1、1 可编程控制器的程序编制可编程控制器的程序编制2 可编程控制器应用举例可编程控制器应用举例编程元件的种类用图形符号及字母或数字加以区别。编程元件的种类用图形符号及字母或数字加以区别。梯形图中用梯形图中用表示表示 PLC 编程编程元件的元件的常开触点常开触点表常闭触点表常闭触点表线圈表线圈(ED)I0.2I0.1Q0.1Q0.1常开常开触点触点输出输出继电继电器线器线圈圈常开常开触点触点 PLC 输入输入继电继电 器常闭触点器常闭触点KM12SB1SB2KM一、电动机的连续运转一、电动机的连续运转1 1、控制思路、控制思路电动机的额定电流较大，电动机的额定电流较大，PLCPLC不能用直接控制主
2、电路，不能用直接控制主电路，需要需要主电路主电路。找出所有输入量和输出量，接入找出所有输入量和输出量，接入I/OI/O接线图接线图。为了扩大输出电流，采用继电器为了扩大输出电流，采用继电器输出方式输出方式。热继电器的常闭触点可以作为输入信号进行过载保热继电器的常闭触点可以作为输入信号进行过载保护，也可以在输出进行保护。护，也可以在输出进行保护。梯形图和指令表。梯形图和指令表。FRFUKMQSM3 电源开关电源开关接触器主触点接触器主触点热继电器热元件热继电器热元件熔断器熔断器三相异步电动机三相异步电动机L1L2L31 1、主电路、主电路2 2、I/OI/O接线图接线图启动按钮启动按钮SB1I0
3、.1停止按钮停止按钮SB2I0.2SB1KM1SB2COM1Q0.1COMI0.1I0.2FR运行接触器运行接触器KMQ0.1FRX3热继电器的常闭热继电器的常闭触点可以作为输触点可以作为输入信号进行过载入信号进行过载保护，也可以在保护，也可以在输出进行保护输出进行保护热继电器热继电器电源电源启动启动自锁自锁停止停止ENDv 指令表程序指令表程序步序步序 指令指令 地址地址0 LD I0.10 LD I0.1 1 O Q0.1 1 O Q0.1 2 AN I0.2 2 AN I0.2 3 3 OUT Q0.1OUT Q0.1 4 END 4 END时序图时序图输出线圈输出线圈3 3、梯形图、梯
4、形图电动机的连续运转电动机的连续运转4、动作演示：、动作演示：5 5、常闭触点输入信号的处理、常闭触点输入信号的处理电气原理图电气原理图KMKMSB1SB2端子接线图端子接线图I0.2I0.1SB1SB2COM常闭触点常闭触点梯形图梯形图常开触点常开触点 (1)梯形图中的继电器不是梯形图中的继电器不是物理物理继电器，继电器，是是 PLC存储器存储器的一个存储单元。当写入该单元的逻辑的一个存储单元。当写入该单元的逻辑状态为状态为“1”1”时，则表示相应继电器的线圈接通，时，则表示相应继电器的线圈接通，其常开触点闭合，常闭触点断开。其常开触点闭合，常闭触点断开。几点说明几点说明 (2)梯形图按从左
5、到右、自上而下的顺序排列。梯形图按从左到右、自上而下的顺序排列。每一逻辑行每一逻辑行(或称梯级或称梯级)起始于左母线，然后是触点的起始于左母线，然后是触点的串、并联连接，最后是线圈与右母线相联。串、并联连接，最后是线圈与右母线相联。(3)梯形图中每个梯级流过的不是物理电流，而梯形图中每个梯级流过的不是物理电流，而是是“概念电流概念电流”，从左流向右，其两端没有电源。这，从左流向右，其两端没有电源。这个个“概念电流概念电流”只是用来形象地描述用户程序执行中只是用来形象地描述用户程序执行中满足线圈接通的条件。满足线圈接通的条件。(4)输入继电器用于接收外部输入信号输入继电器用于接收外部输入信号，而
6、不，而不能由能由PLC内部其他继电器的触点来驱动。因此，梯内部其他继电器的触点来驱动。因此，梯形图中只出现输入继电器的触点，而不出现其线圈。形图中只出现输入继电器的触点，而不出现其线圈。输出继电器输出程序执行结果给外部输出设备。当输出继电器输出程序执行结果给外部输出设备。当梯形图中的输出继电器线圈接通时，就有信号输出，梯形图中的输出继电器线圈接通时，就有信号输出，但不是直接驱动输出设备，而要通过输出接口的继但不是直接驱动输出设备，而要通过输出接口的继电器电器、晶体管或晶闸管才能实现。、晶体管或晶闸管才能实现。输出继电器的触点也可供内部编程使用。输出继电器的触点也可供内部编程使用。2.指令语句表
7、指令语句表 指令语句表是一种用指令助记符指令语句表是一种用指令助记符来编制来编制 PLC 程程序的语言，它类似于计算机的汇编语言，但比汇编语序的语言，它类似于计算机的汇编语言，但比汇编语言容易理解。若干条指令组成的程序就是指令语句表言容易理解。若干条指令组成的程序就是指令语句表笼型笼型电动机电动机直接直接起动起动控制控制的指令语句表的指令语句表梯形图梯形图左左母母线线(ED)I0.2I0.1Q0.1Q0.1 (1)PLC编程元件的触点在编制程序时编程元件的触点在编制程序时使用次数使用次数是无限的。是无限的。每个继电器的线圈在梯形图中只能出现每个继电器的线圈在梯形图中只能出现一次一次,它的触点可
8、以使用无数次。它的触点可以使用无数次。(2)梯形图的每一逻辑行皆起始于左母线，终止梯形图的每一逻辑行皆起始于左母线，终止于右母线。线圈总是处于最右边，且不能直接与左于右母线。线圈总是处于最右边，且不能直接与左边母线相连。边母线相连。不正确不正确正确正确(3)编制梯形图时，应尽量做到编制梯形图时，应尽量做到“上重下轻、左上重下轻、左重右轻重右轻”。不合理不合理合理合理 (4)在梯形图中应避免触点画在垂直线上，因为在梯形图中应避免触点画在垂直线上，因为它无法用指令语句编程。它无法用指令语句编程。I0.4I0.2Q0.1I0.3I0.1I0.5I0.1Q0.2I0.3I0.2 (5)应避免同一继电器
9、线圈在程序中重复输出，否应避免同一继电器线圈在程序中重复输出，否则将引起误操作。则将引起误操作。电动机直接起动控制电动机直接起动控制 (6)外部输入设备常闭触点的处理：外部输入设备常闭触点的处理：(a)KMSB1SB2KMFRSB1SB2EI0.2I0.1Q0.1COMPLCCOMKMFR(b)梯形图梯形图左左母母线线(ED)I0.2I0.1Q0.1Q0.1SB1SB2EI0.2I0.1Q0.1COMPLCCOMKMFR 两边各自两边各自的公共端子的公共端子 通常由通常由 PLC内部电源提供内部电源提供 外接外接KM2SB1SB3FRSB2KM1KM2KM1KM2KM1QFRFUM3 KM1K
10、M2 以笼型电动机正反转的控制电路以笼型电动机正反转的控制电路为例介绍为例介绍PLC控制的编程方法控制的编程方法笼型电动机正反转的控制电路笼型电动机正反转的控制电路二、电动机的正反转控制二、电动机的正反转控制FUKM1QS正转正转接触器接触器反转接触器反转接触器L1L2L31 1、主电路、主电路KM2FR2 2、I/OI/O接线图接线图正转启动正转启动SB2-I0.0反转启动反转启动SB3-I0.1 停止停止SB1-I0.2KM2SB2KM1SB3SB1电源电源正转接触器正转接触器KM1-YI反转接触器反转接触器KM2-Q0.2正转互锁正转互锁反转互锁反转互锁Q0.1COMI0.0I0.1I0
11、.2Q0.2COM1注意：注意：I/OI/O接线图中的硬件互锁接线图中的硬件互锁3 3、梯形图、梯形图正转正转反转反转I0.0Q0.1Q0.1I0.2Q0.2I0.1I0.1Q0.2Q0.2I0.2Q0.1I0.0END注意：梯形图中的软件互锁注意：梯形图中的软件互锁电动机的正反转控制电动机的正反转控制5、动画演示：、动画演示：返回三、电动机的顺序控制三、电动机的顺序控制1 1、主电路、主电路FR1FUKM2QSM13 M23 M33 KM1KM3FR2FR3L1L2L32 2、I/OI/O接线图接线图M1M1启动启动M1M1停止停止M2M2启动启动M2M2停止停止M3M3启动启动M3M3停止
12、停止M3M3运行运行M2M2运行运行M1M1运行运行SB2SB3SB1SB4SB5SB6COM1Q0.1COMKM2I0.0KM1I0.1I0.2Q0.2FR1AC X3Q0.3KM3FR2FR3X4X53 3、梯形图、梯形图I0.0Q0.1Q0.1I0.1ENDI0.2Q0.2X3X4Q0.3X5Q0.2Q0.3电动机的顺序控制电动机的顺序控制5 5、动画演示、动画演示返回定时器与计数器指令定时器与计数器指令定时器指令定时器指令 分类：通电延时定时器分类：通电延时定时器(TON)、断电、断电延时定时器延时定时器(TOF)、保持型通电延时定、保持型通电延时定时器时器(TONR)分辨率：分辨率：
13、lms、l0ms和和l00ms 1.通电延时定时器通电延时定时器(TON)2.断电延时定时器断电延时定时器(TOF)。3保持型通电延时定时器保持型通电延时定时器TONR 计数器指令计数器指令1.加计数器加计数器CTU。2减计数器减计数器GTD3加减计数器加减计数器CTUD。输入输入 输出输出SB1 I0.1 KM1 Q0.1SB2 I0.2 KM2 Q0.2 KM3 Q0.3SB2EI0.2Q0.3COMPLCCOMKM3FRQ0.2 KM2SB1I0.1KM1Q0.1(b)外部接线图外部接线图KM1U1V1W1U2V2W2KM3(a)主电路主电路 系统启动时，先将炉门打开，当炉门打开到系统启
14、动时，先将炉门打开，当炉门打开到最大时，给料机进，送料入炉。给料后，给料机最大时，给料机进，送料入炉。给料后，给料机退回到原位，并将炉门关闭。退回到原位，并将炉门关闭。SB1为停车按钮为停车按钮SB2为启动按钮为启动按钮STa为炉门上限位开关为炉门上限位开关 STb为给料机前限位开关为给料机前限位开关 STc为给料机后限位开关为给料机后限位开关STd为炉门下限位开关为炉门下限位开关 KMF1为炉门开启接触器为炉门开启接触器KMR1为炉门闭合接触器为炉门闭合接触器KMF2为给料机前进接触器为给料机前进接触器KMR2为给料机后退接触器为给料机后退接触器(1)I/O 点分配点分配输输 入入 输输 出
15、出SB1 I0.1 KMF1 Q0.1SB2 I0.2 KMR1 Q0.2 SQa I0.3 KMF2 Q0.3SQb I0.4 KMR2 Q0.4SQc I0.5SQd I0.6 (2)外部接线图外部接线图SB2EI0.2Q0.3COMPLCCOMQ0.2 SB1I0.1Q0.1SQaI0.3SQbI0.3SQdI0.3SQcI0.3Q0.3KMF1KMR1KMR1KMF1KMF2KMR2KMR2KMF2(3)梯形图程序梯形图程序I0.6 I0.2Q0.1Q0.1I0.3 Q0.3Q0.3I0.4 Q0.4Q0.4I0.5 Q0.2Q0.2(ED)I0.1 I0.3 Q0.2I0.1 I0.
16、4 Q0.4I0.1 I0.5 Q0.3I0.1 I0.6 Q0.1例例1 1 电动机启停控制电动机启停控制QSFRFUKMM3 合刀开关合刀开关QS按按SB1 KM线圈线圈得电得电按按SB2 KM线圈线圈失电失电M3M3 KM辅助触头闭合辅助触头闭合自自锁锁 KM主触头闭合主触头闭合 M运转运转 KM辅助触头解除辅助触头解除自自锁锁 KM主触头断开主触头断开 M停转停转KMSB1KMSB2FR主电路主电路控制电路控制电路2 2、转换法的应用、转换法的应用QSFRFUKMM3M3M3 KMFRI0.0I0.1COMCOMY0COM1COM1Y0I0.0Y0 220 VSB1SB2PLCI0.1
17、用用PLCPLC实现电动机启停控制实现电动机启停控制主电路主电路控制电路控制电路用户程序用户程序例例2 电动机电动机 正反转控制正反转控制 U V WQSFRFUM3 KM1KM2KM2SB1SB3FRSB2KM1KM2KM1KM2KM1 利用复合按钮利用复合按钮SB1、SB2，实，实现机械互锁现机械互锁 正转正转反转反转 直接转换直接转换KMKM1 1和和 KMKM2 2的的电气互锁必电气互锁必不可少！不可少！QsKRFUM3 KM1KM2KM2SB1SB3FRSB2KM1KM2KM1KM2KM1 U V WPLCPLC内部用内部用户程序户程序Y0I0.0Y0I0.2Q0.1I0.1Q0.1
18、I0.2I0.1I0.0 Y0Q0.1QSFRFUM3 KM1KM2 U V WKM1FRI0.0I0.1COMCOMY0COM1COM1SB1SB2PLCSB3I0.2KM2KM1Q0.1KM2 220 V例例3.3.电动机电动机Y/Y/启动启动Y-起动主控制电路SB2SB1FRKM1KTKMYKMKTKMYKMKM1KMYKT鼠笼式电动机鼠笼式电动机Y-起动主回路起动主回路L1 L2 L3QSKM1FRMFU1KMKMY380VABCXYZKMYI0.0I0.1COMCOMY0COM1COM1SB1SB2I0.2KMKMYQ0.1KM 220 VQ0.2KM1I0.0I0.2y0I0.1Q
19、0.2T0Q0.1T0y0T0Q0.2Q0.2Q0.2用用PLCPLC实现实现:例例2 送料小车自动控制的梯形图程序设计送料小车自动控制的梯形图程序设计 小车小车X4X4处装料，处装料，20s20s后装料结束，开始右行，碰到后装料结束，开始右行，碰到X3X3后后停下卸料，停下卸料，25s25s后左行，碰到后左行，碰到X4X4后又停下装料，这样不停地后又停下装料，这样不停地循环工作。按钮循环工作。按钮I0.0I0.0和和I0.1I0.1分别用来起动小车右行和左行。分别用来起动小车右行和左行。：以众所周知的电动机正反转控制的梯形图为基础，设计以众所周知的电动机正反转控制的梯形图为基础，设计出的小车
20、控制梯形图。为使小车自动停止，将出的小车控制梯形图。为使小车自动停止，将X3X3和和X4X4的常闭的常闭触点分别与触点分别与Y0Y0和和Q0.1Q0.1的线圈串联。为使小车自动起动，将控的线圈串联。为使小车自动起动，将控制装、卸料延时的定时器制装、卸料延时的定时器T0T0和和T1T1的常开触点，分别与手动起的常开触点，分别与手动起动右行和左行的动右行和左行的I0.0I0.0、I0.1I0.1的常开触点并联，并用两个限位的常开触点并联，并用两个限位开关对应的开关对应的X4X4和和X3X3的常开触点分别接通装料、卸料电磁阀和的常开触点分别接通装料、卸料电磁阀和相应的定时器。相应的定时器。例例3 两
21、处卸料小车自动控制的梯形图程序设计两处卸料小车自动控制的梯形图程序设计 系统启动后小车在起始位置系统启动后小车在起始位置X4X4装料，装料，20S20S后向右运行，后向右运行，到到x5x5位置时小车卸料，位置时小车卸料，25S25S以后再返回起始位置。小车装以后再返回起始位置。小车装料，料，20S20S后向右运行到后向右运行到x3 x3 卸料，（在卸料，（在x5x5位置不停留）位置不停留）25S25S后返回原地，重复上述工作后返回原地，重复上述工作。例例5 5 三相异步电机的三相异步电机的Y Y降压启动降压启动程序编制程序编制M0I0.1I0.0M0Q0.1I0.2M0T0K100Q0.2M0T0Q0.3Q0.2Q0.3T0T1T0K5M0.0I0.1I0.0M0.0Q0.1I0.2M0.0T0K100Q0.2M0.0T0Q0.3Q0.2Q0.3T1ENDEND对比对比
