1、 讲 师： 课程用时： 60分钟 课程目的：了解如何执行KUKA机器人程序 及如何使用程序文件课 程 内 容机器人程序的执行和使用执行初始化运行选择和执行程序创建程序模块编辑程序模块存档和还原机器人程序通过日志了解机器人变更一、执行初始化运行执行初始化运行 BCO 运行KUKA 机器人的初始化运行称为BCO运行。1.什么是“BCO”2.为什么要执行“BCO”为了使当前的机器人位置与机器人程序中的当前点位置保持一致，必须执行BCO 运行。仅当当前的机器人位置与编程设定的位置相同时才可进行轨迹规划。因此，首先必须将 TCP 置于轨迹上。3.那些情况下必须执行“BCO” 选择程序 程序复位： 复位
2、程序执行时手动移动 更改程序 语句行选择KUKA 机器人的初始化运行称为 BCO 运行图1-1 BCO 运行的原因举例二、选择和执行程序如果要执行一个机器人程序，则必须事先将其选中。机器人程序在导航器中的用户界面上供选择。通常，在文件夹中创建移动程序。Cell 程序（由 PLC 控制机器人的管理程序） 始终在文件夹“R1”中。图中：导航器：显示硬盘结构与文件夹导航器：显示文件夹与程序列表表示选中的程序点此进行程序的选择图2-1 SmartPad导航界面选择和执行机器人程序-按键对于程序启动，有启动正向运行程序按键 和启动反向运行程序按键 供选择图 2-2: 程序运行方向： 向前/ 向后机器人程
3、序的执行方式如果运行某个程序，则对于编程控制的机器人运动，可提供多种程序运行方式：GO 程序连续运行，直至程序结尾。 在测试运行中必须按住启动键。MSTEP 在运动步进运行方式下，每个运动指令都单个执行 每一个运动结束后，都必须重新按下“ 启动” 键。ISTEP 仅供用户组“ 专家” 使用！ 在增量步进时，逐行执行（与行中的内容无关） 每行执行后，都必须重新按下启动键。机器人程序看起来是怎样的？图 2-3: 机器人程序的结构“DEF 程序名()” 始终出现在程序开头“END” 表示程序结束“INI” 行包含程序正确运行所需的标准参数的调用。“INI” 行必须最先运行！自带的程序文本，包括运动指
4、令、等待/ 逻辑指令等行驶指令“PTP Home” 常用于程序开头和末尾，因为这是唯一的已知位置。机器人程序的程序状态 图标 颜色 说明灰色未选定程序。黄色语句指针位于所选程序的首行。绿色已经选择程序，而且程序正在运行。红色选定并启动的程序被暂停。黑色语句指针位于所选程序的末端。在SmartPad界面的顶部，R表示程序状态。选择和执行机器人程序-启动程序1.选定程序2.设定速率3.按确认键4.按下启动键 并按住5.到达目标位置 后运动停止 三、创建程序模块导航器中的程序模块 编程模块应始终保存在文件夹“Program” （程序）中。 也可建立新的文件夹并将程序模块存放在那里。 模块用字母“M”
5、 标示。 一个模块中可以加入注释。 此类注释中例如可含有程序的简短功能说明。 程序的主文件夹：“ 程序” 其他程序的子文件夹 程序模块/ 模块 程序模块的注释图 3-1: 导航器中的模块模块由两个部分组成：源代码（SRC）和数据列表（DAT） DEF MAINPROGRAM ()INIPTP HOME Vel= 100% DEFAULTPTP POINT1 Vel=100% PDAT1 TOOL1 BASE2PTP P2 Vel=100% PDAT2 TOOL1 BASE2END源代码： SRC 文件中含有程序源代码。数据列表： DAT 文件中含有 固定数据和点标。程序模块的属性DEFDAT
6、MAINPROGRAM ()DECL E6POS XPOINT1=X 900, Y 0, Z 800, A 0, B 0, C 0, S 6, T 27, E10, E2 0, E3 0, E4 0, E5 0, E6 0DECL FDAT FPOINT1 ENDDAT创建模块的步骤1. 在目录结构中选定要在其中建立程序的文件夹，例如文件夹 程序，然后切换到文件列表。2. 按下软键 新建3. 输入程序名称，需要时再输入注释，然后按 OK 确认图3-2 创建模块四、编辑程序模块与常见的文件系统类似，也可以在 KUKA 导航器中编辑 smartPad 程序模块。常见编辑方式包括：l复制1. 在文件
7、夹结构中选中文件所在的文件夹2. 在文件列表中选中文件3. 选择软键 复制4. 给新模块输入一个新文件名，然后用OK 确认l删除1. 在文件夹结构中选中文件所在的文件夹2. 在文件列表中选中文件3. 选择软键 删除 4. 点击 是 确认安全询问，模块即被删除l重命名1. 在文件夹结构中选中文件所在的文件夹。2. 在文件列表中选中文件。3. 选择软键编辑 改名。4. 用新的名称覆盖原文件名，并用 OK 确认。编辑方式五、存档和还原机器人程序存档 在每个存档过程中均会在相应的目标媒质上生成一个 ZIP 文件，该文件与机器人同名。 在机器人数据下可个别改变文件名。存储位置： 有三个不同的存储位置可供
8、选择：USB (KCP) KCP(smardPAD) 上的 U 盘USB (KPC) 机器人控制柜上的 U 盘网络在一个网络路径上存档（所需的网络路径必须在机器人数据下配置）数据存储： 可以选择以下数据存储：全部将还原当前系统所需的数据存档应用所有用户自定义的 KRL 模块（程序）和相应的系统文件均被存档。机器参数将机器参数存档Log 数据将 Log 文件存档KrcDiag将数据存档，以便将其提供给库卡机器人有限公司进行故障分析。 在此将生成一个文件夹（名为 KRCDiag），其中可写入十个 ZIP 文件。 除此之外还另外在控制器中将存档文件存放在C:KUKAKRCDiag存档存档步骤： 1.
9、 选择菜单序列 文件 存档 USB (KCP) 或者 USB （控制柜）以及所需的选项。2. 点击 是 确认安全询问。当存档过程结束时，将在信息窗口中显示出来。3. 当 U 盘上的 LED 指示灯熄灭之后，可将其取下。存档还原还原时可选择以下菜单项：l 全部l 应用程序l 配置还原的操作步骤1. 打开菜单序列：文件 还原 ，然后选择所需的子项2. 点击 是 确认安全询问。 已存档的文件在机器人控制系统里重新恢复。 当恢复过程结束时，屏幕出现相关的消息。3. 如果已从 U 盘完成还原： 拔出 U 盘。4. 重新启动机器人控制系统。！如果正从 U 盘执行还原： 只有当 U 盘上的 LED 熄灭之后
10、方可拔出 U 盘。 否则会导致 U 盘受损。六、通过日志了解机器人变更用户在 smartPAD 上的操作过程会被自动记录下来。 指令运行日志用于显记录。日志事件的类型日志事件的编号日志事件的日期和时间日志事件的简要说明所选日志事件的详细说明显示有效的筛选器用户记录 图 6-1: 运行日志，选项卡LogLog 事件的筛选使用运行日志功能在每个用户组中都可以查看和配置。显示运行日志： 在主菜单中选择诊断 运行日志 显示。配置运行日志：1. 在主菜单中选择诊断 运行日志 配置。2. 设置： 添加/ 删除筛选类型 添加/ 删除筛选级别3. 按下OK 以保存配置，然后关闭该窗口。图 6-2: 运行日志，选项卡筛选器将筛选设置应用到输出端。 如果不勾选，则在输出时不会进行筛选。文本文件路径已因缓冲溢出而删除的日志数据会以灰色阴影格式显示在文本文件中图 6-3: 窗口配置运行日志运行日志的输出设置课 程 回 顾机器人系统的结构和功能执行初始化运行选择和执行程序创建程序模块编辑程序模块存档和还原机器人程序通过日志了解机器人变更
