1、 控制器控制器操纵变量操纵变量被控变量被控变量测量元件测量元件变送器变送器控制阀控制阀对象对象给定值给定值x偏差偏差e控制器输出控制器输出pqy测量值测量值z_干扰作用干扰作用f第六章第六章 简单控制系统简单控制系统本本 章内容章内容简单控制系统简单控制系统简单控制系统的设计原则简单控制系统的设计原则控制器参数的工程整定控制器参数的工程整定 由一个被控对象、一个测量变送器、一由一个被控对象、一个测量变送器、一个控制器和一个执行机构（控制阀）所组个控制器和一个执行机构（控制阀）所组成的闭环控制系统。成的闭环控制系统。 控制器控制器操纵变量操纵变量被控变量被控变量测量元件测量元件变送器变送器控制阀
2、控制阀对象对象给定值给定值x偏差偏差e控制器输出控制器输出pqy测量值测量值z_干扰作用干扰作用f 说明：在本系统中绘出的变送器说明：在本系统中绘出的变送器LT及及TT等，按自控设等，按自控设计规范，可以省略不画，所以在本书以后的控制系统图中，计规范，可以省略不画，所以在本书以后的控制系统图中，也将不再画出测量、变送环节，但要注意在实际的系统中也将不再画出测量、变送环节，但要注意在实际的系统中总是存在这一环节，只是在画图时被省略罢了。总是存在这一环节，只是在画图时被省略罢了。 图73是简单控制系统的典型方块图。 简单控制系统由四个基本环节组成，即被控对象简单控制系统由四个基本环节组成，即被控对
3、象(简简称对象称对象)、测量变送装置、控制器和执行器。对于不同对、测量变送装置、控制器和执行器。对于不同对象的简单控制系统，尽管其具体装置与变量不相同，但都象的简单控制系统，尽管其具体装置与变量不相同，但都可以用相同的方块图来表示，这就便于对它们的共性进行可以用相同的方块图来表示，这就便于对它们的共性进行研究。研究。 本章将介绍组成简单控制系统的基本原则；被控变本章将介绍组成简单控制系统的基本原则；被控变量及操纵变量的选择；控制器控制规律的选择及控制器参量及操纵变量的选择；控制器控制规律的选择及控制器参数的工程整定等。数的工程整定等。 生产过程中希望借助自动控制保持恒定值生产过程中希望借助自动
4、控制保持恒定值(或按或按一定规律变化一定规律变化)的变量称为被控变量。的变量称为被控变量。 根据被控变量与生产过程的关系，可分为两种根据被控变量与生产过程的关系，可分为两种类型的控制型式：直接指标控制与间接指标控制。类型的控制型式：直接指标控制与间接指标控制。 一、被控变量的选择一、被控变量的选择直接指标控制直接指标控制 被控变量本身就是需要控制的工艺指标被控变量本身就是需要控制的工艺指标(温度、温度、压力、流量、液位、成分等压力、流量、液位、成分等)； 间接指标控制间接指标控制 如果工艺是按质量指标进行操作的，照理应以如果工艺是按质量指标进行操作的，照理应以产品质量作为被控变量进行控制，但有
5、时缺乏各种产品质量作为被控变量进行控制，但有时缺乏各种合适的获取质量信号的检测手段，或虽能检测，但合适的获取质量信号的检测手段，或虽能检测，但信号很微弱或滞后很大，这时可选取与直接质量指信号很微弱或滞后很大，这时可选取与直接质量指标有单值对应关系而反应又快的另一变量，如温度、标有单值对应关系而反应又快的另一变量，如温度、压力等作为间接控制指标。压力等作为间接控制指标。进料F , xF提馏段再沸器釜液W , xw同流馏出液D , xD冷凝器精馏段图9 9 连续精馏装置 流程简图 在二元系统的精馏中，当气液两相并存时，塔顶在二元系统的精馏中，当气液两相并存时，塔顶易挥发组分的浓度易挥发组分的浓度x
6、D、塔顶温度、塔顶温度TD、压力、压力p三者之间三者之间有一定的关系。有一定的关系。 当压力恒定时，组分当压力恒定时，组分xD和温度和温度TD之间存在有单值之间存在有单值对应的关系。对应的关系。 由此可见，在组分、温度、压力三个变量中，只要固由此可见，在组分、温度、压力三个变量中，只要固定温度或压力中的一个，另一个变量就可以代替定温度或压力中的一个，另一个变量就可以代替xD作为作为被控变量。在温度和压力中，究竟应选哪一个参数作为被控变量。在温度和压力中，究竟应选哪一个参数作为被控变量呢被控变量呢? 第一第一 在精馏塔操作中，压力往往需要固定。只在精馏塔操作中，压力往往需要固定。只有将塔操作在规
7、定的压力下，才易于保证塔的分有将塔操作在规定的压力下，才易于保证塔的分离纯度，保证塔的效率和经济性。如塔压波动，离纯度，保证塔的效率和经济性。如塔压波动，就会破坏原来的汽液平衡，影响相对挥发度，使就会破坏原来的汽液平衡，影响相对挥发度，使塔处于不良工况。同时、随着塔压的变化，往往塔处于不良工况。同时、随着塔压的变化，往往还会引起与之相关的其他物料量的变化，影响塔还会引起与之相关的其他物料量的变化，影响塔的物料平衡，引起负荷的波动。的物料平衡，引起负荷的波动。 从工艺合理性考虑，常常选择温度作为被控变从工艺合理性考虑，常常选择温度作为被控变量。量。 由此可见，固定压力，选择温度作为被控变量是由此
8、可见，固定压力，选择温度作为被控变量是可能的，也是合理的。可能的，也是合理的。第二第二 在塔压固定的情况下，精馏塔各层塔板上在塔压固定的情况下，精馏塔各层塔板上的压力基本上是不变的，这样各层塔板上的温度的压力基本上是不变的，这样各层塔板上的温度与组分之间就有一定的单值对应关系。与组分之间就有一定的单值对应关系。 在选择被控变量时，还必须使所选变量有足够在选择被控变量时，还必须使所选变量有足够的灵敏度。在上例中，当的灵敏度。在上例中，当xD变化时，温度变化时，温度TD的变的变化必须灵敏，有足够大的变化，容易被测量元件化必须灵敏，有足够大的变化，容易被测量元件所感受且使相应的测量仪表比较简单、便宜
9、。所感受且使相应的测量仪表比较简单、便宜。 此外，还要考虑简单控制系统被控变量间的独立性。此外，还要考虑简单控制系统被控变量间的独立性。 假如在精馏操作中，塔顶和塔底的产品纯度都需要控制在假如在精馏操作中，塔顶和塔底的产品纯度都需要控制在规定的数值，则在塔顶温度与塔底温度之间互相影响，存在规定的数值，则在塔顶温度与塔底温度之间互相影响，存在关联问题。因此，以两个简单控制系统分别控制塔顶温度与关联问题。因此，以两个简单控制系统分别控制塔顶温度与塔底温度，势必造成相互干扰。使两个系统都不能正常工作。塔底温度，势必造成相互干扰。使两个系统都不能正常工作。所以采用简单控制系统时，通常只能保证塔顶或塔底
10、一端的所以采用简单控制系统时，通常只能保证塔顶或塔底一端的产品质量。工艺要求保证塔顶产品质量，则选塔顶温度为被产品质量。工艺要求保证塔顶产品质量，则选塔顶温度为被控变量；若工艺要求保证塔底产品质量，则选塔底温度为被控变量；若工艺要求保证塔底产品质量，则选塔底温度为被控变量。如果工艺要求塔顶和塔底产品纯度都要保证，则通控变量。如果工艺要求塔顶和塔底产品纯度都要保证，则通常需要组成复杂控制系统，增加解耦装置，解决相互关联问常需要组成复杂控制系统，增加解耦装置，解决相互关联问题。题。被控变量的选择原则被控变量的选择原则选择对产品的产量和质量、安全生产、经济运行和环选择对产品的产量和质量、安全生产、经
11、济运行和环境保护具有决定性作用的、可直接测量的工艺参数为被境保护具有决定性作用的、可直接测量的工艺参数为被控变量。控变量。当不能用直接参数作为被控变量时，可选择一个与直当不能用直接参数作为被控变量时，可选择一个与直接参数有单值函数关系并满足如下条件的间接参数为被接参数有单值函数关系并满足如下条件的间接参数为被控变量。控变量。 满足工艺的合理性满足工艺的合理性 具有尽可能大的灵敏度且线形好具有尽可能大的灵敏度且线形好 测量变送装置的滞后小。测量变送装置的滞后小。 1、操纵变量、操纵变量 在自动控制系统中，把用来克服干扰对被控变量在自动控制系统中，把用来克服干扰对被控变量的影响，实现控制作用的变量
12、称为操纵变量，最常见的影响，实现控制作用的变量称为操纵变量，最常见的操纵变量是介质的流量。的操纵变量是介质的流量。被控变量（输出被控变量（输出量）量） 扰动变量（输入量）扰动变量（输入量）操纵变量（输入量）操纵变量（输入量） 从诸多影响被控变量的输入参数中选择一个对被控变量影响显著而且可从诸多影响被控变量的输入参数中选择一个对被控变量影响显著而且可控性良好的输入参数控性良好的输入参数 根据工艺要求，选择提馏段某块塔板根据工艺要求，选择提馏段某块塔板(一般为温度一般为温度变化最灵敏的板，称为灵敏板变化最灵敏的板，称为灵敏板)的温度作为被控变量。的温度作为被控变量。那么，自动控制系统的任务就是通过
13、维持灵敏板上温度那么，自动控制系统的任务就是通过维持灵敏板上温度恒定，来保证塔底产品的成分满足工艺要求。恒定，来保证塔底产品的成分满足工艺要求。 这些影响因素可分为两大类，即可控的和不可控的。 从工艺角度看，本例中只有回流量和蒸汽流量为可控因从工艺角度看，本例中只有回流量和蒸汽流量为可控因素，其他一般为不可控因素。素，其他一般为不可控因素。 在两个可控因素中蒸汽流量对提馏段温度影响比起回在两个可控因素中蒸汽流量对提馏段温度影响比起回流量对提馏段温度影响来说更及时、更显著。同时，从节流量对提馏段温度影响来说更及时、更显著。同时，从节能角度来讲，控制蒸汽流量比控制回流量消耗的能量要小，能角度来讲，
14、控制蒸汽流量比控制回流量消耗的能量要小，所以通常应选择蒸汽流量作为操纵变量。所以通常应选择蒸汽流量作为操纵变量。2、对象特性对选择操纵变量的影响、对象特性对选择操纵变量的影响 在诸多影响被控变量的因素中，一旦选择了其中在诸多影响被控变量的因素中，一旦选择了其中一个作为操纵变量，那么其余的影响因素都成了干一个作为操纵变量，那么其余的影响因素都成了干扰变量。操纵变量与干扰变量作用在对象上，都会扰变量。操纵变量与干扰变量作用在对象上，都会引起被控变量变化的。引起被控变量变化的。 对象静态特性对控制质量的影响对象静态特性对控制质量的影响设：控制通道放大倍数为设：控制通道放大倍数为 干扰通道放大倍数为干
15、扰通道放大倍数为f f 的大小表征了操纵变量对被控变量的影响程度的大小表征了操纵变量对被控变量的影响程度 f f的大小表征了干扰对被控变量的影响程度的大小表征了干扰对被控变量的影响程度小结：选择操纵变量构成控制系统时，从静态角小结：选择操纵变量构成控制系统时，从静态角度考虑，在工艺合理性的前提下，干扰通道的放度考虑，在工艺合理性的前提下，干扰通道的放大倍数大倍数f f越小越好，控制通道放大倍数希越小越好，控制通道放大倍数希望适当大些，以使控制通道灵敏些。望适当大些，以使控制通道灵敏些。对象动态特性对控制质量的影响（一）对象动态特性对控制质量的影响（一）设设: 干扰通道时间常数为干扰通道时间常数
16、为f，纯滞后为，纯滞后为f 对干扰通道特性的影响对干扰通道特性的影响 ft0yft0(1)(2)Tf1Tf2ff对象动态特性对控制质量的影响（二）对象动态特性对控制质量的影响（二）设：控制通道的时间常数为设：控制通道的时间常数为o o，纯滞后时间为，纯滞后时间为oo 时间常数时间常数O O小，反映灵敏，控制及时，有利于克服小，反映灵敏，控制及时，有利于克服干扰的影响干扰的影响 时间常数时间常数O过大，造成控制作用迟缓，使被控变量的过大，造成控制作用迟缓，使被控变量的超调量加大，过渡时间增长超调量加大，过渡时间增长 纯滞后时间纯滞后时间0使操纵变量对被控变量的作用推迟了一使操纵变量对被控变量的作
17、用推迟了一段时间，由于控制作用的推迟，不但使被控变量的超调量段时间，由于控制作用的推迟，不但使被控变量的超调量加大，还使过渡过程振荡加剧，过渡时间增长，控制质量加大，还使过渡过程振荡加剧，过渡时间增长，控制质量变坏。变坏。要构成的控制系统，其控制通道特性应具有要构成的控制系统，其控制通道特性应具有足够大放大系数、比较小的时间常数及尽可能足够大放大系数、比较小的时间常数及尽可能小的纯滞后时间。小的纯滞后时间。系统主要干扰通道特性应该具有尽可能大的系统主要干扰通道特性应该具有尽可能大的时间常数和尽可能小的放大系数。时间常数和尽可能小的放大系数。考虑工艺上的合理性。如生产负荷直接关系考虑工艺上的合理
18、性。如生产负荷直接关系到产品质量，就不宜选为操纵变量。到产品质量，就不宜选为操纵变量。操纵变量的选择原则操纵变量的选择原则控制器控制器执行器执行器对象对象测量变送装置测量变送装置e给定值给定值被控变量被控变量-干扰干扰 测量、变送装置是控制系统中获取测量、变送装置是控制系统中获取信息的装置，也是系统进行控制的依据。信息的装置，也是系统进行控制的依据。1、测量元件的时间常数、测量元件的时间常数 测量元件时间常数对测量的影响测量元件时间常数对测量的影响 因此，控制系统中的测量元件时间常数不能太大，因此，控制系统中的测量元件时间常数不能太大，最好选用惰性小的快速测量元件，例如用快速热电偶最好选用惰性
19、小的快速测量元件，例如用快速热电偶代替工业用普通热电偶或温包。必要时也可以在测量代替工业用普通热电偶或温包。必要时也可以在测量元件之后引入微分作用。利用它的超前作用来补偿测元件之后引入微分作用。利用它的超前作用来补偿测量元件引起的动态误差。量元件引起的动态误差。2、测量元件的纯滞后、测量元件的纯滞后 当测量存在纯滞后时，也和对象控制通道存在当测量存在纯滞后时，也和对象控制通道存在纯滞后一样，会严重地影响控制质量。纯滞后一样，会严重地影响控制质量。 1212llvv1l、2l 为主管道，分管道的长度为主管道，分管道的长度1v2v为主管道，分管道流体的流速为主管道，分管道流体的流速 测量元件的安装
20、位置测量元件的安装位置 目前，以物性作为被控变量时往往都有目前，以物性作为被控变量时往往都有类似问题，这时引入微分作用是徒劳的、加类似问题，这时引入微分作用是徒劳的、加得不好，反而会导致系统不稳定。所以在测得不好，反而会导致系统不稳定。所以在测量元件的安装上，一定要注意尽量减小纯滞量元件的安装上，一定要注意尽量减小纯滞后。对于大纯滞后的系统，简单控制系统往后。对于大纯滞后的系统，简单控制系统往往是无法满足控制要求的，须采用复杂控制往是无法满足控制要求的，须采用复杂控制系统。系统。3、信号的传送滞后、信号的传送滞后 信号传送滞后通常包括测量信号传送滞后和控信号传送滞后通常包括测量信号传送滞后和控
21、制信号传送滞后两部分。制信号传送滞后两部分。 是指由现场测量变送装置的信号传送到控制是指由现场测量变送装置的信号传送到控制室的控制器所引起的滞后。室的控制器所引起的滞后。 测量信号传送滞后测量信号传送滞后 是指由控制室内控制器是指由控制室内控制器的输出控制信号传送到现场的输出控制信号传送到现场执行器所引起的滞后。执行器所引起的滞后。 控制信号传送滞后控制信号传送滞后 尽可能缩短传送管线长度，一般气压信号管路尽可能缩短传送管线长度，一般气压信号管路长度不超过长度不超过300m300m，管径应大于，管径应大于mmmm。或在气路。或在气路60m60m距离间加气动继动器，提高气信号传输功率，减距离间加
22、气动继动器，提高气信号传输功率，减小传输时间。小传输时间。 采用气采用气- -电、电电、电- -气转换器实现转换传递，或用气转换器实现转换传递，或用阀门定位器等。阀门定位器等。信号传递过程中引起的滞后信号传递过程中引起的滞后克服传递滞后采取以下措施：克服传递滞后采取以下措施：四、控制器控制规律的选择四、控制器控制规律的选择1、控制器控制规律的确定、控制器控制规律的确定 目前工业上常用的控制器主要有三种控制规律：目前工业上常用的控制器主要有三种控制规律： P、PI和和PID。 选择哪种控制规律主要是根据广义对象的选择哪种控制规律主要是根据广义对象的特性和工艺的要求来决定的。特性和工艺的要求来决定
23、的。 （1）比例控制器）比例控制器 比例控制器是具有比例控制规律的控制器，它的比例控制器是具有比例控制规律的控制器，它的输出输出p与输入偏差与输入偏差e之间的关系为：之间的关系为： 比例控制器的可调整参数是比例控制器的可调整参数是Kp或比例度或比例度，对于单，对于单元组合仪表来说。它们的关系为：元组合仪表来说。它们的关系为： 比例控制器克服干扰能力强、控制及比例控制器克服干扰能力强、控制及时、过渡时间短。时、过渡时间短。比例控制器的特点比例控制器的特点 纯比例控制系统在过渡过程终了时存在余纯比例控制系统在过渡过程终了时存在余差。负荷变化越大，余差就越大。差。负荷变化越大，余差就越大。 比例控制
24、器适用于控制通道滞后较小、负比例控制器适用于控制通道滞后较小、负荷变化不大、工艺上没有提出无差要求的系荷变化不大、工艺上没有提出无差要求的系统，例如中间贮槽的液位、精馏塔塔釜液位统，例如中间贮槽的液位、精馏塔塔釜液位以及不太重要的蒸汽压力控制系统等。以及不太重要的蒸汽压力控制系统等。 比例控制器的应用场合比例控制器的应用场合 （2）比例积分控制器）比例积分控制器 比例积分控制器是具有比例积分控制规律的控制比例积分控制器是具有比例积分控制规律的控制器。它的输出器。它的输出p与输人偏差与输人偏差e的关系为：的关系为：P1K ( e)IpedtT 比例积分控制器的可调整参数是比例放大系数比例积分控制
25、器的可调整参数是比例放大系数Kp(或比例度或比例度)和积分时间和积分时间TI。 过渡过程结束时是无余差，这是它的显著优点。过渡过程结束时是无余差，这是它的显著优点。 加上积分作用，会使稳定性降低，虽然在加积分加上积分作用，会使稳定性降低，虽然在加积分作用的同时，可以通过加大比例度，使稳定性基本作用的同时，可以通过加大比例度，使稳定性基本保持不变，但超调量和振荡周期都相应增大，过渡保持不变，但超调量和振荡周期都相应增大，过渡过程的时间也加长。过程的时间也加长。比例积分控制器的特点比例积分控制器的特点P1K ( e)IpedtT比例积分控制器的应用场合比例积分控制器的应用场合 比例积分控制器是使用
26、最普遍的控制器。比例积分控制器是使用最普遍的控制器。它适用于控制通道滞后较小、负荷变化不大、它适用于控制通道滞后较小、负荷变化不大、工艺参数不允许有余差的系统。例如流量、工艺参数不允许有余差的系统。例如流量、压力和要求严格的液位控制系统，常采用比压力和要求严格的液位控制系统，常采用比例积分控制器。例积分控制器。 （3）比例积分微分控制器）比例积分微分控制器 比例积分微分控制器是具有比例积分微分控制比例积分微分控制器是具有比例积分微分控制规律的控制器，输出规律的控制器，输出p与输入偏差与输入偏差e之间具有下列之间具有下列关系：关系： P1K ( e)DIdepedtTTdt 比例积分微分控制器的
27、可调整参数比例积分微分控制器的可调整参数Kp(比例度比例度)、TI和和TD。 微分作用使控制器的输出与输入偏差的变化微分作用使控制器的输出与输入偏差的变化速度成比例，它对克服对象的滞后有显著的效果。速度成比例，它对克服对象的滞后有显著的效果。在比例的基础上加上微分作用能提高稳定性，再在比例的基础上加上微分作用能提高稳定性，再加上积分作用可以消除余差。所以，适当调整加上积分作用可以消除余差。所以，适当调整、TI、TD三个参数、可以使控制系统获得较高的控三个参数、可以使控制系统获得较高的控制质量。制质量。比例积分微分控制器的特点比例积分微分控制器的特点 比例积分微分控制器适用于容量滞后较大、比例积
28、分微分控制器适用于容量滞后较大、负荷变化大、控制质量要求较高的系统，应用负荷变化大、控制质量要求较高的系统，应用最普遍的是温度控制系统与成分控制系统。对最普遍的是温度控制系统与成分控制系统。对于滞后很小或噪声严重的系统，应避免引人微于滞后很小或噪声严重的系统，应避免引人微分作用，否则会由于被控变量的快速变化引起分作用，否则会由于被控变量的快速变化引起控制作用的大幅度变化，严重时会导致控制系控制作用的大幅度变化，严重时会导致控制系统不稳定。统不稳定。比例积分微分控制器的应用场合比例积分微分控制器的应用场合P1K ( e)DIdepedtTTdt2、控制器正、反作用的确定、控制器正、反作用的确定控
29、制器控制器执行器执行器对象对象测量变送器测量变送器e被控变量被控变量-给定值给定值作用方向：就是指输入变化后，输出的变化方向。当作用方向：就是指输入变化后，输出的变化方向。当某个环节的输入增加时，其输出也增加，则称该环节某个环节的输入增加时，其输出也增加，则称该环节为为“正作用正作用”方向；反之，当环节的输入增加时、输方向；反之，当环节的输入增加时、输出减少的称出减少的称“反作用反作用”方向。方向。 对于执行器，它的作用方向取决于是气开阀还是气关对于执行器，它的作用方向取决于是气开阀还是气关阀。气开阀是阀。气开阀是“正正”方向。气关阀是方向。气关阀是“反反”方向。方向。 执行器的气开或气关型式
30、主要应从工艺安全角度来确执行器的气开或气关型式主要应从工艺安全角度来确定。定。控制器控制器执行器执行器对象对象测量变送装置测量变送装置e被控变量被控变量-给定值给定值 对于被控对象的作用方向，则随具体对象的不对于被控对象的作用方向，则随具体对象的不同而各不相同。当操纵变量增加时，被控变量也增同而各不相同。当操纵变量增加时，被控变量也增加的对象属于加的对象属于“正作用正作用”的。反之，被控变量随操的。反之，被控变量随操纵变量的增加而降低的对象属于纵变量的增加而降低的对象属于“反作用反作用”的。的。 控制器控制器执行器执行器对象对象测量变送装置测量变送装置e被控变量被控变量-给定值给定值控制器控制
31、器执行器执行器对象对象测量变送装置测量变送装置e被控变量被控变量-给定值给定值 对于控制器的作用方向是这样规定的：当给定值对于控制器的作用方向是这样规定的：当给定值不变，被控变量测量值增加时，控制器的输出也增加，不变，被控变量测量值增加时，控制器的输出也增加，称为称为“正作用正作用”方向，或者当测量值不变，给定值减方向，或者当测量值不变，给定值减小时，控制器的输出增加的称为小时，控制器的输出增加的称为“正作用正作用”方向。反方向。反之，如果测量值增加之，如果测量值增加(或给定值减小或给定值减小)时，控制器的输时，控制器的输出减小的称为出减小的称为“反作用反作用”方向。方向。控制器控制器执行器执
32、行器对象对象测量变送装置测量变送装置e被控变量被控变量-给定值给定值控制器控制器执行器执行器对象对象测量变送装置测量变送装置e被控变量被控变量-给定值给定值P1K ( e)DIdepedtTTdt五、控制器参数的工程整定五、控制器参数的工程整定控制器参数整定控制器参数整定-对已定的控制系统对已定的控制系统求取保证控制过程质量为最好的控制器参求取保证控制过程质量为最好的控制器参数（比例度数（比例度、积分时、积分时TITI、微分时间、微分时间TD TD ）P1K ( e)DIdepedtTTdt控制器的参数整定方法控制器的参数整定方法 理论计算参数整定法理论计算参数整定法已知广义对象的数学已知广义
33、对象的数学模型，然后根据系统的各项质量指标要求，通过计模型，然后根据系统的各项质量指标要求，通过计算确定相应的算确定相应的PIDPID参数。参数。 工程整定法工程整定法条件：在已经投运的实际控制条件：在已经投运的实际控制系统中进行。系统中进行。 1 1）临界比例度法）临界比例度法 2 2）衰减曲线法）衰减曲线法 3 3）经验凑数法）经验凑数法方法一：临界比例度法方法一：临界比例度法 在闭环的控制系统中，将控制在闭环的控制系统中，将控制器变为纯比例作用，即将器变为纯比例作用，即将TI放到放到“”位置上，位置上，TD放在放在“0”位位置上，在干扰作用下，从大到小置上，在干扰作用下，从大到小地逐渐改
34、变控制器的比例度，直地逐渐改变控制器的比例度，直至系统产生等幅振荡（即临界振至系统产生等幅振荡（即临界振荡）。荡）。P1K ( e)DIdepedtTTdt 控控制器制器参数参数 控制控制规律规律(%)TI (min)TD (min)P2KPI2.2K Tk/1.2PID1.6K 0.5Tk0.25TI临界振荡整定计算公式临界振荡整定计算公式方法二：衰减曲线法方法二：衰减曲线法衰减曲线法控制器参数计算表衰减曲线法控制器参数计算表 控制控制器参数器参数 控制规控制规律律(%)(%)TI (min)TD (min)PSSPI1.2S0.5TSPID0.8S0.3TS0.1TS方法方法 在纯比例作用
35、下，由在纯比例作用下，由大到小调整比例度以得大到小调整比例度以得到具有衰减比（到具有衰减比（4：1）的过渡过程，记下此时的过渡过程，记下此时的比例度的比例度 S及振荡周期及振荡周期TS，根据经验公式，求，根据经验公式，求出相应的积分时间出相应的积分时间TI和和微分时间微分时间TD。方法三：经验凑数法方法三：经验凑数法（长期的生产实践中总结出来的一种整定方法）（长期的生产实践中总结出来的一种整定方法）方法方法 根据经验先将控制器参数放在某根据经验先将控制器参数放在某些数值上，直接在闭合的控制系统中通过些数值上，直接在闭合的控制系统中通过改变给定值以施加干扰，看输出曲线的形改变给定值以施加干扰，看输出曲线的形状，以状，以、TITI、TDTD，对控制过程的规律为，对控制过程的规律为指导，调整相应的参数进行凑试，直到合指导，调整相应的参数进行凑试，直到合适为止适为止 。系统系统参数参数(%)(%)TI ( min)TI ( min)TD( min)TD( min)温度温度流量流量压力压力液面液面20206060404010010030307070202080803 3 10100.10.11 10.40.43 30.50.53 3
