1、第第16章章 可编程序控制器可编程序控制器 16.1 16.1 可编程控制器的结构和基本工作原理可编程控制器的结构和基本工作原理16.2 PLC16.2 PLC的内部寄存器及的内部寄存器及I/OI/O配置配置16.3 PLC16.3 PLC的编程语言概述的编程语言概述16.4 OMRON16.4 OMRON公司可编程控制器的程序公司可编程控制器的程序1 1）什么是）什么是PLC ?PLC ?PLC PLC 是一种专门用于工业控制的计算机。是一种专门用于工业控制的计算机。 早期的早期的PLCPLC是用来替代继电器、接触器控制的。是用来替代继电器、接触器控制的。它主要用于顺序控制，只能实现逻辑运算
2、。因此，它主要用于顺序控制，只能实现逻辑运算。因此，被称为可编程逻辑控制器（被称为可编程逻辑控制器（Programmable logic Programmable logic controllercontroller，略写，略写 PLC )PLC ) 随着电子技术、计算机技术的迅速发展，可编随着电子技术、计算机技术的迅速发展，可编程控制器的功能已远远超出了顺序控制的范围。被程控制器的功能已远远超出了顺序控制的范围。被称为称为可编程控制器（可编程控制器（Programmable controllerProgrammable controller，略，略写写PC)PC)。为区别于。为区别于Pers
3、onal Computer (PC)Personal Computer (PC)，故沿，故沿用用PLCPLC 这个略写。这个略写。16.116.1 可编程控制器的结构和基本工作原理可编程控制器的结构和基本工作原理主机主机中中央央处处理理单单元元存存储储器器数数据据存存储储器器输输出出接接口口地址总线地址总线 控制总线控制总线数据总线数据总线编程编程单元单元照明照明电磁装置电磁装置执行机构执行机构。电源电源地址总线地址总线控制总线控制总线输输入入接接口口模拟量输入模拟量输入行程开关行程开关继电器接点继电器接点各种开关各种开关2 2）PLCPLC的的结构及工作原理结构及工作原理1.PLC1.PLC
4、结构示意图结构示意图2.2.各组成部分的作用各组成部分的作用 （2 2）存储器：存储器： RAM：存储各种暂存数据、中间结果、用户正调存储各种暂存数据、中间结果、用户正调 试的程序。试的程序。 ROM：存放监控程序和用户已调试好的程序存放监控程序和用户已调试好的程序。（1 1）CPUCPU ：(1) (1) 将各种输入信号取入存储器。将各种输入信号取入存储器。 (2) (2) 编译、执行指令。编译、执行指令。 (3) (3) 把结果送到输出端。把结果送到输出端。 (4) (4) 响应各种外部设备的请求。响应各种外部设备的请求。 不同型号的不同型号的PLC使用不同的使用不同的CPU，制造商，制造
5、商用用CPU的指令系统编写系统程序，并固化到的指令系统编写系统程序，并固化到只读存储器只读存储器ROM中，中，CPU 按系统程序赋予的按系统程序赋予的功能，接收编程单元输入的用户程序和数据功能，接收编程单元输入的用户程序和数据，存入，存入RAM中。中。 CPU按扫描方式工作，从按扫描方式工作，从0000首址存放的首址存放的第一条用户程序开始，到用户程序的最后一个第一条用户程序开始，到用户程序的最后一个地址，不停地周期性扫描，每扫描一次，用户地址，不停地周期性扫描，每扫描一次，用户程序就执行一次。程序就执行一次。（3） 输入、输出接口：输入、输出接口： 采用光电隔离，减小了电磁干扰。采用光电隔离
6、，减小了电磁干扰。 输出三种形式：输出三种形式：继电器继电器 - - 低速大功率低速大功率可控硅可控硅 - - 高速大功率高速大功率晶体管晶体管 - - 高速小功率高速小功率（4） 各种接口、高功能模块：各种接口、高功能模块： 便于扩展。便于扩展。 小型机：小型机：一体机。有接口可扩展。一体机。有接口可扩展。 中、大型机：中、大型机：模块式。可根据需要在主板上随意组合模块式。可根据需要在主板上随意组合。CPU POWERPCFP1-C16小型机：小型机：中、大型机：中、大型机：（5） 编程单元编程单元： 是一台专用的微机控制器，在编程单元上有显是一台专用的微机控制器，在编程单元上有显示屏和键盘
7、，用键盘上的按键输入用户程序，还可以示屏和键盘，用键盘上的按键输入用户程序，还可以调试、删改、插入这些程序。调试、删改、插入这些程序。3.3.可编程控制器的基本工作原理可编程控制器的基本工作原理 可编程控制器按循环扫描方式工作。每个循环称为一个可编程控制器按循环扫描方式工作。每个循环称为一个扫描周期扫描周期T T。一个扫描周期要完成下列工作：。一个扫描周期要完成下列工作：自诊断、与编程器的数据交换、输入采样、执行用户程自诊断、与编程器的数据交换、输入采样、执行用户程序、输出刷新序、输出刷新. .工作方式工作方式微机：微机：等待命令。等待命令。PLCPLC：循环扫描。循环扫描。CPUCPU从第一
8、条指令开始执行，遇到结束符又返从第一条指令开始执行，遇到结束符又返回第一条，不断循环。回第一条，不断循环。一个扫描周期一个扫描周期 O刷新刷新 I刷新刷新执行指令执行指令I/O刷新刷新这种工作方式这种工作方式有什么好处？有什么好处？对慢速响应系统，对慢速响应系统，增强了抗干扰能力。增强了抗干扰能力。1 1） 输入输入/ /输出点数输出点数 ( I/O( I/O点数点数 ) )。2 2） 扫描速度扫描速度 单位：单位： msms /1000/1000步步 或或 s/1000s/1000步步3 3） 内存容量。内存容量。4 4） 指令条数。指令条数。5 5） 内部寄存器数目。内部寄存器数目。6 6
9、） 编程语言编程语言 4.4.主要主要技术指标技术指标 简单介绍简单介绍OMRONOMRON公司公司C C系列系列主要主要技术指标技术指标OMRONOMRON公司公司C C系列的机型：系列的机型：P P为小型机、为小型机、H H为高档机、为高档机、K K为功能更强型机。为功能更强型机。OMRONOMRON公司公司C C系列的系列的C200HC200H机型为例：机型为例：1 1）最大输入）最大输入/ /输出点数输出点数 ( I/O( I/O点数点数 ) )：4804802 2）扫描速度）扫描速度 ：每条基本指令处理时间：每条基本指令处理时间0.75-2.25 0.75-2.25 s s3 3）数
10、据存储容量：）数据存储容量：20002000字字4 4）指令条数：）指令条数：1731735 5）编程容量：）编程容量：6.6K6.6K1. 1. 抗干扰、可靠性高。抗干扰、可靠性高。2. 2. 模块化组合式结构，使用灵活方便。模块化组合式结构，使用灵活方便。3. 3. 编程简单，便于普及。编程简单，便于普及。4. 4. 可进行在线修改。可进行在线修改。5. 5. 网络通讯功能，便于实现分散式测控系统。网络通讯功能，便于实现分散式测控系统。6. 6. 与传统的控制方式比较，线路简单。与传统的控制方式比较，线路简单。PLCPLC的优点的优点1. 1. 用于开关逻辑控制。用于开关逻辑控制。2. 2
11、. 用于机加工数字控制。用于机加工数字控制。3. 3. 用于闭环过程控制。用于闭环过程控制。4 4 用于组成多级控制系统。用于组成多级控制系统。 PLCPLC的的 应用应用16.2 PLC16.2 PLC的内部寄存器及的内部寄存器及I/OI/O配置配置PLCPLC的内部寄存器分为：的内部寄存器分为：1 1）输入）输入/ /输出寄存器区输出寄存器区 用于存放输入、输出信号，可直接于外部输入输出端用于存放输入、输出信号，可直接于外部输入输出端传递信息。传递信息。2 2）内部辅助寄存器区）内部辅助寄存器区 用于存放中间变量，它的作用相当于传统继电器控制用于存放中间变量，它的作用相当于传统继电器控制电
12、路中的中间继电器。电路中的中间继电器。3 3）数字寄存器区）数字寄存器区 用于数据存储，存放中间结果。它只能以寄存器（用于数据存储，存放中间结果。它只能以寄存器（1616位）方式进行操作。位）方式进行操作。4 4）专用寄存器区）专用寄存器区 这个区域包括：定时器、计数器、标志位寄存器、内这个区域包括：定时器、计数器、标志位寄存器、内部指令寄存器。部指令寄存器。定时器：主要起时间继电器的作用控制，用于延时定时器：主要起时间继电器的作用控制，用于延时计数器：用于记录计数输入信号到来的个数计数器：用于记录计数输入信号到来的个数标志位寄存器：用于监测系统工作状态、产生的时钟信标志位寄存器：用于监测系统
13、工作状态、产生的时钟信 号及各种标志的专用寄存器号及各种标志的专用寄存器内部指令寄存器：用于存放内部指令寄存器：用于存放PLCPLC的内部指令。的内部指令。用户在对这四个区进行操作时，可以以用户在对这四个区进行操作时，可以以寄存器（寄存器（1616位）和位）和/ /或接点（或接点（1 1位）位）的方式进行。的方式进行。以以I/OI/O区为例：区为例： 寄存器寄存器是一个是一个1616位二进制单元，位二进制单元，1616位中的每一位中的每一位是一个位是一个接点接点，对应外部的一个输入，对应外部的一个输入/ /输出端子输出端子。F E D C B A 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0寄存器寄
14、存器 寄存器寄存器000-029000-029共共3030个通道，其中个通道，其中000-009000-009共共1010个通道，在个通道，在CPUCPU母板上。母板上。010-029010-029位于位于I/OI/O扩展板上。扩展板上。 PLC通过通过 I/O寄存器与外部设备相连，输入用于接寄存器与外部设备相连，输入用于接收现场来的输入信号，一旦某输入端上的外部信号收现场来的输入信号，一旦某输入端上的外部信号于输入电源形成回路，对应的输入继电器动作。于输入电源形成回路，对应的输入继电器动作。 在在OMRONOMRON公司的产品中：公司的产品中：位（点）号位（点）号（0-150-15） 通道号
15、（寄通道号（寄存器号）存器号） 寄存器采用寄存器采用4-64-6位阿拉伯数码寻址。位阿拉伯数码寻址。区区 域域 名名 称称通通 道道 号号I/OI/O寄存器区（继电器区寄存器区（继电器区000-029000-029不用的不用的I/OI/O通道作为内部辅助寄存器通道作为内部辅助寄存器内部继电器区内部继电器区 IRIR030-250030-250专用继电器区专用继电器区 SRSR250-255250-255暂存继电器区暂存继电器区 TRTRRT0-TR7RT0-TR7（只有（只有8 8位）位）保持继电器区保持继电器区 HRHRHR00-HR99HR00-HR99辅助存储继电器区辅助存储继电器区 A
16、RARAR00-AR27AR00-AR27链接继电器区链接继电器区 LRLRLR00-LR63LR00-LR63定时定时/ /计数继电器区计数继电器区 TCTCTM000-TM511TM000-TM511数据存储区数据存储区 DMDMMD0000-MD0999(MD0000-MD0999(读读/ /写写) )DM1000-DM1999DM1000-DM1999（只读）（只读） C200H PLCC200H PLC的数据区通道号分配表的数据区通道号分配表 16.3 PLC16.3 PLC编程语言概述编程语言概述 与一般的计算机语言相比，与一般的计算机语言相比，PLCPLC的编程语言，具的编程语言
17、，具有明显的特点。它既不同与高级语言，也不同于汇有明显的特点。它既不同与高级语言，也不同于汇编语言。编语言。PLCPLC的主要用户是工程技术人员，应用场的主要用户是工程技术人员，应用场合是工业过程。因此，合是工业过程。因此，PLCPLC的编程语言简单，易于的编程语言简单，易于编写和调试，但应用范围比较窄。编写和调试，但应用范围比较窄。 目前，各个目前，各个PLCPLC的生产厂家使用的语言互不兼的生产厂家使用的语言互不兼容。常用的容。常用的PLCPLC使用的编程语言有梯形图语言、助使用的编程语言有梯形图语言、助记符语言和计算机高级语言，一般的小型机多使用记符语言和计算机高级语言，一般的小型机多使
18、用多使用多使用梯形图语言梯形图语言或或指令助记符语言指令助记符语言，本章着重介，本章着重介绍这两种语言绍这两种语言 。16.3.1 16.3.1 梯形图语言梯形图语言 梯形图语言是一种图形语言，它是以继电器控制梯形图语言是一种图形语言，它是以继电器控制系统的电气原理图为基础演变而来的。它沿用了传统系统的电气原理图为基础演变而来的。它沿用了传统的继电器控制中的触点、线圈、串并联等术语和图形的继电器控制中的触点、线圈、串并联等术语和图形符号还加进了许多功能强、使用灵活的指令，使得编符号还加进了许多功能强、使用灵活的指令，使得编程更加容易。程更加容易。 梯形图语言比较形象、直观，对于熟悉继电器梯形图
19、语言比较形象、直观，对于熟悉继电器控制系统的人来说，容易接受。世界上各个控制系统的人来说，容易接受。世界上各个PLCPLC的生的生产厂家都把梯形图语言作为第一用户编程语言。产厂家都把梯形图语言作为第一用户编程语言。 OMRON OMRON公司梯形图语言与常用继电器动合公司梯形图语言与常用继电器动合触点、动断触点及输出线圈对照如下：触点、动断触点及输出线圈对照如下：常开（动合）常开（动合）触点触点常闭（动断）常闭（动断）触点触点输出线圈输出线圈常用继电常用继电器器OMRONOMRON公司公司梯形图梯形图1.1.梯形图的语言格式：梯形图的语言格式：（1 1）梯形图的左边为起始母线，右边为结束母线。
20、）梯形图的左边为起始母线，右边为结束母线。 右边结束母线可省略不画。梯形图按从左到右边结束母线可省略不画。梯形图按从左到 右、从上到下的顺序排列，每个继电器线圈右、从上到下的顺序排列，每个继电器线圈 为一个逻辑行，最后是线圈输出，整个图形为一个逻辑行，最后是线圈输出，整个图形 呈阶梯型。呈阶梯型。（2 2）梯形图中的接点（对应触头）有两种：）梯形图中的接点（对应触头）有两种：常开（常开（ ） 和和 常闭（常闭（ ） 不同的继电器用不同的寄存器编号表示。梯不同的继电器用不同的寄存器编号表示。梯 形图的每个逻辑行必须是触点与母线相连。形图的每个逻辑行必须是触点与母线相连。（4 4）继电器触点作为输
21、入元素可使用无数次，用线）继电器触点作为输入元素可使用无数次，用线 圈驱动的触点可多次用作输入，既可用动合触圈驱动的触点可多次用作输入，既可用动合触 点，又可用动断触点，点，又可用动断触点，（3）输出继电器用输出继电器用 表示，表示， 并标出相并标出相 应的应的I/OI/O寄存器编号，输出寄存器只能输出一次，寄存器编号，输出寄存器只能输出一次， 输出前面必须有接点。输出前面必须有接点。（5 5）一段完整的梯形图程序，必须用）一段完整的梯形图程序，必须用ENDEND结束结束KMRM3A B CKMFFUQSKHKMFSB1KMFSBFKHKMRKMRSBRKMRKMFI/O分配分配： SB100
22、00 SBF 0001 SBR 0002 KMF 0500 KMR 0501例：三相异步电动机的正反转控制三相异步电动机的正反转控制KMFSB1KMFSBFKHKMRKMRSBRKMRKMFI/O分配：分配： SB10000 SBF 0001 SBR 0002 KMF 0500 KMR 05010501050000000001050105000002000005000501END梯形图语言梯形图语言16.3.216.3.2指令助记符语言指令助记符语言 指令助记符语言是用一系列可编程控制器的操指令助记符语言是用一系列可编程控制器的操作命令组成的语句表作命令组成的语句表. .这些操作命令将控制逻辑
23、关这些操作命令将控制逻辑关系描述出来，通过编程器将这些命令输入到可编程系描述出来，通过编程器将这些命令输入到可编程控制器。控制器。 可编程控制器的指令由可编程控制器的指令由助记符助记符和和操作数操作数两部分两部分组成，组成，助记符助记符标志计算机的标志计算机的CPUCPU执行此条指令完成执行此条指令完成的功能，的功能，操作数操作数指出指出CPUCPU的操作对象（寄存器的地的操作对象（寄存器的地址、通道号、位号）。址、通道号、位号）。 重点介绍重点介绍2020条基本指令及某些用于数据传送的条基本指令及某些用于数据传送的指令和位移指令。掌握这些指令后，就可以用指令和位移指令。掌握这些指令后，就可以
24、用PLCPLC取代继电器控制电路，完成原来用继电器控制较难取代继电器控制电路，完成原来用继电器控制较难实现的逻辑控制功能。实现的逻辑控制功能。（3 3）立即数寻址）立即数寻址 当立即数作为操作数时，需要在立即数前面加上当立即数作为操作数时，需要在立即数前面加上“#”#”以示与继电器号的区别。以示与继电器号的区别。1 1）操作数的寻址方式）操作数的寻址方式（1 1）直接寻址）直接寻址 指令中的操作数存放于存储器中，存储器由若干个指令中的操作数存放于存储器中，存储器由若干个通道组成。每个通道为通道组成。每个通道为1616个二进制数位，每位叫做一个个二进制数位，每位叫做一个继电起（软继电器）。在指令
25、格式中，操作数以所在继继电起（软继电器）。在指令格式中，操作数以所在继电器的地址码形式给出，叫做直接寻址。电器的地址码形式给出，叫做直接寻址。（2 2）间接寻址）间接寻址 数据存储区（数据存储区（DMDM）的数据访问可采用间接寻址方式，）的数据访问可采用间接寻址方式，可用可用DMDM表示。将表示。将DMDM的内容作为操作数的实际地址。的内容作为操作数的实际地址。 2)2)基本指令基本指令读取指令：读取指令：LD sLD s梯形图：梯形图：功能：功能：读入每一逻辑线开头的常开触点状态，用读入每一逻辑线开头的常开触点状态，用于每条逻辑线的开始。于每条逻辑线的开始。操作数操作数s s：除：除DMDM
26、区以外的寄存器点号。区以外的寄存器点号。s s输出指令：输出指令：OUT s梯形图：梯形图：功能：功能：将运算结果输出。将运算结果输出。操作数操作数s s：IRIR、HRHR、TRTR、ARAR、LRLR。 s“与与”指令：指令：AND sAND s梯形图：梯形图：功能：功能：逻辑逻辑“与与”运算，用于串联一个常开触点。运算，用于串联一个常开触点。操作数操作数s s：IRIR、SRSR、HRHR、TRTR、ARAR、LRLR。 s “或或”指令：指令：OR sOR s梯形图：梯形图：功能：功能：逻辑逻辑“或或”运算，用于并联一个常开触点。运算，用于并联一个常开触点。操作数操作数s s：IRIR
27、、SRSR、HRHR、TRTR、ARAR、LRLR s非指令：非指令：NOTNOT梯形图：梯形图：功能：功能：对操作数求对操作数求“反反”，可与上述指令配合使用，可与上述指令配合使用， 用于对常闭触点的操作。用于对常闭触点的操作。读取动断触点指令：读取动断触点指令：LDNOT sLDNOT s梯形图：梯形图：功能：功能：读入逻辑线开头的动断触点状态。读入逻辑线开头的动断触点状态。OUTNOT s梯形图：梯形图：功能：功能：将运算结果求反后输出。将运算结果求反后输出。 s“与非与非”指令：指令：ANDNOT sANDNOT s梯形图：梯形图：功能：功能：逻辑逻辑“与非与非”运算，串联一个常闭触点
28、。运算，串联一个常闭触点。 s “或非或非”指令：指令：ORNOT sORNOT s梯形图：梯形图：功能：功能：逻辑逻辑“或非或非”运算，用于并联一个常闭触点。运算，用于并联一个常闭触点。s“块与块与”指令：指令：ANDLD ANDLD 梯形图：梯形图：功能：功能：两个程序块（触点组）的串联两个程序块（触点组）的串联“块或块或”指令：指令：ORLD ORLD 梯形图：梯形图：功能：功能：两个程序块（触点组）的并联两个程序块（触点组）的并联结束指令：结束指令：END功能：功能：程序结束。程序结束。PLCPLC执行用户程序时，总是从第一执行用户程序时，总是从第一 条开始遇到条开始遇到ENDEND结
29、束。结束。 用这些基本指令可编制出用这些基本指令可编制出“与与”、“或或”混合基混合基本逻辑控制程序。如下图本逻辑控制程序。如下图00001000000000200200END00005000030000400201000060000900007000080020200010指令指令数据数据00000LD0000000001OR0000100002ANDNOT0000200003OUT0020000004LD0000300005AND0000400006LD0000500007ANDNOT0000600008ORLD00009OUT0020100010LD0000700011OR0000900
30、012LD0000800013OR0001000014ANDLD00015OUT0020200016END23)C200H PLC3)C200H PLC的特殊功能指令的特殊功能指令(1)(1)分支指令和分支结束指令分支指令和分支结束指令 a.IL a.IL前面的条件为前面的条件为ONON时，时，IL-ILCIL-ILC之间的程序正常执行。之间的程序正常执行。ILIL前面的条件为前面的条件为OFFOFF时，时，IL-ILCIL-ILC之间的程序不执行。此时，两指之间的程序不执行。此时，两指令间所有输出位被关断，所有定时器被复位，所有计数器、移令间所有输出位被关断，所有定时器被复位，所有计数器、移
31、位寄存器、保持继电器不发生变化。位寄存器、保持继电器不发生变化。 IL IL（0202）/ILC/ILC（0303）（指令后的小括号内的数，）（指令后的小括号内的数，表示它的指令代号）。表示它的指令代号）。ILIL（0202）总是和）总是和ILCILC（0303）一起）一起使用，分别位于一段分支程序的首尾处。使用，分别位于一段分支程序的首尾处。几点注意：几点注意： b. b.分支指令分支指令ILIL可以实现程序分支，用于工作方式的切换，可以实现程序分支，用于工作方式的切换，与与LDLD指令连用，作为支路的开始，分支结束指令指令连用，作为支路的开始，分支结束指令ILCILC作为支路作为支路返回信
32、号，返回信号，IL-ILCIL-ILC指令成对使用。指令成对使用。 C.C.分支不允许嵌套（如分支不允许嵌套（如IL-IL-ILC-ILCIL-IL-ILC-ILC），但允许不成），但允许不成对出现（对出现（IL-IL-ILCIL-IL-ILC）。在程序中使用）。在程序中使用IL-IL-ILCIL-IL-ILC后，程序后，程序检查时，认为出错，编程器上会显示检查时，认为出错，编程器上会显示“IL-ILC-ERR”IL-ILC-ERR”，但，但不影响执行。不影响执行。 ILIL和和ILCILC的应用举例的应用举例 00004ILC（01）00001000000000200200000030020
33、100202IL 02地址地址指令指令数据数据00000LD0000000001IL（02）00002LD0000100003AND0000200004OUT0020000005LD0000300006OUT0020100007LDNOT0000400008OUT0020200009ILC（03）(2) (2) 暂存指令暂存指令：TRTR 暂存继电器暂存继电器TR0-TR7TR0-TR7用于暂存中间逻辑结果，记录程序分支点的用于暂存中间逻辑结果，记录程序分支点的状态。暂存指令状态。暂存指令TRTR的使用，只是为了方便编程，对程序的执行不产的使用，只是为了方便编程，对程序的执行不产生影响。同一个
34、暂存器在一个程序段中只能使用一次，在不同的程生影响。同一个暂存器在一个程序段中只能使用一次，在不同的程序段中，可重复使用。序段中，可重复使用。 0000300201002020000400001TR10000400203000000000200200TR0指令指令数据数据00000LD0000000001OUTTR000002AND0000200003OUT0020000004LDTR000005AND0000300006OUT0020100007LDTR000008AND0000100009OUTTR100010ANDNOT0000400011OUT002O200012LDTR100013A
35、ND0000400014OUT00203暂存指令举例暂存指令举例 （3 3）跳转指令：）跳转指令：JMPJMP（0404）/JME/JME（0505） JMPJMP为跳转开始，为跳转开始，JMEJME跳转结束。跳转结束。C200HC200H的跳转指的跳转指令用跳转号令用跳转号n n来区分，来区分，n n的范围为的范围为00-9900-99。 几点注意：几点注意： a.JMP n a.JMP n前面的条件为前面的条件为OFFOFF时，在时，在JIMPnJIMPn与与JMEnJMEn之间的程序之间的程序不执行。当不执行。当JMPnJMPn前面的条件为前面的条件为ONON时，在时，在JIMPnJIM
36、Pn与与JMEnJMEn之间的程之间的程序执行，与没有跳转指令相同序执行，与没有跳转指令相同 b.b.跳转指令跳转指令JMP/JMEJMP/JME与分支指令与分支指令IL/ILCIL/ILC一样，可实现程序一样，可实现程序的分支。两者的区别在于，当输入条件的分支。两者的区别在于，当输入条件OFFOFF时，时，IL/ILCIL/ILC之间的之间的继电器全部释放，而继电器全部释放，而JMP/JMEJMP/JME之间的继电器均为保持。所以之间的继电器均为保持。所以JMP/JMEJMP/JME适用于控制某些需要保持的设备，如气动装置和液压适用于控制某些需要保持的设备，如气动装置和液压系统，而系统，而I
37、L/ILCIL/ILC适用于控制某些不需要输出保持的设备。适用于控制某些不需要输出保持的设备。 c.c.跳转号跳转号n n是是00-9900-99之间的任何一个两位数，非零跳转编之间的任何一个两位数，非零跳转编号在程序中只能使用一次，而号在程序中只能使用一次，而JMP00JMP00与与JME00JME00可在程序中多可在程序中多次使用。次使用。 d.JMP00 d.JMP00与与JME00JME00的程序块在的程序块在JMP 00JMP 00前面的条件为前面的条件为OFFOFF时时，仍需处理，占用扫描时间，当跳转号，仍需处理，占用扫描时间，当跳转号n0n0时，时，JMPnJMPn与与JMEnJ
38、MEn之间的程序块在之间的程序块在JMP nJMP n前面的条件为前面的条件为OFFOFF时，不进行处时，不进行处理，不占用扫描时间。理，不占用扫描时间。 e. e.可以嵌套使用（如可以嵌套使用（如JMP01-JMP02-JME02-JME01JMP01-JMP02-JME02-JME01）。允许）。允许不成对出现（不成对出现（JMP01-JMP02-JME02JMP01-JMP02-JME02），这样使用后，程序检），这样使用后，程序检查时，认为出错，编程器上会显示查时，认为出错，编程器上会显示“JMP-JME-ERR”JMP-JME-ERR”，但不，但不影响执行。影响执行。跳转指令的编程举
39、例跳转指令的编程举例 0000300201JMP020000500203000000000200200JMP01002000020100204JME02JME01002020000400001指令指令数据数据00000LD0000000001JMP0100002LD0000200003OUT0020000004LD0000300005OUT0020100006LD0000100007JMP0200008LD0000400009OUT0020200010LD0000500011OUT0020300012JME0200013LD0020000014AND0020100015OUT002040001
40、6JME01(4)(4)保持指令：保持指令：KEEP KEEP 语句格式：语句格式：KEEP sKEEP s操作数操作数s s：IRIR、HRHR、ARAR、LRLR区的继电器号区的继电器号 KEEP BStR 梯形图格式：梯形图格式： KEEPKEEP指令有一个指令有一个置位端置位端StSt，一个复位端一个复位端R R。用于。用于改变一个位的状态。改变一个位的状态。 编程时先编置位端，后编复位端，然后编编程时先编置位端，后编复位端，然后编KEEPKEEP指令。当置位端为指令。当置位端为ONON时，复位端时，复位端OFFOFF时，时，KEEPKEEP状态为状态为ONON；当置位端为；当置位端为
41、OFFOFF时，复位端时，复位端ONON时，时，KEEPKEEP位保持原位保持原状态不变。状态不变。KEEPKEEP指令只能以位为单位操作，且不影指令只能以位为单位操作，且不影响标志位。当置位输入响标志位。当置位输入StSt和复位输入和复位输入R R同时为同时为ONON时，时，复位输入优先。复位输入优先。复位优先复位优先KEEP位置位端置位端StSt复位复位端RKEEPKEEP指令时序图指令时序图 当当KEEPKEEP指令使用指令使用HRHR或或ARAR数据区时，断电后保持数据区时，断电后保持断电前的状态；使用断电前的状态；使用IRIR或或LRLR数据区时，断电后变为数据区时，断电后变为OFF
42、OFF。KEEPKEEP指令的编程举例指令的编程举例 0000200003KEEPHR0010地址地址指令指令数据数据00000LD0000200001LD0000300002KEEPHR0010(5)(5)微分指令：微分指令：DIFU/DIFDDIFU/DIFD 前沿微分指令：前沿微分指令：DIFU S DIFU S 后沿微分指令：后沿微分指令：DIFD SDIFD S语句格式：语句格式：操作数操作数S S：IRIR、HRHR、ARAR、LRLRDIFU BDIFD B梯形图梯形图 前沿微分指令前沿微分指令DIFU，是上升沿微分指令。在输，是上升沿微分指令。在输入端检测到一个入端检测到一个O
43、FFON的跳变时，的跳变时，DIFU输出为输出为ON。 后沿微分指令后沿微分指令DIFD，是下降沿微分指令。在输入，是下降沿微分指令。在输入端检测到一个端检测到一个ONOFF的跳变时，的跳变时，DIFD输出为输出为ON。DIFU 22500DIFD 2250100000微分指令的编程举例微分指令的编程举例地址地址指令指令数据数据00000LD0000000001DIFU2250000002DIFD22501一次扫描时间一次扫描时间一次扫描时间一次扫描时间 微分指令的时序图微分指令的时序图 225002250100000（6）定时器和计数器指令）定时器和计数器指令 a. a.定时器指令定时器指令
44、TIMTIM 共有四种，两种定时器，两种计数器。共有四种，两种定时器，两种计数器。定时器和计数器定时器和计数器都有设定值都有设定值SVSV和当前值和当前值PVPV。设定值。设定值SVSV可以使用不同的数据区可以使用不同的数据区，其值为，其值为BCDBCD数，由用户程序设定；当前值数，由用户程序设定；当前值PVPV取决于定时器计取决于定时器计数器的工作状态和设定值数器的工作状态和设定值SVSV，由，由PLCPLC自动处理，也可由用户程自动处理，也可由用户程序进行设定序进行设定N N：定时器编号，范围：定时器编号，范围000-511000-511共共512512个。个。T T：时间设定值，范围：时
45、间设定值，范围0000-99990000-9999的一个四位数。的一个四位数。语句格式：语句格式：TIM NTIM N，T T 定时器定时器TIM TIM 为通电延时，基本延时单位为为通电延时，基本延时单位为0.1s0.1s。定时器。定时器是减是减1 1定时器，定时时间到，定时器触点接通，当输入条件定时器，定时时间到，定时器触点接通，当输入条件为为ONON时，开始每时，开始每0.1s0.1s的减的减1 1运算，定时器当前值减到运算，定时器当前值减到0 0时，为时，为“定时时间到定时时间到”定时器触点接通并保持。当输入条件为定时器触点接通并保持。当输入条件为OFFOFF时，定时器复位，当前值恢复
46、为设定值时，定时器复位，当前值恢复为设定值T T，触点断开。，触点断开。 定时器相当于时间继电器，精度为定时器相当于时间继电器，精度为0.10.1秒，电源掉电时，秒，电源掉电时，定时器复位，即定时器无掉电保护功能定时器复位，即定时器无掉电保护功能b.b.高速定时器指令高速定时器指令TIMHTIMHTTIMNT T为设定值为设定值SVSV梯形图梯形图 高速定时器指令高速定时器指令TIMHTIMH和定时器指令和定时器指令TIMTIM的语句格式、梯的语句格式、梯形图、功能基本一样。不同的是，高速定时器指令形图、功能基本一样。不同的是，高速定时器指令TIMHTIMH的的基本延时单位为基本延时单位为10
47、ms 10ms TIMTIM设定值设定值SVSV的数据区：的数据区：IRIR、HRHR、ARAR、LRLR、DMDM、* *DMDM、# #。C.C.计数器指令计数器指令CNTCNTN N：定时器编号，范围：定时器编号，范围000-511000-511共共512512个。个。D D：一般是立即数，范围：一般是立即数，范围0000-99990000-9999的一个四位数：的一个四位数：语句格式：语句格式：CNT NCNT N，D DCNTND计数端计数端CPCP复位端复位端R R梯形图梯形图 计数器指令计数器指令CNTCNT为减为减1 1计数，当计数器输入端计数，当计数器输入端CPCP每一次由每
48、一次由OFFONOFFON，计数器的当前值就减计数器的当前值就减1 1，在计数器当前值减至，在计数器当前值减至0 0时，计数触点接通并保时，计数触点接通并保持。当计数器的输入信号持。当计数器的输入信号CPCP和复位信号和复位信号R R同时到达时，复位优先。计同时到达时，复位优先。计数器的编程顺序为先编计数输入信号数器的编程顺序为先编计数输入信号CPCP，再编复位端，再编复位端R R，最后是计数，最后是计数器器CNTCNT。CNTCNT设定值设定值D D的数据区：的数据区：IRIR、HRHR、ARAR、LRLR、DMDM、* *DMDM、# #。d.d.可逆计数器指令可逆计数器指令CNTRCNT
49、RN N：定时器编号，范围：定时器编号，范围000-511000-511共共512512个个D D：一般是立即数，范围：一般是立即数，范围0000-99990000-9999的一个四位数；的一个四位数；语句格式：语句格式：CNTRCNTR（1212）N N，D D；CNTRND计数端计数端CPCP（+ +）复位端复位端R R计数端计数端CPCP（- -）梯形图梯形图 CNTR CNTR是一个环形可逆计数器指令，根据输入信号为（是一个环形可逆计数器指令，根据输入信号为（+ +）端或（端或（- -）端，可分别作递增或递减计数器。）端，可分别作递增或递减计数器。CNTRCNTR设定值设定值D D的数
50、据区：的数据区：IRIR、HRHR、ARAR、LRLR、DMDM、* *DMDM、# #。定时器定时器/ /计数器应用举例计数器应用举例 用两个定时器串联组成一个用两个定时器串联组成一个3min3min定时器。定时器。 00000TIM001#900TIM001TIM002#900TIM00200200地址地址指令指令数据数据00000LD0000000001TIM001#90000002LDTIM00100003TIM002#90000004LDTIM00200005OUT00200 用几个定时器和计数器联合使用，组成一个用几个定时器和计数器联合使用，组成一个500s500s的定的定时器。时
