1、综合应用机床上下料学材情景导入（10min）：工业机器人在上下料方面有广泛的应用，比如数控铣床、数控车床、压铸机、注塑机等，因这些加工设备都具有危险性，采用人工上下料受伤风险大，所以采用工业机器人上下料能降低风险。又因机器人能连续运作，编好程序后工作流程一致，还可增加产量，提高质量、降低成本。本项目将学习工业机器人上下料，包括IO配置、程序数据建立、示教编程、程序调试等。图1 机床上下料应用课堂任务：一、填写计划表，完成连接并配置IO（55分钟）图2 IO面板接线图图3 IO信号配置示意图表1 配置IO计划表工序工序内容1完成IO接线，将气爪控制线连接至DSQC652的OUTPUT1 CH1中
2、，地址为0；机床装夹控制线连接到DSQC652的OUTPUT1 CH2，地址为1；机床旋转控制线连接到DSQC652的OUTPUT1 CH3中，地址为2。并接上24V和0V。两个按键（启动键、机床模拟信号）连接至DSQC652的输入口INPUT1 CH1、INPUT1 CH2中，地址分别为0、1,并接上0V。2通过示教器配置标准I/O板 3定义数字量 和 信号。配置气爪控制为do0、机床装夹控制为do1、机床旋转控制为do2。配置启动按键为di0;配置机床模拟信号按键为di1。二、分享实操效果并进行评判（10分钟）1、以小组为单位，小组长根据以下讲话稿上台分享实操效果，其他小组成员进行评判其操
3、作方法是否正确。学生展示讲话稿11. 开场礼貌用语：2. 展示学生的自我介绍：3. 分享配置IO实操过程：4.分析自己操作的优缺点。（可写在下方）2、学生自评表2 配置IO自评表评价项目评价要点 符合程度备注学习要点IO板线路连接正确 基本符合 基本不符合IO配置正确 基本符合 基本不符合学习目标掌握IO端子连接 基本符合 基本不符合掌握IO配置流程 基本符合 基本不符合课堂6S整理（Seire） 基本符合 基本不符合整顿（Seition） 基本符合 基本不符合清扫（Seiso） 基本符合 基本不符合清洁（Seiketsu） 基本符合 基本不符合素养（Shitsuke） 基本符合 基本不符合安
4、全（Safety） 基本符合 基本不符合评价等级ABCD3、小组互评：写出你对其他小组工作任务完成情况的评价。表3 小组互评表序号小组名称计划制定（展示效果）任务实施（作品分享）评价等级可行基本可行不可行完成没完成ABCD12344、 教学老师评价：由教学老师填写表4 教师评价表小组名称计划制定（展示效果）任务实施（作品分享）可行基本可行不可行完成没完成评价等级:A B C D教学老师签名： 三、 填写计划表，完成子程序建立的操作（40分钟）图4 子程序示意图表5 子程序建立计划表工序工序内容1完成机器人气爪 子程序QZ_jiajin的建立与编写。2完成机器人气爪 子程序QZ_songkai的
5、建立与编写。3完成模拟机床 子程序JC_jiajin建立与编写。4完成模拟机床 子程序JC_songkai建立与编写。5完成模拟机床 子程序JC_xuanzhuanfuwei建立与编写。6检查各子程序是否可以完成所要执行的任务与编写。四、分享实操效果并进行评判（5分钟）1、以小组为单位，小组长根据以下讲话稿上台分享实操效果，其他小组成员进行评判其操作方法是否正确。学生展示讲话稿21.开场礼貌用语：2.展示学生的自我介绍：3.分享建立并编写子程序的实操过程：4.分析自己操作的优缺点。（可写在下方）2、学生自评表6 子程序建立操作自评表评价项目评价要点 符合程度备注学习要点规范使用示教器 基本符合
6、 基本不符合规范完成程序建立 基本符合 基本不符合学习目标完成五个子程序的建立，并编写完成所要执行的任务 基本符合 基本不符合课堂6S整理（Seire） 基本符合 基本不符合整顿（Seition） 基本符合 基本不符合清扫（Seiso） 基本符合 基本不符合清洁（Seiketsu） 基本符合 基本不符合素养（Shitsuke） 基本符合 基本不符合安全（Safety） 基本符合 基本不符合评价等级ABCD3、小组互评：写出你对其他小组工作任务完成情况的评价。表7 小组互评表序号小组名称计划制定（展示效果）任务实施（作品分享）评价等级可行基本可行不可行完成没完成ABCD12344、教学老师评价：
7、由教学老师填写表8 教师评价表小组名称计划制定（展示效果）任务实施（作品分享）可行基本可行不可行完成没完成评价等级:A B C D教学老师签名： 五、填写计划表，完成机床上下料主程序建立的操作（90分钟）主程序代码：WaitDI di0， 1；设置外部开关信号FOR i FROM 0 TO 2 DO 在for的循环中，变量i的值为0，1，2MoveL p10，v1000，fine，too10；将机器人运动到原始安全点MoveL offs（p20，0，i*70，200），v1000，fine，too10；工件夹取安全过渡点MoveL offs（p20，0，i*70，0）v1000，fine，to
8、o10；工件夹取点QZ_jiajin；设置机器人夹具夹紧信号MoveL offs（p20，0，i*70，200），v1000，fine，too10；工件夹取安全过渡点MoveL p10，返回原始安全点MoveL offs（p30，-30，0，0），v1000，fine，too10；工件放置点的安全过渡点MoveL p30，v1000，fine，too10；工件放置点JC_jiajin;设置模拟机床夹具夹紧信号QZ_songkai;设置机器人夹具松开信号MoveL offs（p30，-30，0，0），v1000，fine，too10；机器人返回工件放置点的安全过渡点JC_xuanzhuanfuw
9、ei;设置模拟机床旋转信号WaitDI di1，1；设置第二个外部开关信号MoveL p30，v1000，fine，too10；工件放置点QZ_jiajin;设置机器人夹具夹紧信号JC_songkai;设置模拟机床夹具松开信号MoveL offs(p30,-30,0,0), v1000，fine，too10；机器人返回工件放置安全过渡点MoveL offs(p30,-30,0,200), v1000，fine，too10；向正上方运动MoveL offs(p40,0,i*70,200), v1000，fine，too10；工件码放安全过渡点MoveL offs(p40,0,i*70,0), v
10、1000，fine，too10；工件码放点QZ_songkai;设置机器人夹具松开信号MoveL offs(p40,0,i*70,200), v1000，fine，too10；返回工件码放安全过渡点ENDFOREND PROC表9 机床上下料主程序建立计划表工序工序内容1主程序的编写。2主程序的调试。六、分享实操效果并进行评判（10分钟）1、以小组为单位，小组长根据以下讲话稿上台分享实操效果，其他小组成员进行评判其操作方法是否正确。学生展示讲话稿31.开场礼貌用语：2.展示学生的自我介绍：3.分享建立并编写机床上下料主程序的实操过程：4.分析自己操作的优缺点。（可写在下方）2、学生自评表10
11、建立机床上下料主程序操作自评表评价项目评价要点 符合程度备注学习要点规范使用示教器编写程序 基本符合 基本不符合规范操纵机器人 基本符合 基本不符合学习目标完成子程序调用 基本符合 基本不符合机器人和模拟机床配合并完成三个工件加工 基本符合 基本不符合课堂6S整理（Seire） 基本符合 基本不符合整顿（Seition） 基本符合 基本不符合清扫（Seiso） 基本符合 基本不符合清洁（Seiketsu） 基本符合 基本不符合素养（Shitsuke） 基本符合 基本不符合安全（Safety） 基本符合 基本不符合评价等级ABCD3、小组互评：写出你对其他小组工作任务完成情况的评价。表11 小组
12、互评表序号小组名称计划制定（展示效果）任务实施（作品分享）评价等级可行基本可行不可行完成没完成ABCD12344、教学老师评价：由教学老师填写表12 教师评价表小组名称计划制定（展示效果）任务实施（作品分享）可行基本可行不可行完成没完成评价等级:A B C D教学老师签名： 七、教师点拨、做题巩固（15分钟）:教师结合小组展示内容以及其他小组的评判，对本节课内容进行针对性点评。同时要求学生课后完成练习。填空题：1. DSQC 652标准I/O板的基本结构组成有（ ）、（ ）、（ ）、（ ）、（ ）、（ ）。2. 本书所述机器人常用的运动指令有（ ）、（ ）、（ ）。3. WaitTime时间指
13、令用于程序中等待（ ），再（ ）。简答题：1. DSQC 652标准I/O板各个端子的地址是如何分配的？2. 如何对定义好的I/O进行监控查看以及仿真强制？3. I/O信号的种类有哪些？如何在示教器上实现I/O信号的定义？4. 为什么需要用到WaitDI等待指令？八、企业指导老师评价表13 企业指导老师评价表企业指导老师姓名：评价项目评价要点 符合程度基本符合基本不符合学习要点(1) 规范使用示教器(2) 规范操纵机器人(3) 规范编写程序学习目标(4) IO板线路连接(5) IO配置 (6) 程序编写 (7) 机器人和模拟机床配合完成三个工件加工效果 实操结果(8) 熟练控制机器人进行示教编程 (9) 完成子程序建立与编写(10) 完成主程序建立与编写课堂6S(11) 整理（Seire） (12) 整顿（Seition） (13) 清扫（Seiso） (14) 清洁（Seiketsu） (15) 素养（Shitsuke） (16) 安全（Safety） 其 他 评价等级ABCD
