1、精确定位和逼近运动3D轮廓的精确定位运动学习目标和建议 学习目标 熟练应用程序创建方法 熟练应用在工具坐标系中使用示教器进行手动操作 熟练应用PTP、LIN及CIRC三个指令的联机表格参数设置 掌握在3D工作台上进行轨迹精确定位的示教操作 掌握在运行方式T1、T2和自动运行模式下测试程序 学习建议 做好知识准备工作，学习PTP、LIN和CIRC的编程基础知识，示教编程前了解3D轮廓，并对轨迹进行规划，学习过程应以手动操作为主，依次完成练习内容。轮廓轨迹规划轮廓运动路径：P1P2P3P4P5P6P7P8P9P10P11P12P13P14P15P2(P14)P3P4P5P6P9P10P12P7P8
2、P13P11 创建3D轮廓编程运动的操作步骤 文件夹目录预览选定程序所在硬盘进入程序所在文件夹 创建3D轮廓的精确定位程序模块选择modul模块输入模块名称 进入程序编辑窗口单击【选定】程序文件，然后单击【打开】系统默认的程序框架 示教P1安全点位置通过【动作】按钮添加PTP指令PTP指令联机表格 设置联机表格参数坐标系等设置窗口设置基座标系和工具坐标系 参数确认指令确认HOME点至P1安全点的PTP指令 示教P2点（即轨迹初始点）新添加指令添加LIN指令移动到P2点 添加第一段轨迹添加LIN指令移动到P2点新添加指令 示教P3点添加LIN指令移动到P3点新添加指令 示教P4点添加LIN指令移动到P4点新添加指令 添加圆弧指令添加并修改PTP直线指令新添加CIRC圆弧指令 示教圆弧轨迹P5点设为辅助点坐标P6点设为目标点坐标 修改圆弧指令参数修改速度值选择轨迹加速值及方向导引类型 示教圆弧轨迹上P7点和P8点P7点设为辅助点坐标P8点设为目标点坐标 示教P9点添加下一条LIN指令运动到P9点添加新指令 示教轨迹上的P10点和P11点P10设为辅助坐标点P11设为目标坐标点 示教P12点到P13点P12点设为辅助坐标点P13设为目标坐标点 示教P14点添加新指令P14点指令行添加成功 示教P15点完成P15点LIN指令创建
