王注:对点和对轴转动情形都可用上式定义，但其中对点和对轴转动情形都可用上式定义，但其中的的 r 含义不同含义不同(教材中只涉及对定轴转动情形教材中只涉及对定轴转动情形)：对参考点转动：对参考点转动：r 为各质点为各质点(元元)到参考点的距离到参考点的距离；对参考轴转动：对参考轴转动：r 为各质点为各质点(元元)到转轴的垂直距离到转轴的垂直距离。物理意义：物理意义：是是刚体刚体转动的惯性的量度。转动的惯性的量度。刚体的转动惯量的大小：刚体的转动惯量的大小：1）与
38、刚体的与刚体的总质量、形状、大小总质量、形状、大小有关。有关。2）与与质量对轴的分布质量对轴的分布有关。有关。3）与与轴的位置轴的位置有关。有关。(所以必须指明对何轴所以必须指明对何轴/点的点的J)2dJrm对确定的刚体、给定的转轴对确定的刚体、给定的转轴(或定点或定点)，J是一常数是一常数2i iiJmr定义定义:转动惯量转动惯量问题问题2iiiJr m质点系：质点系：质量离散分布质点系的转动惯量：质量离散分布质点系的转动惯量：2221 12 2i iiJmrmrm r转动惯性的计算转动惯性的计算:质量连续分布的刚体的转动惯量质量连续分布的刚体的转动惯量:2dJrm：质量元：质量元md线分布
39、线分布体分布体分布面分布面分布质量质量线分布线分布的刚体：的刚体：lmdd：质量线密度质量线密度质量质量面分布面分布的刚体：的刚体：Smdd：质量面密度质量面密度质量质量体分布体分布的刚体：的刚体：Vmdd：质量体密度质量体密度只有对于几何形状规则、质量连续且均匀分布的刚体只有对于几何形状规则、质量连续且均匀分布的刚体才能用积分直接计算出刚体的转动惯量。才能用积分直接计算出刚体的转动惯量。对于形状复杂的刚体通常通过实验测得其转动惯量。对于形状复杂的刚体通常通过实验测得其转动惯量。质量连续分布的刚体质量连续分布的刚体:mdrrmJiii22：质量元质量元md转轴转轴 若连接两小球（视为质点）的若
40、连接两小球（视为质点）的轻细硬杆的质量可以忽略，则：轻细硬杆的质量可以忽略，则：可视为分立质点结构的刚体可视为分立质点结构的刚体:转轴转轴221 12 2Jm lm l221 12 2Jm rm r211222(sin60)(sin60)m lm l221 22 23()/4m lm lMo例例1：求半径为求半径为 R 质量为质量为 M 的圆环绕垂直于圆环平面的圆环绕垂直于圆环平面的质心轴转动的转动惯量的质心轴转动的转动惯量J。解：解：dm20MJR dm分割质量元分割质量元 dm，各质量元，各质量元到轴的距离相等，到轴的距离相等，20MRdm2MR绕圆环质心轴绕圆环质心轴的转动惯量为的转动惯
41、量为:2JMRR相当于质量为相当于质量为M的质点对轴的转动惯量，的质点对轴的转动惯量，与质量在环上的分布无关。与质量在环上的分布无关。4032d2RrrJR 例例 2：一质量为一质量为 、半径为、半径为 的均匀圆盘，的均匀圆盘，求：求：通过盘中心通过盘中心 O 并与盘面垂直的轴的转动惯量。并与盘面垂直的轴的转动惯量。mR 解解 设圆盘面密度为设圆盘面密度为 ，在盘上取半径为在盘上取半径为 ，宽为，宽为 的圆环。的圆环。rrd2 Rm d2dmr r 圆环质量圆环质量212JmR所以所以:23dd2dJrmrr圆环对轴的转动惯量圆环对轴的转动惯量转动惯量与盘上质转动惯量与盘上质量对轴的分布有关量
42、对轴的分布有关思考思考:圆柱圆柱如何？如何？解题时常用到解题时常用到lO O 解解 设棒的线密度为设棒的线密度为 ，取一距离转轴，取一距离转轴 OO 为为 处的质量元处的质量元 ,rrmddlrrJ02drd/223012d12lJrrl213mlrrrmrJddd22 例例 3:一一质量为质量为 、长为长为 的的均匀细长棒，均匀细长棒，求：求：通过棒通过棒中心中心（和（和端点端点）并与棒垂直的轴的转动惯量。）并与棒垂直的轴的转动惯量。mlrd2l2lO O2112ml如转轴过如转轴过端点端点垂直于棒垂直于棒转动惯量与轴的位置有关。转动惯量与轴的位置有关。匀质矩形薄板匀质矩形薄板转轴通过中转轴
43、通过中心垂直板面心垂直板面I=(a +b )22m12匀质细圆环匀质细圆环转轴通过中转轴通过中心垂直环面心垂直环面I=m R 2匀质细圆环匀质细圆环转轴沿着转轴沿着环的直径环的直径2I=2m R匀质厚圆筒匀质厚圆筒转轴沿几何轴转轴沿几何轴I=(R1 -R2 )22m2匀质圆柱体匀质圆柱体转轴通过中心转轴通过中心垂直于几何轴垂直于几何轴mI=R +22m124L匀质薄球壳匀质薄球壳转轴通过球心转轴通过球心2I=2m R3R2=0时时,即为圆柱即为圆柱2CJJmd平行轴定理平行轴定理:P转动惯量的大小取决于刚体的转动惯量的大小取决于刚体的质量质量、形状形状、大小大小、质量分布质量分布及及转轴的位置
44、转轴的位置。质量为质量为 的刚体，如果对的刚体，如果对过质心轴的转动惯量为过质心轴的转动惯量为 ，则，则对任一与该轴平行，相距为对任一与该轴平行，相距为 的转轴的转动惯量为：的转轴的转动惯量为：CJmddCOm注意注意2221mRmRJP例例:圆盘对圆盘对P 轴轴的转动惯量的转动惯量:RmO(证明需用质心性质，此略证明需用质心性质，此略)例：例：如图所示，如图所示，求：求：刚体对经过棒端刚体对经过棒端O且与棒垂直的且与棒垂直的轴的转动惯量？轴的转动惯量？(棒长为棒长为L、圆圆盘盘半径为半径为R）例：例：以长为以长为 l、质量为、质量为 m 的匀质细杆绕其一端垂直的匀质细杆绕其一端垂直于杆的轴转
45、动为例，利用平行轴定理于杆的轴转动为例，利用平行轴定理求求转动惯量转动惯量。解：解：绕细杆质心的转动惯量为：绕细杆质心的转动惯量为：2121mlJC绕杆的一端转动惯量为绕杆的一端转动惯量为222121lmmlJ231ml2113LJm L，212OOJm R22OOJJm d2221211()32LOOJJJm Lm RmLRLmOmO记住！记住！转动惯量的计算方法：转动惯量的计算方法：）直接由定义求直接由定义求：（注意：（注意 r 为到轴的垂直距离）为到轴的垂直距离）或或2iirmJdmrJ2）复杂形状的刚体，可以先求出简单形体的，复杂形状的刚体，可以先求出简单形体的，再相加。再相加。（注意
46、对同一轴）（注意对同一轴）平行轴定理：平行轴定理：2mdJJC 例例5 质量很小长度为质量很小长度为l 的均匀细杆，可绕过其中心的均匀细杆，可绕过其中心 O并与纸面垂直的轴在竖直平面内转动。当细杆静止于水并与纸面垂直的轴在竖直平面内转动。当细杆静止于水平位置时，有一只小虫以速率平位置时，有一只小虫以速率 垂直落在距点垂直落在距点O为 l/4 处，并背离点处，并背离点O 向细杆的端点向细杆的端点A 爬行。设小虫与细杆的爬行。设小虫与细杆的质量均为质量均为m。求：求：欲使细杆以恒定的角速度转动，小虫欲使细杆以恒定的角速度转动，小虫应以多大速率向细杆端点爬行应以多大速率向细杆端点爬行?0v220)4
47、(1214lmmllmvl0712 v 解：解：小虫与细杆的碰撞视为完全非弹性碰撞，碰撞小虫与细杆的碰撞视为完全非弹性碰撞，碰撞前后系统角动量守恒。前后系统角动量守恒。l0712 v由角动量定理由角动量定理()dLd JdJMdtdtdt221cos()212ddrmgrmlmrmrdtdt即即考虑到考虑到t007lg12coscos()2247drgvttdtvl例：例：质量为质量为m 半径为半径为R 的匀质薄的匀质薄球壳球壳，求：其绕，求：其绕过球心的轴（直径）的转动惯量。过球心的轴（直径）的转动惯量。解：解：sinR d 在球面取一圆环带，在球面取一圆环带，半径半径sinrR 224md
48、mrRdR 2Jr dm223mR2032sin2dmR例：例：质量为质量为m 半径为半径为R 的匀质的匀质球体球体绕过球心绕过球心的轴（直径）的转动惯量。的轴（直径）的转动惯量。解：解：MR把球体看作无数个同心薄球壳的组合把球体看作无数个同心薄球壳的组合 23443mdmr drR 233mr drRJdJ223dm r225mRRdrrRm0432注注:也可把球体看作无数个同轴薄圆盘的组合也可把球体看作无数个同轴薄圆盘的组合(自练习自练习)例例8 有一长为有一长为l，质量为，质量为m1的均匀细棒，静止平放在的均匀细棒，静止平放在光滑水平桌面上，它可绕通过其端点光滑水平桌面上，它可绕通过其端
49、点O，且与桌面垂，且与桌面垂直的固定光滑轴转动。另有一质量为直的固定光滑轴转动。另有一质量为m2、水平运动、水平运动的小滑块，从棒的侧面沿垂直于棒的方向与棒的另的小滑块，从棒的侧面沿垂直于棒的方向与棒的另一端一端A相碰撞，并被棒反向弹回，碰撞时间极短。已相碰撞，并被棒反向弹回，碰撞时间极短。已知小滑块与细棒碰撞前后的速率分别为知小滑块与细棒碰撞前后的速率分别为v和和u，则碰，则碰撞后棒绕轴转动的角速度撞后棒绕轴转动的角速度 为多大？为多大？1m2mvuOAulmJvlm22 JO为细棒绕 转动的转动惯量。213()vu mml代入上式，求得解：解：1m2mvuOA2131lmJ 不考虑摩擦时不
50、考虑摩擦时,棒和滑块组成的系统对过棒和滑块组成的系统对过O点的点的竖直轴合外力矩为竖直轴合外力矩为0，碰撞前后角动量守恒，碰撞前后角动量守恒ll/2CABMNh解：解：碰撞前碰撞前 M 落在落在 A点的速度点的速度21M)2(ghv 碰撞后的瞬间，碰撞后的瞬间，M、N具有相同的线速度。具有相同的线速度。2lu 例例9 一杂技演员一杂技演员 M 由距水平跷板高为由距水平跷板高为 h 处自由下落处自由下落到跷板的一端到跷板的一端 A，并把跷板另一端的演员，并把跷板另一端的演员N 弹了起来。弹了起来。设跷板是匀质的，长度为设跷板是匀质的，长度为l，质量为，质量为 ，跷板可绕中部，跷板可绕中部支撑点支
