1、模块模块四四 一般一般轨迹类工作站的现场编程轨迹类工作站的现场编程任务三任务三 其他其他常见轨迹类工作站的现场编程常见轨迹类工作站的现场编程任务任务一一 认识认识轨迹类工作站轨迹类工作站任务任务二二 弧弧焊工作站的现场编程焊工作站的现场编程任务任务一一 认识认识轨迹类工作站轨迹类工作站轨迹类工作站是指其工作是以轨迹为主的工作站，是一种非负重工作站。a)弧焊C)激光焊接 b)点焊d)激光切割i)涂胶 h)雕刻g)轻型加工 f)去毛刺e)喷涂轨迹类工作站j)贴条m)滚边 l)弱化k)修边任任务务目目标标知识目标知识目标能力目标能力目标1.认识典型轨迹类工业机器人及其工作站2.能编制典型轨迹类作业的
2、规划1.能够根据工作任务要求，编制工业机器人焊接、喷涂等轨迹类作业流程。2.能够根据工作任务要求，选用适合的工作站。典型轨迹类工业机器人及其工作站典型轨迹类工业机器人及其工作站一、弧焊工业机器人及其工作站一、弧焊工业机器人及其工作站1.1.机器人本体机器人本体(1)(1)三轴工业机器人三轴工业机器人(2)(2)四轴工业机器人四轴工业机器人全自动三轴焊接机器人四轴焊接机器人(3)(3)五轴工业机器人五轴工业机器人(4)(4)六轴工业机器人六轴工业机器人五轴焊接机器人BA006川崎焊接机器人 FANUC M-10iAABB1410机器人安川MA1400焊接机器人2.2.工作站工作站(1)(1)简易
3、焊接机器人工作站简易焊接机器人工作站该工作站设备操作简单，成本较低，故障率低，经济效益好；但是由于工件是固定的，无法改变位置，因此无法应用在复杂焊缝的工况中。简易焊接机器人工作站(2)(2)焊接机器人焊接机器人+变位机组合的工作站变位机组合的工作站(非协同作业非协同作业)1)回转工作台+焊接机器人工作站2)旋转-倾斜变位机+焊接机器人工作站回转工作台+焊接机器人工作站旋转-倾斜变位机+焊接机器人工作站3)翻转变位机+焊接机器人工作站4)龙门架+焊接机器人工作站5)轨道式焊接机器人工作站翻转变位机+焊接机器人工作站龙门架+焊接机器人工作站轨道式焊接机器人工作站二二、点焊工业机器人、点焊工业机器人
4、1 1.内藏式焊钳内藏式焊钳其优点是二次电缆较短，变压器的容量可以减小，但是使机器人本体的设计变得复杂。2.2.分离式焊钳分离式焊钳其优点是减小了机器人的负载，运动速度高，价格便宜。内藏式焊钳点焊机器人分离式焊钳点焊机器人一体式焊钳点焊机器人3.3.一体式焊钳一体式焊钳其主要优点是省掉了粗大的二次电缆及悬挂变压器的工作架，直接将焊接变压器的输出端连到焊钳的上下机臂上，另一个优点是节省能量。缺点是焊钳重量显著增大，体积也变大，要求机器人本体的承载能力大于60kg。典型轨迹类作业的规划典型轨迹类作业的规划一、涂胶装配涂胶装配1.1.运动规划运动规划运动规划2.2.轨迹涂胶装配任务轨迹涂胶装配任务3
5、.3.装配装配 4.4.箱体表面涂箱体表面涂装装涂装作业程序点说明见表，涂装流程如图所示。涂胶装配箱体表面涂装 涂装作业程序点说明程序点说明程序点说明程序点说明程序点1 机器人原点 程序点4涂装作业中间点程序点7作业规避点程序点2 作业临近点 程序点5涂装作业中间点程序点8机器人原点程序点3涂装作业开始点程序点6涂装作业结束点涂装流程5.5.涂装机器人作业示教流程涂装机器人作业示教流程(1)(1)示教前的准备示教前的准备 (2)(2)新建作业程序新建作业程序(3)(3)程序点输入程序点输入(表表)(4)(4)设定作业条件设定作业条件(5)(5)检查试运行检查试运行(6)(6)再现涂装再现涂装工
6、艺条件搭接宽度喷幅(mm)枪速(mms-1)吐出量(mLmin-1)旋杯(krmin-1)U静电(kV)空气压力(MPa)参考值2/33/43004006008000500204060900.15涂装条件设定参考值二、点焊二、点焊 点焊通常是用于板材焊接。点焊举例程序点 说明 程序点 说明 程序点 说明 程序点1Home点程序点4焊接中间点程序点7焊接中间点程序点2焊接开始临近点程序点5焊接中间点程序点8焊接结束点程序点3 焊接开始点程序点6焊接中间点程序点1.TCP点确定TCP点与姿态姿态点焊机器人运动轨迹程序点说 明焊钳动作程序点1 机器人原点 程序点2 作业临近点大开小开程序点3 点焊作
7、业点小开闭合程序点4 作业临近点闭合小开程序点5 机器人原点小开大开点焊机器人作业示教流程程序点说明2.2.操作操作(1)(1)示教前的准备示教前的准备 1)件表面清理。2)工件装夹。3)安全确认。4)机器人原点确认。(2)(2)新建作业程序新建作业程序 点按示教器的相关菜单或按钮，新建一个作业程序“Spot_sheet ”。(3)(3)程序点的登录程序点的登录 手动操纵机器人分别移动到程序点1至程序点5位置。：对于程序点4和程序点5的示教，利用便利的文件编辑功能(逆序粘贴)，可快速完成前行路线的拷贝。(4)(4)设定作业条件设定作业条件 1)设定焊钳条件 焊钳条件的设定主要包括焊钳号、焊钳类
8、型、焊钳状态等。2)设定焊接条件板厚(mm)大电流-短时间 小电流 长时间 时间(周期)压力(kgf)电流(A)时间(周期)压力(kgf)电流(A)1.0 10 225 8800 36 75 5600 2.0 20 470 13000 64 150 8000 3.0 32 820 17400 105 260 10000(5)(5)检查试运行检查试运行(6)(6)再现施焊再现施焊三、弧焊三、弧焊弧焊机器人运动轨迹程序点说明程序点说 明程序点说 明程序点说 明程序点1 作业临近点程序点4 作业过渡点程序点7 焊接中间点程序点2 焊接开始点程序点5 焊接开始点程序点8 焊接结束点程序点3 焊接结束点
9、程序点6 焊接中间点程序点9 作业临近点作业示教流程1.TCP1.TCP点确定点确定前倾角焊和后倾角焊a)前倾角焊b)后倾角焊弧焊机器人工具中心点2 2.操作操作(1)(1)示教前的准备示教前的准备 1)工件表面清理。2)工件装夹。3)安全确认。4)机器人原点确认。(2)(2)新建作业程序新建作业程序 点按示教器的相关菜单或按钮，新建一个作业程序“Arc_sheet”。(3)(3)程序点的登录程序点的登录 手动操纵机器人分别移动到程序点1至程序点9位置。作业位置附近的程序点1和程序点9，要处于与工件、夹具互不干涉的位置。一般轨迹类工作站的周边设备一般轨迹类工作站的周边设备一、清枪装置一、清枪装
10、置a)焊钳电极修磨机b)焊枪自动清枪站焊接机器人清枪装置1.1.焊钳电极修磨机焊钳电极修磨机2.焊枪自动清枪站焊枪自动清枪站 焊枪自动清枪站剪丝清洗装置清抢动作程序点说明程序点说 明程序点说 明程序点说 明程序点1移向剪丝位置程序点6移向清枪位置程序点11喷油前一点程序点2 剪丝前一点 程序点7清枪前一点程序点12喷油位置程序点3剪丝位置程序点8清枪位置程序点13喷油前一点程序点4 剪丝前一点 程序点9清枪前一点程序点14焊枪抬起程序点5焊枪抬起程序点10焊枪抬起程序点15 回到原点位置二、喷枪清理装置二、喷枪清理装置 防止涂装作业中污物堵塞喷枪气路，亦适应不同工件涂装时颜色不同，此时需要对喷
11、枪进行清理。Uni-ram UG4000自动喷枪清理机喷枪动作程序点说明程序点 说 明 程序点 说 明 程序点 说 明 程序点1 移向清枪位置 程序点3 清枪位置 程序点5 移出清枪位置 程序点2 清枪前一点 程序点4 喷枪抬起 任务任务二二 弧弧焊工作站的现场焊工作站的现场编程编程为了提到其质量和效率，应用弧焊工业机器人来施工的情况也在日趋增加。工件施焊工接图任任务务目目标标知识目标知识目标能力目标能力目标1.掌握运动触发指令的应用方式。2.常用常用弧焊指令的应用方法。3.掌握运动监控(碰撞)的操作方法。4.掌握ABB机器人多任务使用方法。5.掌握焊枪清理程序的编制方法。1.能够根据工作任务
12、要求，使用多任务方式编写机器人程序。2.能够根据工作任务要求，编制弧焊工业机器人的应用程序。3.能进行区域检测(World Zones)I/O信号设定。4.能进行ABB弧焊机器人轨迹示教操作。5.能进行多工位预约程序的编制。常用指令简介常用指令简介一、运动触发指令一、运动触发指令1.1.触发输出信号触发输出信号TriggIOTriggIO (1)(1)书写格式书写格式TriggIO TriggDate,Distance StartTimeDopGop AopProcID,SetValue,DODelay;(2)(2)应用应用程序 VAR triggdate gunon;TriggIO guno
13、n,10Dop:=gun,1;TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;程序 VAR triggdate gunon;TriggIO gunon,0StartDop:=gun,1;MoveJ p1,v500,z50,gun1;TriggL p2,v500,gunon,z50,gun1;(3)(3)限制限制1)当前指令使用参变量Time可以提高信号输出精度。2)参变量Time设置的时间应小于机器人开始减速时间。2.2.触发中断程序触发中断程序TriggIntTriggInt (1)(1)书写格式书写格式TriggInt TriggDate,Distance StartTime,
14、Interrupt;(2)(2)应用应用(3)(3)限制限制TriggInt的应用程序 VAR intnum intno1;VAR triggdate Trigg1;CONNECT intno1 WITH trap1;TriggInt trigg1,5,intno1;TriggL p1,v500,trigg1,z50,gun1;TriggL p2,v500,gunon,z50,gun1;Idelete intno1;3.3.指定位置触发指令指定位置触发指令-TriggEquipTriggEquip (1)(1)书写格式书写格式TriggEquip TriggDate,Distance Star
15、t,EquipLag,DopGop AopProcID,SetValue,Inhib;(2)(2)应用应用(3)(3)限制限制 程序 VAR triggdate gunon;TriggEquip gunon,10,0.1Dop:=gun,1;TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;4.4.触发关节运动触发关节运动TriggJTriggJ (1)(1)书写格式书写格式TriggJ ConcToPoint speed T Trigg_1T2T3T4 Zone Tool Wobj(2)(2)应用应用(3)(3)限制限制1)当前指令通过触发延迟可以提高信号输出精度设置的时间应小于机
16、器人开始减速的时间。2)触发延迟EquipLag值应小于系统参数内Event Preset Time配置值默认为60ms。3)如果触发延迟EquipLag值大于系统参数内Event Preset Time配置值需要使用指令SingAreaWrist。二、区域检测二、区域检测(World Zones)(World Zones)的的I/OI/O信号信号设定设定1.1.与与World ZonesWorld Zones有关的程序数据有关的程序数据程序数据名称程序数据注释Pos位置数据，不包含姿态ShapeData形状数据，用来表示区域的形状wzstationary固定的区域参数wztemporary临
17、时的区域参数2.2.与与World ZonesWorld Zones有关的程序数有关的程序数据据(1)(1)WZBoxDefWZBoxDef：矩形体区域检测设定：矩形体区域检测设定指令指令WZBoxDef是用在大地坐标系下设定的矩形体区域检测，设定时需要定义该虚拟矩形体的两个对角点。对角点1200，100，100大地坐标系对角点2600，400，400YBoxMin，10 mmXZ对角点1200，100，100大地坐标系对角点2600，400，400YBoxMin，10 mmXZ矩形体区域检测设定2)指令说明指令变量名称 说 明 Inside 矩形体内部值有效 Outside 矩形体外部值有效
18、，二者必选其一 Shape 形状参数 LowPoint 对角点之一 HighPoint 对角点之一(2)(2)WZCylDefWZCylDef：圆柱体区域检测设定指令：圆柱体区域检测设定指令圆柱体区域检测设定1)指令示例VAR shapedata volume;CONST pos C2:=300,200,200;CONST num R2:=100;CONST num H2:=200;WZCy1DefInside,volume,C2,R2,H2;(3)(3)WZEnableWZEnable：激活临时区域检测：激活临时区域检测指令指令WZEnable指令是用以激活临时区域检测。指令示例如下：VAR
19、 wztemporary wzone;PROCWZLimSupTemp,wzone,volume;MoveL p pick,v500,z40,tool1;WZDisable wzone;MoveL p place,v200,z30,tool1;WZEnable wzone;MoveL p home,v200,z30,tool1;ENDPROC(4)(4)WZDisableWZDisable：激活临时区域检测指令：激活临时区域检测指令 WZDisable指令是用以使临时区域检测失效。指令示例如下：VAR wztemporary wzone;PROC WZLimSupTemp,wzone,volu
20、me;MoveL p pick,v500,z40,tool1;WZDisable wzone;MoveL p place,v200,z30,tool1;ENDPROC(5)(5)WZDOSetWZDOSet：区域检测激活输出信号指令：区域检测激活输出信号指令1)指令示例WZDOSetTemp,serviceInside,volume,do_service,1;2)指令说明指令变量名称 说 明 Temp 开关量，设定为临时的区域检测 Stat 开关量，设定为固定的区域检测，二者选其一 WorldZone wztemporary或wzstationary Inside 开关量，当TCP进入设定区域
21、时输出信号 Before 开关量，当TCP或指定轴无限接近设定区域时输出信号，二者选其一 Shape 形状参数 Signal 输出信号名称 SetValue 输出信号设定值 3.WorldZone3.WorldZone区域监控功能的使用区域监控功能的使用(1)(1)步骤步骤(2)(2)应用应用WorldZoneWorldZone创建创建HOMEHOME输出信号输出信号1)选择608-1World zones功能。2)创建routine，例如power_on，进行相关设置。World zones功能创建routine3)插入定义worldzoneHome位指令WZHomeJointDef。插入W
22、ZHomeJointDef定义worldzoneHome4)插入WZDOSET指令，设置对应DO输出。5)进入控制面板配置signal，把do_home的AccessLevel设为readonly(只读)。插入WZDOSET设为readonly6)以上的设置语句，仅需在开机时自动运行一次即可。7)重启机器人。8)如果机器人在Home位，do_home输出为1，否则为0。设置eventroutine机器人在Home位三、弧焊指令三、弧焊指令1.ABB1.ABB焊接机器人运动指令焊接机器人运动指令(1)(1)直线焊接指令直线焊接指令ArcLArcL(Linear Welding)(Linear W
23、elding)1)ArcLStart2)ArcLEnd3)ArcLArcLStart语句ArcLEnd语句ArcL语句(2)(2)圆弧焊接指令圆弧焊接指令ArcCArcC(Circular Welding)(Circular Welding)1)ArcCStart2)ArcC3)ArcCEndArcCStart语句ArcC语句ArcCEnd语句2.2.焊接程序数据的设定焊接程序数据的设定(1)(1)SeamdataSeamdata的设定的设定弧焊参数Seamdata序号参数说明1Purge_time保护气管路的预充气时间，以秒为单位，这个时间不会影响焊接的时间。2Preflow_time保护气
24、的预吹气时间，以秒为单位。3Bback_time收弧时焊丝的回烧量，以秒为单位。4Postflow_time尾送气时间，收弧时为防止焊缝氧化保护气体的吹气时间，以秒为单位。操作说明操作界面1.在ABB主菜单中单击“程序数据”。2.单击“视图”，单击“全部数据类型”。3.在全部数据类型中选择“seamdata”,单击“显示数据”。4.单击”新建”，建立一个新的seamdata数据。参数Seamdata的设置5.在当前窗口下，我们可以单击 来命名当前数据，存储类型选择“可变量”。单击“初始值”进行具体参数的设定。6.在当前窗口下，我们可以单击任 一 参 数 的“值”(如“pruge_time”后面
25、的数值“0”)，在弹出的编辑器中可以进行参数的设定。参数设定完毕后，单击“确定”。7.单击“确定”。8.名称为“seam1”的seamdata数据设定完成。(2)(2)WelddataWelddata的的设定设定序号弧焊指令指令定义的参数1Weld_speed焊缝的焊接速度，单位是mm/s 2Weld_voltage定义焊缝的焊接电压，单位是V 3Weld_wirefeed焊接时送丝系统的送丝速度，单位是m/min 4Weld_speed焊缝的焊接速度，单位是mm/s 弧焊参数Welddata参数Welddata的设置操作说明操作界面1.在ABB主菜单中选择“程序数据”。2.单击“视图”，单击
26、“全部数据类型”。3.在 全 部 数 据 类 型 中 选 择“welddata”,单击“显示数据”。4.单击”新建”，建立一个新的welddata数据。5.在当前窗口下，我们可以单击“”来命名当前数据，存储类型选择“可变量”。单击“初始值”进行具体参数的设定。6.在当前窗口下，我们可以单击任一参数的“值”(如“voltage”后面的数值“0”)，在弹出的编辑器中可以进行参数的设定。参数设定完毕后，单击“确定”。7.单击“确定”。8.名称为“weld2”的welddata数据设定完成。(3)(3)WeavedataWeavedata的设定的设定弧焊参数Weavedata序号弧焊指令指令定义的参数
27、1Weave_shape焊枪摆动类型0无摆动1平面锯齿型摆动2空间V字型摆动3空间三角形型摆动2Weave_type机器人摆动方式0机器人六个轴均参与摆动1仅5轴和6轴参与摆动21、2、3轴参与摆动34、5/6轴参与摆动3Weave_length摆动一个周期的长度4Weave_width摆动一个周期的宽度5Weave_height空间摆动一个周期的高度，只有在三角形摆动和V字型摆动时此参数才有效 参数Weavedata的设置操作说明操作界面1.在ABB主菜单中选择“程序数据”。2.单击“视图”，单击“全部数据类型”。3.在全部数据类型中选择“weavedata”，单击“显示数据”。4.单击”新
28、建”，建立一个新的weavedata数据。5.在当前窗口下，我们可以单击“”来命名当前数据，存储类型选择“可变量”。单击“初始值”进行具体参数的设定。6.在当前窗口下，我们可以单击任一参数的“值”(如“weave_shape”后面的数值“0”)，在弹出的编辑器中可以进行参数的设定。参数设定完毕后，单击“确定”。7.单击“确定”。8.名称为“weave1”的weavedata数据设定完成。(4)(4)单独设置单独设置参数参数1)示教器控制面板配置主题选择Process。2)选择ArcEquipment Properties。选择Process选择ArcEquipment Properties3)
29、修改ignition on为true(可以设置起弧参数)，修改fillon为true(可以设置收弧参数)，修改BurnbackOn为true(回烧有效，可以设置回烧时间)，修改Burnback VoltageOn为true(可以设置回烧电压)4)重启。5)程序数据，seamdata里，可以设置起弧收弧及回烧参数。修改参数(5)(5)焊接功能屏蔽焊接功能屏蔽1)进入“Robot Ware Arc”窗口。2)选择“Blocking”。3)选择“Welding Blocked”。Robot Ware Arc选择“Blocking”选择“Welding Blocked”4)完成焊接功能屏蔽(6)弧焊系
30、统1)独立弧焊系统参数设置进入弧焊系统进入弧焊系统参数参数独立焊接工业机器人的系统参数参数名称值说明类型Restart On重复起弧设置TRUE机器人会在起弧失败处进行重复起弧boolFALSE机器人不会在起弧失败后进行重复起弧Restart Distance回退距离每次进行行重复引弧时，回退的距离numNumber Of Restart重复引弧最大次数重复引弧的最大次数，超过设置的次数，机器人不会再进行反复起弧numScrape On刮擦起弧设置TRUE采用刮擦起弧，刮擦起弧方式在“seamdata中进行设置boolFALSE不采用刮擦起弧Scrape Option On刮擦起弧选项设置TR
31、UE可对刮擦起弧参数进行设置，包括电流、电压等boolFALSE不对刮擦起弧参数进行设置Scrap Width刮擦宽度刮擦起弧时刮擦宽度numScrap Direction刮擦起弧方向0垂直于焊缝进行刮擦起弧num90平行于焊缝进行刮擦起弧Scrape Cycle Time刮擦起弧时间单位:秒numIgnition Move Delay On时间设置TRUE引弧成功后，可设置等待时间，机器人再开始运动boolFALSE引弧成功后，机器人直接开始运动；当设置为“TRUE时，在 sandata中会出现延迟时间选项，单位:秒2)协作焊接工业机器人的系统参数进入一个弧焊系统参数协作焊接工业机器人的系统
32、参数参数名称值说明类型Ignition On引弧功能设置TRUE在 seamdata中出现引弧电流电压参数，可对引弧参数进行配置boolFALSE不对引弧参数进行设置Heat On热起弧参数设置TRUE在 seamdata中出现热起弧电流电压与距离，可对热起弧参数进行配置boolFALSE不对热起弧参数进行设置Fill On填弧坑参数设置TRUE在 seamdata中出现填弧坑电流电压、填弧坑时间与冷却时间，可对填弧坑参数进行配置boolFALSE不对填弧坑参数进行设置Burnback On回烧时间TRUE在 seamdata中出现回烧时间，可对回烧时间进行配置boolFALSE不设置回烧时间
33、Burnback Voltage On回烧电压TRUE在 seamdata中出现回烧电压，可对回烧电压进行配置boolFALSE不设置回烧电压Arc Preset焊接开始前设置焊接参数准备，单位:秒;设置为1，表示焊接开始前1秒，机器人将焊接电流与电压预先发给焊接系统numIgnition Timeout引弧时间参数引弧时间参数，通常设为1，单位:秒；当机器人将起弧信号给焊机后，在1秒内仍未收到起弧成功信号，机器人会自动再次引弧，引弧次数超过设置的起弧次数，系统会报错numMotion Time Out同时引弧时间差用于 Multimove系统中，表示两台机器人同时引弧时允许的时间差;如果超过
34、这个时间差，系统会报错。num一、一、ABBABB弧焊机器人轨迹示教操作弧焊机器人轨迹示教操作圆弧焊缝示意图圆弧焊缝的示教程序如下：PROC yuanhu()MoveJ*,v1000,z50,tool1Wobj:=wobj1;ArcL*,v1000,z50,tool1Wobj:=wobj1;ArcCStart*,*,v1000,seam1,weld5Weave=weave5,z10,tool1Wobj:=wobj1;ArcL*,v1000,seam1,weld5Weave=weave5,z10,tool1Wobj:=wobj1;ArcCEnd*,*,v1000,seam1,weld3Weave
35、=weave3,fine,tool1Wobj:=wobj1;MoveJ*,v1000,fine,tool1Wobj:=wobj1;ENDPROC。圆弧焊缝编程示教操作说明操作界面1.在ABB主菜单中选择“手动操作”，查看坐标系、工具坐标、工件坐标等是否设置正确，确认无误后关闭界面。2.在ABB主菜单中点击“程序编辑器”。3.单击“例行程序”。4.单击“文件”，单击”新建例行程序”。5.单击“ABC.”，命名例行程序。6.在键盘中输入例行程序名字“yuanhu”，单击“确定”。7.单击“确定”。8.双击新建程序“yuanhu()”，进入程序编辑界面。9.在程序编辑器中单击“添加指令”，单击“Mo
36、veJ”，添加空间点指令。10.选中“*”，手动操纵机器人TCP点运动至接近第一个空间点，单击“修改位置”，记录该空间点。11.单击“MoveL”。12.选中“*”，手动操纵机器人TCP点运动至接近第二个空间点，单击“修改位置”。13.单击“修改”，空间点插入成功。14.单击“Common”，在下拉菜单中单击“Arc”。15.单击“ArcCStart”。16.单击第一个，在数据下拉菜单中选择“seam1”；单击第二个，在数据下拉菜单中选择“weld5”；单击“fine”，在数据下拉菜单中选择“z10”，参数设置完成后，单击“确定”。17.选中整行“ArcCStart”指令，然后单击该指令。18
37、.单击“可选变量”。19.单击“Weave”。20.单击“使用”。21.单击“关闭”。22.单击“”。23.单击“weave1”，单击“确定”。24.单击“确定”，“weave1”数据插入完成。25.分别选中指令中的“*”，手动操纵机器人TCP运动至第一段圆弧的中间点和终点，然后单击“修改位置”。26.单击“ArcL”，插入焊接直线指令，选中指令中的“*”，手动操纵机器人TCP运动至焊接直线路径的终点，然后单击“修改位置”，记录该空间点。27.单击“ArcCEnd”，插入焊接圆弧完成指令。28.双击在“ArcCEnd”指令，进入参数编辑界面。在“数据”中分别修改参数为“weld3”、“weav
38、e3”、“fine”，单击“确定”。29.分别选中指令中的“*”，手动操纵机器人TCP运动至第二段圆弧的中间点和终点，然后单击“修改位置”。30.单击“Move L”，插入直线运动指令，选中指令中的“*”，手动操纵机器人TCP运动至直线路径的终点，然后单击“修改位置”。31.程序编辑完成。二、平板对焊示教编程二、平板对焊示教编程1.1.工艺分析工艺分析(1)(1)焊接材料分析焊接材料分析Q235是一种普通碳素结构钢，其屈服强度约为235MPa，随着材质厚度的增加屈服值减小。其综合性能较好，强度、塑性和焊接等性能有较好的配合，用途最为广泛，大量应用于建筑及工程结构，以及一些对性能要求不太高的机械
39、零件。(2)(2)焊接性分析焊接性分析Q235的碳和其他合金元素含量较低，其塑性、韧性好，一般无淬硬倾向，不易产生焊接裂纹等倾向，焊接性能优良。Q235焊接时，一般不需要预热和焊后热处理等特殊的工艺措施，也不需选用复杂和特殊的设备。对焊接电源没有特殊要求，一般的交、直流弧焊机都可以焊接。(3)(3)焊接工艺设计焊接工艺设计二氧化碳气体保护焊工艺一般包括短路过渡和细滴过渡两种。短路过渡工艺采用细焊丝、小电流和低电压。细滴过渡工艺采用较粗的焊丝，焊接电流较大，电弧电压也较高。2.2.示教编程示教编程(1)(1)示教编程示教编程平板堆焊的示教程序如下：PROC duihanshijiao()Move
40、J*,v1000,z50,tool1wobj:=wobj1;ArcLStart*,v10,seam1;weld1,z20,tool1wobj:=wobj1;ArcLEnd*,v10,seam1;weld1,fine,tool1wobj:=wobj1;MoveJ*,v1000,z50,tool1wobj:=wobj1;ENDPROC。平板堆焊示教编程操作说明操作界面1.在ABB主菜单中单击“手动操作”，查看坐标系、工具坐标、工件坐标等是否设置正确设置是否正确，确认无误后关闭界面。2.在ABB主菜单中单击“程序编辑器”。3.单击“例行程序”。4.单击“文件”，单击”新建例行程序”。5.单击“ABC
41、.”，命名例行程序。6.在键盘中输入例行程序名称“duihanshijiao”，单击“确定”。7.双击新建程序“duihan()”，进入程序编辑界面。8.选中“”，单击“添加指令”，在“Common”列表下单击“Move J”。9.选中指令中的“*”，手动操纵机器人TCP点运动至起始焊点外的一点，然后单击“修改位置”。这里需要说明的是这一个空间点的插入是为了方便机器人准确安全地到到达始焊点，即机器人TCP先运动到该空间点，然后再由此空间点经过较短距离运动到指定起始焊点。10.单击“修改”，空间点插入成功。11.单击“Common”，在下拉菜单中单击“Arc”。12.单击“ArcLStart”，
42、插入直线弧焊指令。13.单击“v1000”，在“数据”中选择选择”v10”;单击第一个“”,在“数据”中选择程序数据“seam1”;单击第二个“”,在“数据”中选择程序数据“weld1”;单击“fine”,在“数据”中选择转弯半径“z20”，单击“确定”。14.点击“下方”，表示在第一条指令的下方插入新指令。15.选中指令中的“*”，手动操纵机器人TCP点运动至起焊点，同时手动单轴操作机器人调整焊枪姿态，焊枪与焊缝横向垂直，与焊缝方向成7580角，然后单击“修改位置”，记录该空间点。16.单击“ArcLEnd”。17.参数的选择参照运动指令“ArcLStart”的操作。这里需要说明的是，当一个
43、运动轨迹完成时，最后一个指令的转弯半径要选择“fine”，单击“确定”。18.选中指令中的“*”，手动操纵机器人TCP点运动至焊缝终点，然后单击“修改位置”，记录该空间点。19.在“Common”列表下单击“Move J”，插入一个空间点。20.单击“v10”,在数据中选择“v1000”，单击确定。21.选中指令中的“*”，手动操纵机器人TCP从焊缝终点抬起一段距离，然后单击“修改位置”，记录该空间点。22.程序编辑完成。(2)(2)运行程序运行程序空载运行程序操作说明操作界面1.在ABB主菜单中单击“生产屏幕”。2.单击“Arc”图标。3.单击“锁定”。4.单击第一个、第二个及第三个图标，分
44、别显示“焊接锁定”、“摆动锁定”、“跟踪锁定”，然后单击“确定”。5.在ABB主菜单中单击“程序编辑器”。6.单击“调试”，单击“PP移至例行程序”。7.双击例行程序“duihanshijiao”。8.此时看到光标指向第一行指令。9.手持示教器，按下使能键给机器人上电，然后按下运行快捷键，空载运行程序，查看机器人运行路径是否正确。运行程序1.在ABB主菜单中单击“生产屏幕”。2.单击“调节”。3.设置“weld1”参数。分别选中焊接电压、电流、速度，单击加号或者减号可改变当前数值，分别设置为：焊接电压36V，电流300A，焊接速度15mm/s。单击“确定”。4.单击“锁定”，进入编辑界面。5.
45、单击第一个、第二个及第三个图标，分别显示“焊接启动”、“摆动启动”、“跟踪启动”，然后单击“确定”。6.在ABB主菜单中单击“程序编辑器”。7.单击“调试”，单击“PP移至例行程序”。8.双击例行程序“duihanshijiao”。9.此时看到光标指向第一行指令。10.手持示教器，按下使能器给机器人上电，然后按下运行快捷键，启动程序进行焊接。三、焊枪清理三、焊枪清理1.1.安装及信号配置安装及信号配置不同类型的焊枪清理机构和机器人型号安装方式不同，需要参考设备安装书进行安装。设备安装完成后，需要在机器人IO板定义相关信号，以实现机器人对清枪机构的控制。2.2.焊接机器人清枪程序焊接机器人清枪程
46、序焊接机器人清枪流程为:当机器人焊枪运动到清枪空间点夹紧焊枪气动发达启动带动清枪刀具旋转刀具升降气缸动作刀具升到位等待检测信号后并持续2秒刀具升降气缸动作刀具降到位等待1秒并收到检测信号夹紧气缸动作松开焊枪。四、运动监控四、运动监控(碰撞碰撞)的使用的使用613-1 collision detection选项设置应用程序打开或关闭 五、五、ABBABB机器人多任务使用方法机器人多任务使用方法623-1 multitasking选项(1)(1)多任务管理多任务管理1)控制面板配置(图)主题controller(图)。控制面板配置主题controller2进入task，然后重启。3)程序编辑器 进
47、入t2 task。进入task进入t2 task(2)(2)使用使用任务一前台任务代码t2代码任务二(3)(3)运行运行选择2个任务把t2 改为semi statict2自动运行六、多工位预约程序六、多工位预约程序1.ABB1.ABB机器人双工位预约程序机器人双工位预约程序双工位预约1)建立中断例行程序“tr_1”、“tr_2”,进入中断程序。2)进入主程序，设置中断及对应的io信号。建立中断例行程序设置中断2.2.多工位随机多次预约多工位随机多次预约程序程序(1)(1)用中断记录用户预约按钮信息程序用中断记录用户预约按钮信息程序(2)(2)中断程序中断程序(3)(3)主程序及字符串处理函数主
48、程序及字符串处理函数五工位一、倒挂机器人一、倒挂机器人设置设置1)示教器控制面板主题切换为motion(图)找robot(图)。倒挂工业机器人主题切换为motionrobot角度关系2)设置旋转角度，若机器人绕y轴旋转对应角度，修改gravityBeta。若机器人绕x轴旋转，修改gravityAlpha。修改gravityBeta角度绕x轴旋转角度二、焊缝起始点寻位功能二、焊缝起始点寻位功能1)选择SmarTac选项焊缝起始点寻位选择SmarTac选项2)在smartac里找到search_1D,添加指令添加search_1D偏移三、三、UnitsUnits焊接参数的基本单位焊接参数的基本单位
49、标准单位SI_UNITS 国际标准焊接速度mm/s长度单位mm送丝速度mm/sUS_UNIIS 美国标准焊接速度ipm长度单位inch送丝速度ipmWELD_UNITS焊接标准焊接速度mm/s长度单位mm送丝速度m/min任务任务三三 其他其他常见轨迹类工作站的现场编程常见轨迹类工作站的现场编程点焊原理a)球型手腕涂装机器人 b)非球型手腕涂装机器人涂装机器人任任务务目目标标知识目标知识目标能力目标能力目标1.掌握点焊的常用指令2.掌握点焊的I/O 配置 3.掌握点焊的常用参数4.掌握喷涂程序的编制5.掌握点焊程序的编制方法 1.会进行焊枪及外部轴的配置2.能够根据工作任务要求，编制工业机器人
50、打磨、喷涂、雕刻等应用程序3.能进行独立轴设置及使用常用编程指令简介常用编程指令简介一、点焊一、点焊 1.1.点焊的常用指令点焊的常用指令(1)(1)线性点焊指令线性点焊指令SpotLSpotL 1)指令作用用于点焊工艺过程中机器人的运动控制，包括机器人的移动、点焊枪的开关控制和点焊参数的调用。2)应用举例 SpotL p100,vmax,gun1,spot10,tool1;(2)(2)关节点焊指令关节点焊指令SpotJSpotJ(3)(3)点焊枪关闭压力设定指令点焊枪关闭压力设定指令SetForceSetForce 1)指令作用 点焊枪关闭压力设定指令SetForce 用于控制点焊枪关闭压力
