1、14、机器人分辨颜色 学习目标 1 1、了解地面监测传感器，学会利用了解地面监测传感器，学会利用“ “地面检测地面检测” ”模块编写程序。模块编写程序。 2 2、初步学会在仿真软件中编辑场景。、初步学会在仿真软件中编辑场景。 3 3、了解程序的选择结构及其在程序中的作用。、了解程序的选择结构及其在程序中的作用。 机器人是怎样行走的？机器人是怎样行走的？ 我们可以利用执行模块库中的我们可以利用执行模块库中的“直行直行”“转向转向”“启动电机启动电机”“停止停止 电机电机”等模块编写程序，控制机器人的行走，使机器人初步学等模块编写程序，控制机器人的行走，使机器人初步学 会行走，并在方针环境中写出会
2、行走，并在方针环境中写出7、8、9等数字。等数字。 机器人通过传感器获取外界信息，不同的传感器可以获取不同的机器人通过传感器获取外界信息，不同的传感器可以获取不同的 信息，如我们可以让机器人通过地面检测传感器识别地面颜色。信息，如我们可以让机器人通过地面检测传感器识别地面颜色。 机器人是怎样机器人是怎样获取外界信息获取外界信息的？的？ 第一部分 P A R T . 0 1 机器人识别颜色 1 1、打开、打开“传感器模块传感器模块”，找，找 到到“地面检测地面检测”模块。模块。 步骤一：编写程序 2 2、添加、添加“地面检测地面检测”模块，模块， 用来检测地面颜色的灰度值。用来检测地面颜色的灰度
3、值。 步骤一：编写程序 4 4、右击、右击“显示显示”模块，弹出模块，弹出 “显示模块显示模块”参数设置窗口。参数设置窗口。 步骤一：编写程序 3 3、添加“显示”模块，用、添加“显示”模块，用 来显示传感器检测到的灰来显示传感器检测到的灰 度值。度值。 5 5、选中，就会弹出、选中，就会弹出“变量百变量百 宝箱宝箱”。 步骤一：编写程序 6 6、单击、单击 步骤一：编写程序 7、单击，选择、单击，选择“地面变地面变 量一量一” “显示显示”模块参数设置模块参数设置 步骤一：编写程序 地面检测传感器由一个发光管和一个光敏电阻组成。发光管照地面检测传感器由一个发光管和一个光敏电阻组成。发光管照
4、射地面，光敏电阻检测地面发射光的强度。不同的颜色反射光射地面，光敏电阻检测地面发射光的强度。不同的颜色反射光 的强度是不同的，的强度是不同的， 。例如，黑色为。例如，黑色为255255，白色为，白色为0.0.地面检测传感器检测到的是地面检测传感器检测到的是 不同颜色的灰度。就像黑白照片中的景物一样，不管是红花、不同颜色的灰度。就像黑白照片中的景物一样，不管是红花、 绿树，还是漂亮的衣服，从照片上看全是深浅不同的灰色。绿树，还是漂亮的衣服，从照片上看全是深浅不同的灰色。 知 识 林 步骤二：环境编辑 在仿真环境中，在仿真环境中， 我们可以自由设置我们可以自由设置 步骤二：环境编辑 1 1、进入仿
5、真环境，单击、进入仿真环境，单击“实体实体”， 2 2、选择、选择“添加图带添加图带”，再选择图带，再选择图带 形状，这时光标移到形状，这时光标移到“显示区显示区”变成变成 “+”“+”，然后按住鼠标左键拖动就可，然后按住鼠标左键拖动就可 以画出相应的图带。默认图带是白色以画出相应的图带。默认图带是白色 的，颜色可以设置。的，颜色可以设置。 3 3、把编辑好的场景以、把编辑好的场景以“色带场景色带场景 为为 文件名保存。文件名保存。 步骤三：运行程序 把机器人放到不同颜色的图带把机器人放到不同颜色的图带 上，在显示区会显示不同的灰上，在显示区会显示不同的灰 度值。度值。 记录机器人在不同色带上
6、地面检测传记录机器人在不同色带上地面检测传 感器显示的值。感器显示的值。 记 录 设计一个程序，控制机器人识别颜色。设计一个程序，控制机器人识别颜色。 练一练 第二部分 P A R T . 0 2 机器人过河机器人过河 我们现在来设计一个程序帮助机器人顺利通过小桥。我们现在来设计一个程序帮助机器人顺利通过小桥。 如果机器人在桥上，就让它前进，不在桥上就让它转向如果机器人在桥上，就让它前进，不在桥上就让它转向 。 步骤一：编写程序 1 1、添加、添加“地面检测地面检测” 模块，并设置模块参模块，并设置模块参 数。数。 “地面变量一地面变量一”等于等于85， 就是指机器人在黄色色就是指机器人在黄色
7、色 带上，这是程序中判断带上，这是程序中判断 的条件。的条件。 步骤一：编写程序 如果如果“地面检测地面检测” 模块还需要进行模块还需要进行 判断，模块形状判断，模块形状 由由 变成变成 然后在然后在“是是”的的 一端添加一端添加“前前 进进”，在，在“否否” 的一端添加的一端添加“转转 向向” 步骤二：调试程序 把机器人放到场地中观把机器人放到场地中观 察它做的动作，调整机察它做的动作，调整机 器人器人“前进前进”与与“转向转向”的相的相 关参数，看能否使机器关参数，看能否使机器 人实现预设效果。人实现预设效果。 在程序的执行过程中，有时需要通过判断来决在程序的执行过程中，有时需要通过判断来决 定程序如何向下执行，这样的程序结构叫定程序如何向下执行，这样的程序结构叫“ ”。它的执行过程是这样的：当条件成。它的执行过程是这样的：当条件成 立时，执行立时，执行“是是”一侧连接的模块；当条件不一侧连接的模块；当条件不 成立时，执行成立时，执行“否否”一侧连接的模块。一侧连接的模块。 知 识 林 编写一个程序，能判断黑白区域。编写一个程序，能判断黑白区域。 要求：当机器人在白色区域时，能发出声音。要求：当机器人在白色区域时，能发出声音。 练一练 谢 谢
