1、项目项目4：工业：工业机器人固定搬运作业机器人固定搬运作业一、项目目标一、项目目标二、二、项目介绍与分析项目介绍与分析三、三、项目任务项目任务四、项目知识四、项目知识五、五、项目实施项目实施起步入门起步入门熟练掌握熟练掌握学习进程学习进程手动控制机器人手动控制机器人启动机器人自动运行启动机器人自动运行机器人固定搬运作业机器人固定搬运作业在线连接机器人在线连接机器人一、项目目标一、项目目标1.1.知识目标知识目标（1 1）了解三菱工业机器人的编程语言基础；）了解三菱工业机器人的编程语言基础；（2 2）熟知机器人编程语言中的标识符与标签命名规）熟知机器人编程语言中的标识符与标签命名规则。则。（3
2、3）熟知机器人编程语言中变量的相关知识。）熟知机器人编程语言中变量的相关知识。（4 4）掌握机器人动作控制指令的语法构成，并熟知）掌握机器人动作控制指令的语法构成，并熟知其参数含义。其参数含义。（5 5）熟知输入输出变量的语法结构；）熟知输入输出变量的语法结构；一、项目目标一、项目目标（1 1）会合理规划机器人的移动轨迹，并编写机器人）会合理规划机器人的移动轨迹，并编写机器人动作控制程序；动作控制程序；（2 2）会通过机器人软件进行离线编程、在线写入及）会通过机器人软件进行离线编程、在线写入及调试机器人程序；调试机器人程序；（3 3）会通过机器人软件管理机器人程序。）会通过机器人软件管理机器人
3、程序。1.1.知识目标知识目标2.2.能力目标能力目标一、项目目标一、项目目标1.1.知识目标知识目标2.2.能力目标能力目标3.3.素质目标素质目标（1 1）养成正确的学习态度和方式；）养成正确的学习态度和方式；（2 2）养成细心、严谨的科学作风；）养成细心、严谨的科学作风；（3 3）养成认真、有责任心的岗位工作习惯；）养成认真、有责任心的岗位工作习惯；（4 4）形成操作谨慎、安全作业的职业忧患意识；）形成操作谨慎、安全作业的职业忧患意识；（5 5）培养共同讨论、相互配合的团队合作精神；）培养共同讨论、相互配合的团队合作精神；二、项目介绍与分析二、项目介绍与分析1.1.项目引入项目引入图1-
4、 90 机器人搬运作业案例场景 加工设备电池仓部件物料托盘（目标位置）工作台(起始位置)电池仓部件 本次项目的工作内本次项目的工作内容是编制机器人程序，容是编制机器人程序，控制机器人执行以上搬控制机器人执行以上搬运作业任务。通过以该运作业任务。通过以该搬运作业的整个工作过搬运作业的整个工作过程作为学习情境，展开程作为学习情境，展开相关知识的研讨与动手相关知识的研讨与动手操作的实践活动。操作的实践活动。工业机器人加工设备电池仓部件物料托盘（目标位置）机器人移动轨迹工作台(起始位置)电池仓部件二、项目介绍与分析二、项目介绍与分析2.2.项目分析项目分析1 1、轨迹规划；、轨迹规划；2 2、编写机器
5、人程序编写机器人程序；3 3、程序调试与位置示教、程序调试与位置示教。三、项目任务三、项目任务 为了最终实现控制机器人执行固定搬运的作业，本次为了最终实现控制机器人执行固定搬运的作业，本次项目按照实施步骤划分为以下项目按照实施步骤划分为以下4 4个任务：个任务： 任务任务1.4.1 1.4.1 机器人移动轨迹规划与程序编写；机器人移动轨迹规划与程序编写； 任务任务1.4.2 1.4.2 机器人程序的离线编程与在线写入；机器人程序的离线编程与在线写入； 任务任务1.4.3 1.4.3 机器人位置示教与程序调试机器人位置示教与程序调试 任务任务1.4.4 1.4.4 机器人离线程序与在线程序的管理
6、机器人离线程序与在线程序的管理四、项目知识四、项目知识 在本项目各个任务实施的过程，遇到陌生知识时，请在本项目各个任务实施的过程，遇到陌生知识时，请及时查阅以下知识点的讲解部分：及时查阅以下知识点的讲解部分： 1.4.1 1.4.1 机器人程序语言简介机器人程序语言简介 1.4.2 1.4.2 标识符标识符 1.4.3 1.4.3 注释注释 1.4.4 1.4.4 变量的基本概念变量的基本概念 1.4.5 1.4.5 变量的应用变量的应用 1.4.6 1.4.6 动作控制指令动作控制指令四、项目知识四、项目知识 三菱工业机器人的编程语言是以三菱工业机器人的编程语言是以BASICBASIC语言为
7、基础语言为基础开发出来的开发出来的MELFA-BASICMELFA-BASIC语言。语言。 在在CRn-700CRn-700系列三菱工业机器人控制器上所搭载的程序制作语言系列三菱工业机器人控制器上所搭载的程序制作语言是是MELFA-BASIC VMELFA-BASIC V代；代； 在在CRn-500CRn-500系列三菱工业机器人控制器上所搭载的程序制作语言系列三菱工业机器人控制器上所搭载的程序制作语言是是MELFA-BASIC IVMELFA-BASIC IV代；代；1.4.1 1.4.1 机器人程序语言简介机器人程序语言简介四、项目知识四、项目知识命名规则：命名规则： 标识符不区分英文字母
8、的大小写。标识符不区分英文字母的大小写。 标识符必须以字母（标识符必须以字母（AZAZ）开头，后跟字母或数字（）开头，后跟字母或数字（0909）或下）或下划线（划线（_ _）。）。 标识符的长度不要超过标识符的长度不要超过1616个字符。个字符。 用户标识符不能和机器人语言中的系统状态变量名、运算符、用户标识符不能和机器人语言中的系统状态变量名、运算符、内部函数、机器人指令等关键字相同。内部函数、机器人指令等关键字相同。 机器人语言中的关键字已有特定含义或功能，不能被重新定义。机器人语言中的关键字已有特定含义或功能，不能被重新定义。1.4.1.4.2 2 标识符标识符四、项目知识四、项目知识
9、在英文状态下输入撇号（在英文状态下输入撇号（），或者输入），或者输入RemRem，则该行之后的所，则该行之后的所有内容将视为指令的注释部分，不会被机器人控制系统编译。有内容将视为指令的注释部分，不会被机器人控制系统编译。举例：举例： 10 10 GotoGoto * *Check Check 跳转至标签跳转至标签CheckCheck行行 50 50 * *Check Check 标签标签CheckCheck行行1.4.1.4.3 3 注释注释返回任务四、项目知识四、项目知识1 1、变量的命名。、变量的命名。 必须符合标识符命名的规则。最好以易读、易懂为方式来命名变必须符合标识符命名的规则。最好
10、以易读、易懂为方式来命名变量，如量，如PSAFEPSAFE表示安全位置变量。表示安全位置变量。1.4.1.4.4 4 变量的概念及变量的概念及1.4.51.4.5变量的应用变量的应用四、项目知识四、项目知识1 1、变量的命名。、变量的命名。2 2、变量的类型。、变量的类型。 数值变量数值变量 INTEINTE、LONGLONG、FLOATFLOAT、DOUBLEDOUBLE 字符变量字符变量 CHAR CHAR 位置变量位置变量 POS POS 关节变量关节变量 JNTJNT 输入输出变量输入输出变量 IOIO1.4.1.4.4 4 变量的概念及变量的概念及1.4.51.4.5变量的应用变量的
11、应用四、项目知识四、项目知识1 1、变量的命名。、变量的命名。2 2、变量的类型。、变量的类型。3 3、变量的定义。、变量的定义。 一是通过直接引用以一是通过直接引用以M M、C C、P P、J J等字母开头的标示符；等字母开头的标示符； P P开头的变量表示位置变量，如开头的变量表示位置变量，如PSAFEPSAFE、P1P1； J J开头的变量表示关节变量，如开头的变量表示关节变量，如JSTARTJSTART、J1J1等；等； M M开头的变量表示数值变量，如开头的变量表示数值变量，如MNUMMNUM，M1M1等；等； C C开头的变量表示字符变量，如开头的变量表示字符变量，如CNAMECN
12、AME、C1C1。 二是通过定义语句二是通过定义语句“DEF TYPE DEF TYPE variablenamevariablename”实现：实现： Def Def InteInte Num Num Def Pos SafeDef Pos Safe1.4.1.4.4 4 变量的概念及变量的概念及1.4.51.4.5变量的应用变量的应用返回任务 IO变量的定义：MI_(900)M_Out（900）四、项目知识四、项目知识1 1、数值变量。、数值变量。 以以M M文字开头的变量，或通过文字开头的变量，或通过Def Def InteInte（整型）、（整型）、Def LongDef Long（长
13、（长整型）、整型）、Def FloatDef Float（单精度实数）、（单精度实数）、Def DoubleDef Double（双精度实数）等（双精度实数）等指令定义的变量。指令定义的变量。1.4.51.4.5变量的应用变量的应用四、项目知识四、项目知识1 1、数值变量。、数值变量。2 2、位置变量。、位置变量。 以以P P字母开头的变量或通过字母开头的变量或通过Def PosDef Pos指令定义的变量；指令定义的变量； 是一组数组变量；是一组数组变量；1.4.51.4.5变量的应用变量的应用返回任务四、项目知识四、项目知识1 1、数值变量。、数值变量。2 2、位置变量。、位置变量。3 3
14、、关节变量。、关节变量。 以以J J字母开头开头的变量或通过字母开头开头的变量或通过Def Def JntJnt指令定义的变量；指令定义的变量； 是一组数组变量；是一组数组变量；1.4.51.4.5变量的应用变量的应用返回任务四、项目知识四、项目知识1 1、数值变量。、数值变量。2 2、位置变量。、位置变量。3 3、关节变量。、关节变量。4 4、输入输出变量。、输入输出变量。 直接引用直接引用M_InM_In、M_OutM_Out标识符或通过标识符或通过DEF IODEF IO语句定义的变量；语句定义的变量； M_InM_In（输入位信号）、（输入位信号）、M_In8M_In8或或M_InbM
15、_Inb（输入连续的（输入连续的8 8位信号）、位信号）、M_In16M_In16或或M_InwM_Inw（输入连续的（输入连续的1616位信号）或位信号）或M_In32M_In32（输入连续的（输入连续的3232位位信号）信号） ； M_Out M_Out（输出位信号）、（输出位信号）、M_Out8M_Out8或或M_OutbM_Outb（输出连续的（输出连续的8 8位信号）、位信号）、M_Out16M_Out16或或M_OutwM_Outw（输出连续的（输出连续的1616位信号）或位信号）或M_Out32M_Out32（输出连续的（输出连续的3232位信号）位信号）1.4.51.4.5变量
16、的应用变量的应用返回任务四、项目知识四、项目知识1 1、数值变量。、数值变量。2 2、位置变量。、位置变量。3 3、关节变量。、关节变量。4 4、输入输出变量。、输入输出变量。 直接引用直接引用M_InM_In、M_OutM_Out标识符或通过标识符或通过DEF IODEF IO语句定义的变量；语句定义的变量； M_InM_In（输入位信号）、（输入位信号）、M_In8M_In8或或M_InbM_Inb（输入连续的（输入连续的8 8位信号）、位信号）、M_In16M_In16或或M_InwM_Inw（输入连续的（输入连续的1616位信号）或位信号）或M_In32M_In32（输入连续的（输入连
17、续的3232位位信号）信号） ； M_OutM_Out（输出位信号）、（输出位信号）、M_Out8M_Out8或或M_OutbM_Outb（输出连续的（输出连续的8 8位信号）、位信号）、M_Out16M_Out16或或M_OutwM_Outw（输出连续的（输出连续的1616位信号）或位信号）或M_Out32M_Out32（输出连续的（输出连续的3232位信号）位信号）1.4.51.4.5变量的应用变量的应用返回任务模块一模块一 工业机器人系统的控制工业机器人系统的控制四、项目知识四、项目知识1 1、数值变量。、数值变量。2 2、位置变量。、位置变量。3 3、关节变量。、关节变量。4 4、输入
18、输出变量。、输入输出变量。 直接引用直接引用M_InM_In、M_OutM_Out标识符或通过标识符或通过DEF IODEF IO语句定义的变量；语句定义的变量； M_InM_In（输入位信号）、（输入位信号）、M_In8M_In8或或M_InbM_Inb（输入连续的（输入连续的8 8位信号）、位信号）、M_In16M_In16或或M_InwM_Inw（输入连续的（输入连续的1616位信号）或位信号）或M_In32M_In32（输入连续的（输入连续的3232位位信号）信号） ； M_OutM_Out（输出位信号）、（输出位信号）、M_Out8M_Out8或或M_OutbM_Outb（输出连续的
19、（输出连续的8 8位信号）、位信号）、M_Out16M_Out16或或M_OutwM_Outw（输出连续的（输出连续的1616位信号）或位信号）或M_Out32M_Out32（输出连续的（输出连续的3232位信号）位信号）1.4.51.4.5变量的应用变量的应用返回任务四、项目知识四、项目知识1 1、数值变量。、数值变量。2 2、位置变量。、位置变量。3 3、关节变量。、关节变量。4 4、输入输出变量。、输入输出变量。 直接引用直接引用M_InM_In、M_OutM_Out标识符或通过标识符或通过DEF IODEF IO语句定义的变量；语句定义的变量； M_InM_In（输入位信号）、（输入位
20、信号）、M_In8M_In8或或M_InbM_Inb（输入连续的（输入连续的8 8位信号）、位信号）、M_In16M_In16或或M_InwM_Inw（输入连续的（输入连续的1616位信号）或位信号）或M_In32M_In32（输入连续的（输入连续的3232位位信号）信号） ； M_OutM_Out（输出位信号）、（输出位信号）、M_Out8M_Out8或或M_OutbM_Outb（输出连续的（输出连续的8 8位信号）、位信号）、M_Out16M_Out16或或M_OutwM_Outw（输出连续的（输出连续的1616位信号）或位信号）或M_Out32M_Out32（输出连续的（输出连续的323
21、2位信号）位信号）1.4.51.4.5变量的应用变量的应用返回任务四、项目知识四、项目知识1 1、数值变量。、数值变量。2 2、位置变量。、位置变量。3 3、关节变量。、关节变量。4 4、输入输出变量。、输入输出变量。 直接引用直接引用M_InM_In、M_OutM_Out标识符或通过标识符或通过DEF IODEF IO语句定义的变量；语句定义的变量； M_InM_In（输入位信号）、（输入位信号）、M_In8M_In8或或M_InbM_Inb（输入连续的（输入连续的8 8位信号）、位信号）、M_In16M_In16或或M_InwM_Inw（输入连续的（输入连续的1616位信号）或位信号）或M
22、_In32M_In32（输入连续的（输入连续的3232位位信号）信号） ； M_OutM_Out（输出位信号）、（输出位信号）、M_Out8M_Out8或或M_OutbM_Outb（输出连续的（输出连续的8 8位信号）、位信号）、M_Out16M_Out16或或M_OutwM_Outw（输出连续的（输出连续的1616位信号）或位信号）或M_Out32M_Out32（输出连续的（输出连续的3232位信号）位信号）1.4.51.4.5变量的应用变量的应用返回任务四、项目知识四、项目知识1 1、数值变量。、数值变量。2 2、位置变量。、位置变量。3 3、关节变量。、关节变量。4 4、输入输出变量。、
23、输入输出变量。 5 5、字符变量。、字符变量。 以以C C文字开头的变量，或通过文字开头的变量，或通过Def CHARDef CHAR指令定义的变量；指令定义的变量；1.4.51.4.5变量的应用变量的应用返回任务四、项目知识四、项目知识1 1、关节插补指令、关节插补指令MovMov 1.4.1.4.6 6 动作控制指令动作控制指令功能：功能：以关节插补的方式将控制点从起点位置移到目标位置，控制点的移动轨迹随机。格式：格式：Mov口,口Type口,口附加条件参数：参数： :位置常数或位置变量； 关节常数或关节变量； :负数表示在目标位置上空； 正数表示在目标位置下方；例子例子：Mov P0 返
24、回任务四、项目知识四、项目知识2 2、直线插补指令、直线插补指令MvsMvs 1.4.1.4.6 6 动作控制指令动作控制指令功能：功能：以直线插补的方式将控制点从起点位置移到目标位置，控制点的移动轨迹保证为直线。格式：格式：Mvs口,口Type口,口附加条件参数：参数： :0/1/2，指定“等量旋转/ 三轴直交/特异点特异点通过”的姿 势插补种类，初始值为0返回任务三维说明四、项目知识四、项目知识3 3、特异点、特异点 1.4.1.4.6 6 动作控制指令动作控制指令四、项目知识四、项目知识4.14.1、圆弧线插补指令、圆弧线插补指令MvrMvr 1.4.1.4.6 6 动作控制指令动作控制
25、指令功能：从起点开始，经由通过点到终点为止，执行三维圆弧插补动作 四、项目知识四、项目知识4.24.2、圆弧线插补指令、圆弧线插补指令Mvr2Mvr2 1.4.1.4.6 6 动作控制指令动作控制指令功能：从起点、终点、参考点开始所构成的圆弧上，从起点到终点为止，执行三维元圆弧插补动作。移动方向不通过参考点 四、项目知识四、项目知识4.34.3、圆弧线插补指令、圆弧线插补指令Mvr3Mvr3 1.4.1.4.6 6 动作控制指令动作控制指令功能：从起点、终点、中心点开始所构成的圆弧上，从起点到终点为止，执行三维元圆弧插补动作。 四、项目知识四、项目知识5 5、抓手控制指令抓手控制指令 HOpe
26、n/HCloseHOpen/HClose1.4.1.4.6 6 动作控制指令动作控制指令功能：功能：控制抓手的打开与闭合。格式：格式：HOpen HClose 返回任务在双螺线管设定的情况下，抓手对应14；在单螺线管设定的情况下，抓手对应18。 四、项目知识四、项目知识6 6、脉冲指定动作完成条件脉冲指定动作完成条件FineFine 1.4.1.4.6 6 动作控制指令动作控制指令功能：功能：以反馈的脉冲数作为机器人动作指令的位置完成条件，这比以时间延时的方式等待动作指令的位置完成更加准确。格式：格式：Fine , 返回任务四、项目知识四、项目知识7 7、程序速度调节指令程序速度调节指令 Ov
27、rdOvrd1.4.1.4.6 6 动作控制指令动作控制指令功能：功能：机器人动作的速度以1100指定。全部程序使用的速度比例。格式：格式：Ovrd 例子：例子：Ovrd 80 Mvs P2机器人本体实际的动作速度= Ovrd的速度 控制器设定的速度返回任务四、项目知识四、项目知识7 7、连续插补指令、连续插补指令CNTCNT1.4.1.4.6 6 动作控制指令动作控制指令功能：功能：机器人动作的速度以1100指定。全部程序使用的速度比例。格式：格式：Ovrd 例子：例子：Ovrd 80 Mvs P2机器人本体实际的动作速度= Ovrd的速度 控制器设定的速度返回任务五、项目实施五、项目实施第
28、第1 1步：步：轨迹规划。轨迹规划。任务任务1.4.1 1.4.1 机器人移动轨迹规划与程序编写机器人移动轨迹规划与程序编写任务任务1.4.1 1.4.1 机器人移动轨迹规划与程序编写机器人移动轨迹规划与程序编写 1 Mov P0 初始位 2 M_Out(15)=0 复位15号输出端口信号 3 Wait M_In(901) = 1 等待输入信号901=1，信号901来自工作台有料传感器 4 Mvs P2,-50 直线插补至P2上方50mm处，P2为工作台上抓取电池仓的位置 5 Fine 100 指定反馈脉冲数为100时作为动作完成的条件 6 Ovrd 30 将速度调为控制器设定速度的30% 7
29、 Mvs P2 直线插补至P2点，P2为工作台上抓取电池仓的位置 8 Dly 0.5 延时0.5秒 9 HClose 1 关闭1号手爪10 Dly 0.5 延时0.5秒11 Mvs P2,-50 直线插补至P2上方50mm处，P2为工作台上抓取电池仓的位置12 Ovrd 100 将速度调为控制器设定速度13 Mvs P3 直线插补至P3点，P3点为圆弧插补的起点位置14 Fine 100 指定反馈脉冲数为100时作为动作完成15 Mvr P3,P4,P5 圆弧插补至P5点16 Wait M_In(902)=1 等待输入信号902=1，信号902来自托盘到位传感器17 Mvs P7,-50 直线
30、插补至P7点上方50mm处，P7为托盘上放置电池仓的位置18 Fine 100 指定反馈脉冲数为100时作为动作完成的条件19 Ovrd 30 将速度调为控制器设定速度的30%20 Mvs P7 直线插补至P7点位置，P7为托盘上放置电池仓的位置21 Fine 50 指定反馈脉冲数为50时作为动作完成22 HOpen 1 打开1号手爪23 Dly 0.5 延时0.5秒24 Mvs P7,-150 直线插补至P7上方150mm处，P7为托盘上放置电池仓的位置25 M_Out(15)=1 将15号输出端口信号置1，触发流水线传送动作五、项目实施五、项目实施第第1 1步：步：轨迹规划。轨迹规划。第第
31、2 2步：步：程序编写。程序编写。重点知识讲解重点知识讲解重点知识讲解重点知识讲解重点知识讲解174重点知识讲解五、项目实施五、项目实施第第1 1步：步：轨迹规划。轨迹规划。第第2 2步：步：程序编写。程序编写。第第3 3步：步：在线写入程序。在线写入程序。任务任务1.4.1 1.4.1 机器人移动轨迹规划与程序编写机器人移动轨迹规划与程序编写第第1 1步：步：轨迹规划。轨迹规划。第第2 2步：步：程序编写。程序编写。第第3 3步：步：在线写入程序。在线写入程序。五、项目实施五、项目实施任务任务1.4.1 1.4.1 机器人移动轨迹规划与程序编写机器人移动轨迹规划与程序编写五、项目实施五、项目实施任务任务1.4.1.4.2 2 轨迹跟踪轨迹跟踪知识讲解五、项目实施五、项目实施任务任务1.4.1.4.2 2 轨迹跟踪轨迹跟踪
