（高级编程）原位及信号输出.docx

机器人原位及信号的输出 1.建立一个输出信号 doRobotHome 单元：Board11 地址： 39 Access Level：Read Only； 2.在 user 模块里面写入如下程序 CONST jointtarget jHomePos:=0,-33,8.66,0,30,0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9; CONST jointtarget Deltapos := 0.2,0.2,0.2,0.2,0.2,0.2,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09; VAR shapedata shHomPos; PERS wzstationary Rectangle1:=1; PROC rPowerUp() WZHomeJointDefInside, shHomPos, jHomePos, Deltapos; WZDOSetStat, Rectangle1Inside, shHomPos, doRobotHome, 1; ENDPROC 3.在 配置 controller主题内 【Event Routine】内 新建 4.重新启动 5.以后每次机器人运动到jHomePos 的位置，即输出 doRobotHome 为 1. 6.每当修改 jHomePos 值后，需要重启才能功能生效。