1、机械手控制系统设计模块3 机械手控制系统设计 主要任务主要任务1 1：系统硬件组成：系统硬件组成2.2.PLCPLC编程编程3.3.人机界面的制作人机界面的制作1、系统硬件组成、系统硬件组成TPC7062KTPC7062K触摸屏触摸屏笔记本笔记本交换机交换机硬件构成硬件构成2、PLC编程编程PLC的参数定义的参数定义2、PLC编程编程PLC的程序的程序2、PLC编程编程PLC的程序的程序2、PLC编程编程PLC的程序的程序2、PLC编程编程PLC的程序的程序2、PLC编程编程PLC的程序的程序3、人机界面的制作、人机界面的制作参数定义参数定义操作要点：操作要点：在数据库状态下定义需要的参数在数
2、据库状态下定义需要的参数3、人机界面的制作、人机界面的制作基本界面制作基本界面制作操作要点：操作要点：利用窗口的工具制作监控界面利用窗口的工具制作监控界面3、人机界面的制作、人机界面的制作移动量的仿真移动量的仿真if 下移=1 then垂直移动量=垂直移动量+0.2endifif 上移=1 then垂直移动量=垂直移动量-0.2endifif 垂直移动量=25 then垂直移动量=25endifif 右移=1 then水平位移=水平位移+0.2endifif 左移=1 then水平位移=水平位移-0.2endifif 水平位移=50 then水平位移=50endifif 夹紧=1 then工件夹紧标志=1endifif 放松=1 then工件夹紧标志=0endif3、人机界面的制作、人机界面的制作限位开关信号的仿真限位开关信号的仿真if 水平位移=49 then右限位=1else右限位=0endifif 垂直移动量=24 then下限位=1else下限位=0endif3、人机界面的制作、人机界面的制作日产量的产生日产量的产生当日产量=当日产量+14.通讯调试通讯调试 设备窗口中设备构件的添加设备窗口中设备构件的添加4.通讯调试通讯调试通道的添加与通道连接通道的添加与通道连接4.通讯调试通讯调试在线调试在线调试
