1、机电传动控制技术复习提纲 第二章 机电传动系统的动力学基础 教学目标和要求： 1、掌握机电传动系统的运动方程式及其含义； 2、掌握多轴拖动系统中转矩折算的基本原则和方法； 3、了解几种典型生产机械的负载特性； 4、了解机电传动系统稳定运行的条件，并能用它来分析系统的稳定平衡点。 一、机电传动的运动方程 （由直线运动方程引出旋转运动方程） （重点） 二、惯性的慨念及物理意义 三、电机运动状态 1、 动态：系统处于加速或减速的运动状态 2、 静态：=常数或 ddt0 四、传动比与速度、转矩的关系（重点） 五、等效转动惯量的概念及折算（重点） 六、生产机械的机械特性：同一转轴上负载转矩和转速之间的函
2、数关系，称为机械特性。 1、恒转矩型机械特性（TL为常数） 2、 恒功率型机械特性（P 为常数） 3、离心式通风机型机械特性 4、直线型机械特性 七、生产设备的稳定性判断准则（难点） 1、稳定运行的含义 1) 系统匀速运转 2) 在干扰消除后，系统恢复到原运行速度 2、稳定运行的条件 1) 必要条件 TM = TL ，方向相反；两特性曲线有 交点（即系统平衡点） 。 2) 充分条件 系统有稳定平衡点（a 点） 。 n n a ，TM 0，加速 第三章 直流电机的工作原理及特性 教学目标和要求： 1、掌握直流电机的基本工作原理及特性； 2、掌握直流电机的机械特性； 3、掌握直流电机的人为机械特性
3、； 4、掌握直流电机的启动、调速、制动的方法及其优缺点； 一、预备知识： 1、电磁感应定律 (楞次定律)（感应电动势总是阻碍原磁场的变化） e=N d/dt （右手定则） 2、运动电动势：e=BLv 3、电磁力定律：F=BLI； T=BLRI； （左手定则） 二、了解直流电机的工作原理及构成 1、 电枢、定子、电刷、换向器的作用 2、 直流电机的励磁方式：他励、并励、串励、复励 3、 他励电机的数学模型（难点） 4、 他励直流电机的机械特性（重点） 三、人为机械特性 人为机械特性是指人为改变（3 13）中的相关参数得到的机械特性。 1、电枢绕组串接电阻 2、改变电枢电压 3、改变磁通 四、直流
4、电机的启动、停止、换向、制动、调速方式（重点） （一） 、启动条件： 1、启动转矩要足够大； 2、启动电流不要太大； 3、启动要平稳； 4、要有矢磁保护。 （二） 、调速 1、改变电枢电阻调速 2、改变电枢电压调速 3、改变磁通（调磁） （三） 、反转（换向） 1、改变励磁电流的方向。 2、或改变电枢电流的方向。 （四） 、制动：是指在电机轴上施加一个与电机旋转方向相反的力矩，使电机强行减速。 （T 与 n 反 向） 1、机械制动 第 页，共 页 2、电磁制动 （1）反接制动 （2）能耗制动 （3） 发电回馈制动 第四章 交流电动机工作原理及特性 本授课单元教学目标或要求： 1、了解异步电机的
5、基本结构和工作原理； 2、熟悉异步电机的机械特性； 3、掌握异步电机的启动、调速方式和特点； 4、理解三相交流异步电动机铭牌数据的意义。 一、 三相异步电机的分类 （一） 、同步电机（定、转子磁场同速） ： 1、永磁同步电机（永磁体） 2、励磁同步电机（换成励磁） （二） 、异步电机（感应电机。定、转子磁场不同速） ） 1、绕线异步电机（电源换成电阻） 2、鼠笼异步电机（把电阻去掉） 二、三相异步电机的工作原理及结构 1、 定子旋转磁场的建立； （难点） 2、 异步电机的基本结构和工作原理； （重点） 3、 异步电机的机械特性； （重点） 三个重要转矩： a.额定转矩 TN b.、最大转矩 T
6、max c .、起动转矩 Tst 机械特性曲线的四个特征点 ： 1）、理想空载工作点 A T=0、 n=n0 、 S=0 2）、 额定工作点 B T=TN、 n=nN 、 S=SN 3）、 启动工作点 C T=Tst、n=0 、 S=1 4）、临界工作点 D T=Tmax、n= nm 、S=Sm 4、人为机械特性 1) U1 变化对机械特性的影响 ；2）R2 变化对机械特性的影响 5、影响异步电机转速的参数； 6、异步电机的启动方式、调速方式和特点（重点） 1） 、起动问题：起动电流大，起动转矩小。 a. 直接起动 b. 降压起动 Y- 换接起动 （仅适用于正常运行为三角形接法的电机，且为空载
7、或轻载起动 的场合。 c. 转子串电阻起动 2） 、调速 2 20 2 2 2 12 )(sXR UsR KT T 第 页，共 页 a、变频调速 (无级调速) 速度刚性不变，启动转矩大，可实现无级平滑调速,调速性能优异， 是目前异步电机最理想的调速方法。 b、变极调速 (有级调速) 调速时其转速呈跳跃性变化 c、变转差率调速 (无级调速) 绕线式电动机特有的一种调速方法。其优点是调速平滑、设备 简单投资少，缺点是能耗较大。 3） 、制动 a、机械制动 b、电气制动 （a） 、能耗制动 （b） 、反接制动 （c） 、发电反馈制动 6、定子绕组的接线方法（Y） ； 7、电机力矩、功率的计算； （重
8、点） 三、同步电动机工作原理及失步问题。 四、单相异步电机的工作原理 第六章 继电器与接触器控制系统 教学目标或要求： 1、了解控制电器的分类及用途； 2、熟悉继电器、接触器的工作原理； 3、熟悉各种控制电器的表示符号； 4、掌握继电器、接触器控制电路的设计方法，并能分析复杂控制电路 一、常用低压电器简介 1、低压电器的分类 2、电器元件的符号 二、基本控制线路（自锁、互锁、连锁的实现；顺序、行程、时间控制的实现） （重点、难点） 1、电机起动、停车（点动、连续运行、多地点控制、顺序控制等） 2、 电机正反转控制 3、 行程控制 4、 时间控制 三、电动机的保护 1、失压保护：采用继电器、接触器控制 2、短路保护：加熔断器 3、过载保护：加热继电器 cos3 1NNI UP
