1、平面运动副平面运动副空间运动副空间运动副作平面运动的自由构件具有三个自由度作平面运动的自由构件具有三个自由度两构两构件为件为活动活动构件构件有一有一个构个构件固件固定定121212121221转转动动副副12两构两构件为件为活动活动构件构件有一有一个构个构件固件固定定1212121212121212移移动动副副齿轮齿轮的轮的轮齿与齿与轮齿轮齿接触接触凸轮凸轮与从与从动件动件的接的接触触高高副副121212212121构件和运动副的表示方法构件和运动副的表示方法双双副副三三副副构构件件移动副平面低副平面低副转动副：构成运动副的两构件只能绕某一轴线作相对转动。移动副：构成运动副的两构件只能沿某一轴
2、线作相对移动。转动副线接触线接触点接触点接触圆柱副圆柱副球面副球面副球面与圆柱副球面与圆柱副螺旋副螺旋副圆柱与平面副圆柱与平面副原动件原动件传动部分传动部分执行部分执行部分1-2-3-4-7-8 1-6-5-4-7-8工作原理工作原理说明：要使自由度大于零的运动链成为机构，原动件的数目不可多于运动链的自由度数。说明：要使自由度大于零的运动链成为机构，原动件说明：要使自由度大于零的运动链成为机构，原动件的数目不可少于运动链的自由度数。的数目不可少于运动链的自由度数。计算是否正确？计算是否正确？摇筛机构中，构件摇筛机构中，构件2 2、3 3、4 4同在同在C C 处处组成转动副。因此此机构的自由度
3、为：组成转动副。因此此机构的自由度为：摇筛机构摇筛机构 摇筛机构摇筛机构C 处侧视图处侧视图2.2.局部自由度局部自由度计算机构自由度：计算机构自由度：(a)F=2(b)F=1图a F=3X3-2X3-1=2图b11-22-23F计算图示机构自由度：计算图示机构自由度：00-62-43F10-42-33Fa.a.两构件之间构成多个运动副时两构件之间构成多个运动副时b.b.两构件上某两点间的距离在运动过两构件上某两点间的距离在运动过程中始终保持不变时程中始终保持不变时c.c.联接构件与被联接构件上联接联接构件与被联接构件上联接点的轨迹重合时点的轨迹重合时d.d.机构中对运动不起作用的对称部分机构
4、中对运动不起作用的对称部分解：去掉机构中的局部自解：去掉机构中的局部自由度和虚约束，则：由度和虚约束，则：276HLPPn22-72-63F方法：用两个转动副和一个方法：用两个转动副和一个构件来代替一个高副，这两构件来代替一个高副，这两个转动副分别处在高副两轮个转动副分别处在高副两轮廓接触点的曲率中心。廓接触点的曲率中心。注意：对于一般的高副机注意：对于一般的高副机构，在不同位置有不同的构，在不同位置有不同的瞬时替代机构。经高副低瞬时替代机构。经高副低代后的平面机构，可视为代后的平面机构，可视为平面低副机构。平面低副机构。请高副低代下图所示的机构。请高副低代下图所示的机构。nppnFLL230
5、23pL和n必须为整数。II级杆组：3p2,nL不包含封闭多边形、只包含两副构件的杆组。6p4,nL包含具有三个运动副元素的刚性构件(或三个构件组成的三角形)的杆组称为级组。包含四个构件组成的四边形的杆组称为级组；其余依此类推。级组级组级组级组机构的级别由杆组的最高级别决定。观察八杆机构的组成过程：观察八杆机构的组成过程：解：（1）机构的自由度计算：101329323HLppnF（2 2）分析当构件）分析当构件1 1作为原动件时机构的组成情况。首先从传作为原动件时机构的组成情况。首先从传动路线上离原动件最远的构件动路线上离原动件最远的构件4 4开始拆杆组，先拆下由构件开始拆杆组，先拆下由构件4
6、 4，5 5和转动副和转动副K，L，M组成的组成的级杆组，接着依次拆下级杆组，接着依次拆下3 3个个级级杆组：构件杆组：构件6 6，7 7和转动副和转动副J，I，H；构件；构件8 8，9 9和转动副和转动副C，F，G；构件；构件2 2，3 3和转动副和转动副B，D及移动副及移动副E E；最后剩下由原动件；最后剩下由原动件1 1和机架和机架1010组成的组成的级机构，如图级机构，如图b所示。由于组成该机构的所示。由于组成该机构的基本杆组的最高级别是基本杆组的最高级别是级杆组，故该机构为级杆组，故该机构为级机构。级机构。（3）分析当构件）分析当构件6为原动件为原动件时机构的组成情况。首先从传时机构
7、的组成情况。首先从传动路线上离原动件最远的构件动路线上离原动件最远的构件3（冲头）开始试拆杆组。先（冲头）开始试拆杆组。先试拆试拆级组。从图中可以看出，级组。从图中可以看出，如果拆除构件如果拆除构件3 3，2 2、移动副、移动副E、转动副转动副D和转动副和转动副B，则构件，则构件1 1和转动副和转动副C均会失去联接对象，导致剩余部分不再是一个完整均会失去联接对象，导致剩余部分不再是一个完整机构；如果拆除构件机构；如果拆除构件3 3，2 2、移动副、移动副E E、转动副、转动副D和转动副和转动副C，则，则构件构件9 9和转动副和转动副B B也均会失去联接对象，导致剩余部分也不再是也均会失去联接对
8、象，导致剩余部分也不再是一个完整机构。因此试拆一个完整机构。因此试拆级杆组失败。再试拆级杆组失败。再试拆级杆组，即级杆组，即拆除构件拆除构件3 3，2 2，1 1，9 9，移动副，移动副E和五个转动副，由于剩余部分和五个转动副，由于剩余部分仍是一个完整机构，故拆除成功。然后再依次拆除两个仍是一个完整机构，故拆除成功。然后再依次拆除两个级杆级杆组：构件组：构件7 7，8 8和转动副和转动副G，H，I；构件；构件4 4，5 5和转动副和转动副K，L，M。最后剩下由原动件最后剩下由原动件6 6和机架组成的和机架组成的级机构，如图级机构，如图c所示。由于所示。由于组成的机构的基本杆组的最高级别为组成的机构的基本杆组的最高级别为级组，故该机构为级组，故该机构为级级杆组。杆组。
