1、机器人沿线行走机器人沿线行走 机器人灰度传感器 黑线（轨迹线） 电 机 1 电 机 2 灰 1 灰 2 反面 正面 机器人程序分析 情况三： 偏右 情况二： 偏左 情况一： 完全在黑线上 电 机 1 电 机 2 灰 1 灰 2 灰度1测到为 色 灰度2测到为 色 情况一：完全在黑线上 电机1：正转 停止 反转 电机2：正转 停止 反转 电 机 1 电 机 2 灰 1 灰 2 情况二：机器人偏左 灰度1测到为 色 灰度2测到为 色 电机1：正转 停止 反转 电机2：正转 停止 反转 电 机 1 电 机 2 灰 1 灰 2 情况二：机器人偏左 灰度1测到为 色 灰度2测到为 色 电机1：正转 停止
2、 反转 电机2：正转 停止 反转 电 机 1 电 机 2 灰 1 灰 2 情况二：机器人偏左 灰度1测到为 色 灰度2测到为 色 电机1：正转 停止 反转 电机2：正转 停止 反转 电 机 1 电 机 2 灰 1 灰 2 灰 1 灰 2 灰 1 情况三：机器人偏右 灰度1测到为 色 灰度2测到为 色 电机1：正转 停止 反转 电机2：正转 停止 反转 电 机 1 电 机 2 灰 1 灰 2 情况三：机器人偏右 灰度1测到为 色 灰度2测到为 色 电机1：正转 停止 反转 电机2：正转 停止 反转 电 机 1 电 机 2 灰 1 灰 2 情况三：机器人偏右 灰度1测到为 色 灰度2测到为 色 电机1：正转 停止 反转 电机2：正转 停止 反转 情况三：左边在黑线、右边在白线情况三：左边在黑线、右边在白线 情况二：左边在白线、右边在黑线情况二：左边在白线、右边在黑线 情况一：完全在黑线内情况一：完全在黑线内 灰度传感器设置灰度传感器设置 机器人偏右 电机1：停止 电机2：前进 机器人在线上 电机1：前进 电机2：前进 全 部 程 序 机器人偏左 电机1：前进 电机2：停止 纠正程序 选择场地 拓展场地 机 器 人 思 考 程 序
