1、第一单元第一单元 机电伺服系统概述机电伺服系统概述 （1） 机电伺服系统及类型机电伺服系统及类型LOGO2. 机电伺服系统类型机电伺服系统类型Page 3本讲主要内容本讲主要内容1. 机电伺服系统概念机电伺服系统概念LOGOPage 4一、一、 机电伺服系统概念机电伺服系统概念伺服系统：伺服系统：用来控制被控对象的某种状态，使其能够自动地、连续地、精确地复现输入信号的变化规律，亦称随动系统。机电伺服系统：机电伺服系统：以电动机作为动力驱动元件的伺服系统。 主要任务：主要任务：按照控制命令要求，对信号进行变换、调控和功率放大等处理，使驱动装置输出的转矩、速度及位置都能得到灵活方便的控制。LOGO
2、Page 5机电伺服系统的应用：一、一、 机电伺服系统概念机电伺服系统概念船舶自动驾驶船舶自动驾驶 火炮控制火炮控制数控加工数控加工 机器人机器人 LOGOPage 6二、机电伺服系统的类型二、机电伺服系统的类型伺服系统的分类方法：按照驱动方式分类按照功能特征分类按照控制方式分类LOGOPage 71. 1. 按驱动方式分类按驱动方式分类按驱动方式分类电气伺服直流伺服系统交流伺服系统液压伺服气动伺服LOGOPage 8（1 1）直流伺服系统直流伺服系统直流伺服系统常用的伺服电动机：小惯量直流伺服电动机一般都设计成具有较高的额定转速和较低的惯量，所以应用时要经过中间机械传动（如减速器）才能与丝杠
3、相连接。目前，许多数控机床上仍使用这种电动机驱动的直流伺服系统。永磁直流伺服电动机（大惯量宽调速直流伺服电动机） 永磁直流伺服电动机的缺点是有电刷，限制了转速的提高，而且结构复杂、价格较贵。LOGOPage 9（1 1）直流伺服系统直流伺服系统直流伺服系统适用的功率范围很宽，包括从几十瓦到几十千瓦的控制对象。直流电动机的输出力矩同加于电枢的电流和由激磁电流产生的磁通有关，通过改变电枢电流或激磁电流，可对直流电动机的力矩进行控制。电枢控制激磁控制LOGOPage 10（1 1）直流伺服系统直流伺服系统即对电枢电流进行控制，这时控制电压施加在电枢上。图1-1 直流电机的机械特性电枢控制电枢控制特点
4、：机械特性基本上呈线性特性，如图2-1所示；响应快；需要较大的控制功率，增加了功率放大部件的复杂性。 LOGOPage 11（1 1）直流伺服系统直流伺服系统若对激磁电流进行控制，则将控制电压加在激磁绕组上，称为激磁控制。激磁控制时要求电枢上加恒流电源，使电动机的力矩只受激磁电流控制。激励控制激励控制特点：机械特性上的斜率等于机械特性上的斜率等于零零动态特性较动态特性较差差响应较响应较慢慢LOGOPage 12（2 2）交流伺服系统）交流伺服系统交流伺服系统使用交流异步伺服电动机（一般用于主轴伺服电动机）和永磁同步伺服电动机（一般用于进给伺服电动机）。因此，交流伺服系统得到了迅速发展，已经形成
5、伺服系统的主流。特点：特点：无电刷转子惯量小动态响应好容量大更高的电压和转速LOGOPage 13按功能特征分类位置伺服点位伺服连续轨迹伺服直线伺服轮廓伺服速度伺服转矩伺服2. 2. 按功能特征分类按功能特征分类LOGOPage 14（1 1）位置伺服系统）位置伺服系统位置控制是指转角位置或直线移动位置的控制。位置控制按数控原理分为点位控制（PTP）和连续轨迹控制（CP）。 点位控制（点位控制（PTPPTP） ：是点到点的定位控制，它既不控制点与点之间的运动轨迹，也不在此过程中进行加工或测量。如数控钻床、冲床、镗床、测量机和点焊工业机器人等。连续轨迹控制（连续轨迹控制（CPCP）：）：又分为直
6、线控制和轮廓控制。 直线控制是指工作台相对工具以一定速度沿某个方向的直线运动(单轴或双轴联动)，在此过程中要进行加工或测量。如数控镗铣床、大多数加工中心和弧焊工业机器人等。轮廓控制是控制两个或两个以上坐标轴移动的瞬时位置与速度，通过联动形成一个平面或空间的轮廓曲线或曲面。如数控铣床、车床、凸轮磨床、激光切割机和三坐标测量机等。LOGOPage 15（2 2）速度速度伺服系统伺服系统速度控制是保证电机的转速与速度指令要求一致，通常采用PI控制方式。对于动态响应、速度恢复能力要求特别高的系统，可采用变结构（滑模）控制方式或自适应控制方式。 速度控制既可单独使用，也可与位置控制联合成为双回路控制，但
7、主回路是位置控制，速度控制作为反馈校正，改善系统的动态性能，如各种数控机械的双回路伺服系统。LOGOPage 16（3 3）转矩伺服系统）转矩伺服系统转矩控制是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小。主要应用在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如绕线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。LOGOPage 173. 3. 按控制方式分类按控制方式分类按控制方式分类开环伺服系统半闭环伺服系统闭环伺服系统LOGOPage 18（1 1）开环伺服系统）开环伺服系统开环伺服系统没有速度及位置测量
8、元件，伺服驱动元件为步进电机或电液脉冲马达。由于这种控制方式对传动机构或控制对象的运动情况不进行检测与反馈，输出量与输入量之间只有前向作用，没有反向联系，故称为开环伺服系统。组成原理图如图2-22-2所示：图2-2 开环系统原理图LOGOPage 19（1 1）开环伺服系统）开环伺服系统优点：结构简单，容易掌握，调试、维修方便，造价低；缺点：控制精度低、温升高、噪声大、效率低、加减速性能差，在低频段有共振区、容易失步等。主要特点：主要特点：LOGOPage 20（2 2）半闭环伺服系统）半闭环伺服系统半闭环伺服系统不对控制对象的实际位置进行检测，而是用安装在伺服电机轴端上的速度、角位移测量元件
9、测量伺服电机的转动，间接地测量控制对象的位移，角位移测量元件测出的位移量反馈回来，与输入指令比较，利用差值来校正伺服电机的转动位置。组成原理图如图2-32-3所示：图2-3 半闭环系统原理图LOGOPage 21（2 2）半闭环伺服系统）半闭环伺服系统n较稳定的控制特性较稳定的控制特性n介于闭环伺服系统和开环伺服系统之间的定位精度介于闭环伺服系统和开环伺服系统之间的定位精度n系统稳定性较好系统稳定性较好n调试较容易调试较容易n价格低廉价格低廉主要特点：主要特点：LOGOPage 22（3 3）闭环伺服系统）闭环伺服系统闭环伺服系统带有检测装置，可以直接对工作台的位移量进行检测。在闭环伺服系统中，速度、位移测量元件不断地检测控制对象的运动状态。如图2-4所示为闭环伺服系统原理图：图1-4 闭环系统原理图LOGOPage 23（3 3）闭环伺服系统）闭环伺服系统与半闭环伺服系统相比，其反馈点取自输出量，避免了半闭环系统自反馈信号取出点至输出量间各元件引出的误差。由于系统是利用输出量与输入量之间的差值进行控制的，故又称其为负反馈控制。主要特点：主要特点：该类系统适用于对精度要求很高的数控机床，如超精车床、超精铣床等。 LOGO第一单元第一单元 机电伺服系统概述（机电伺服系统概述（1）机电伺服系统机电伺服系统的概念的概念机电伺服系统机电伺服系统的类型的类型LOGO
