1、11、机器人仿真软件 学习目标 1 1、了解机器人的编程界面及简单操作、了解机器人的编程界面及简单操作 2 2、了解机器人的仿真环境及简单操作、了解机器人的仿真环境及简单操作 3 3、学会用、学会用“ “直行直行” ”模块编程，让机器人走直线模块编程，让机器人走直线 程序是怎样控制机器人的？程序是怎样控制机器人的？ 程序是怎样控制机器人的？在没有实物机器人的情况下，我程序是怎样控制机器人的？在没有实物机器人的情况下，我 们可以借助于仿真软件编写程序，并通过仿真环境中的虚拟们可以借助于仿真软件编写程序，并通过仿真环境中的虚拟 机器人模拟执行。机器人模拟执行。 第一部分 P A R T . 0 1
2、 认识VJC仿真软件 步骤一：启动VCJ 仿真软件有很多仿真软件有很多，如纳英特如纳英特、广茂广茂 达达VJCVJC、中鸣中鸣、通用等通用等，不同的仿不同的仿 真软件都有各自的特点真软件都有各自的特点，仿真环境仿真环境 有三维立体的有三维立体的，也有平面的也有平面的。 步骤二：了解VJC仿真软件的编程环境 工具栏工具栏 回收站回收站 流程图流程图 生成区生成区 程序代码程序代码 显示区显示区 （文本化）（文本化） 四个模块库四个模块库 步骤三：打开“三步舞” 1 1、单击工具栏上的“打开”、单击工具栏上的“打开” 按钮；按钮； 2 2、找到、找到VJCVJC仿真软件的安装文仿真软件的安装文 件
3、夹：件夹： C:C: Program FilesProgram Files VJC1.5VJC1.5仿仿 真版真版 例程例程 3 3、打开其中的“三步舞”程打开其中的“三步舞”程 序序 第二部分 P A R T . 0 1 认识仿真环境认识仿真环境 步骤一：单击工具栏上的“仿真”按钮，进入仿真环单击工具栏上的“仿真”按钮，进入仿真环 境，我们可以看到仿真系统的窗口界面。境，我们可以看到仿真系统的窗口界面。 机器人运行显示区机器人运行显示区 功能区功能区 信 息 显 示 区 信 息 显 示 区 步骤二：运行 1 1、单击屏幕下方的“显示轨、单击屏幕下方的“显示轨 迹”，就可以看到机器人运行迹”，
4、就可以看到机器人运行 的轨迹。的轨迹。 2 2、单击屏幕左下角“运行”、单击屏幕左下角“运行” 按钮，就会出现仿真机器人。按钮，就会出现仿真机器人。 把仿真机器人拖到运行显示区把仿真机器人拖到运行显示区 后，单击鼠标，就相当于把机后，单击鼠标，就相当于把机 器人“放下”，机器人就开始器人“放下”，机器人就开始 执行程序了。执行程序了。 小技巧 单击屏幕左上角的“退出”按钮，即可退出仿真环境。单击屏幕左上角的“退出”按钮，即可退出仿真环境。 打开别的程序运行一下打开别的程序运行一下 练一练 第三部分 P A R T . 0 1 机器人走直线机器人走直线 步骤一：编写程序 1 1、把、把“执行器模
5、块库执行器模块库”中的中的 “直行直行”模块拖放至流程图中模块拖放至流程图中 “主程序主程序”的下方。的下方。 只要把模块拖到另一只要把模块拖到另一 模块正下方的模块正下方的“红点红点”附附 近，系统会自动用用近，系统会自动用用 一个箭头把两个模块一个箭头把两个模块 连接起来。连接起来。 步骤一：编写程序 2 2、把、把“程序模块库程序模块库” 中的中的“结束结束”模块模块 拖放至拖放至“前进前进”模模 块的下方块的下方 单击单击“文件文件”菜单中的菜单中的“保存保存”， 把把“机器人走直线机器人走直线”的程序保存的程序保存 起来。起来。 试一试 步骤二：设置参数 这里可以设置这里可以设置“直行直行”的的方向，方向，速度和时间速度和时间 设计一个程序，控制机器人一段设计一个程序，控制机器人一段 路程后又返回起点。路程后又返回起点。 练一练 谢 谢
