1、 液压伺服控制是以液压伺服阀液压伺服阀为核心的高高精度精度控制。 概念： 液压伺服阀是通过改变输入信号，连续、成比例地控制流量和压力进行液压控制的. 分类: 电液伺服阀和机液伺服阀(图2-24,靠运动器件的力度带动) 是电液伺服系统中的放大转换元件 电 液 组成原理：线圈 滑阀 (阀口) 流量、压力 电气机械转换装置 电信号转角/直线位移 液压放大器 控制功率的转换与放大 反馈(平衡)机构 使阀输出的流量和压力和输入电信号成正比 工作原理:图8-1 通过由力矩马达控制挡板处的缝隙该缝隙导致主阀阀芯移动达到阀芯两端液压力在弹簧杆上力矩+喷射液流力矩+弹簧管的反力矩和=力矩马达产生的电磁力矩 改变
2、电流改变电磁力矩阀口流动特性力反馈式伺服挡板反力喷嘴挡板式反馈形式: 力反馈 位置反馈 负载流量反馈 负载压力反馈 其他 形式/种类:滑阀, 射流, 喷嘴挡板 三种放大器控制边/口数目单边,双边,四边(见图8-2)单杆缸单双杆缸,精度高控制口量分控制口量分: :负开口负开口, 正开口正开口,0开口开口(图图8-3)使用性能使用性能:负开口负开口正开口正开口0开口开口W:阀口面积梯度;qL:进入负载流量; pL:进入负载压力.由式8-5,8-6,8-7:流量放大系数(大);流量压力系数(小);压力放大系数(大)好LpdLp-p xCq 控制精度高 响应快 易于计算机控制 制造工艺复杂,成本高;
3、对油污敏感,难维护 位置控制 速度控制 加速度/力控制机械手臂伸缩电液伺服系统实例原理动画数字控制器脉冲步进电机转动电位器转动产生电压信号放大器伺服阀线圈液压流量与方向液压缸动作 功能:能实现对液流压力和流量连续地能实现对液流压力和流量连续地,按比例地按比例地跟随控制信号而变化跟随控制信号而变化. 精度比较:开关式控制/人工控制电液比例控制电液伺服控制 优点:成本低、抗污染,发展较快 核心器件:电液比例阀=带电气机械转换装置+普通液压阀能把电信号按比例转换为力或位移的电磁铁 电液比例压力阀(图8-6) 电液比例换向阀（图8-7） 电液比例流量阀 ，为控制用电磁铁 ：先导级（电磁控制式方向阀） ：主阀芯（液压控制式方向阀） 特性：可控制方向且输出流量（开口）与输入信号成正比 实例组成：钢带冷轧卷曲机，如图 实现目标：恒张力控制即实测张力给定张力电液比例压力阀油压力 马达转矩钢带张力张力计（传感器放大器）比较电路? 计算机电液控制技术介绍 软硬件系统与设计 计算机电液控制系统的组成计算机电液控制系统的组成： 液压传动系统液压传动系统（数据采集信号隔离功率放大驱动电路电气机械转换器）主控制器（微机或单片机） 构成闭环系统 例：图8-9; 泵控容积调速计算机控制系统 ， ， ，
