1、实训任务3.1 机器人拧螺丝工作站的离线编程与虚拟仿真一、任务介绍与要求一、任务介绍与要求实训任务实训任务3.1 3.1 机器人拧螺丝工作站的离线编程与虚拟仿真机器人拧螺丝工作站的离线编程与虚拟仿真 编写机器人任务程序，将螺丝供料台上的虚拟螺丝吸取并拧入直角编写机器人任务程序，将螺丝供料台上的虚拟螺丝吸取并拧入直角件的螺纹孔内，实现用机器人自动拧螺丝的虚拟仿真作业件的螺纹孔内，实现用机器人自动拧螺丝的虚拟仿真作业1.1.任务介绍任务介绍1-093 机器人拧螺丝工作站一、任务介绍与要求一、任务介绍与要求实训任务实训任务3.1 3.1 机器人拧螺丝工作站的离线编程与虚拟仿真机器人拧螺丝工作站的离线
2、编程与虚拟仿真 （1 1）需要对机器人的移动轨迹进行规划）需要对机器人的移动轨迹进行规划;（2 2）对抓手输出信号进行控制；）对抓手输出信号进行控制；（3 3）运用动作控制指令、信号控制指令、延时指令等语法结构和）运用动作控制指令、信号控制指令、延时指令等语法结构和语句使用知识来编写机器人程序；语句使用知识来编写机器人程序；（4 4）针对轨迹规划中的各个位置进行示教。）针对轨迹规划中的各个位置进行示教。2.2.任务分析任务分析二、相关知识与能力要求二、相关知识与能力要求1.1.知识要求知识要求 了解三菱工业机器人的编程语言功能；了解三菱工业机器人的编程语言功能；熟知标识符、注释的功能与用法；熟
3、知标识符、注释的功能与用法；熟知数据的基本类型与表示方法熟知数据的基本类型与表示方法;熟知机器人本体插补控制指令的类型、功能、语法结构及使用方熟知机器人本体插补控制指令的类型、功能、语法结构及使用方法；法；熟知调速指令的类型、功能、语法结构及使用方法；熟知调速指令的类型、功能、语法结构及使用方法；熟知等待指令功能、语法结构及使用方法；熟知等待指令功能、语法结构及使用方法；实训任务实训任务3.1 3.1 机器人拧螺丝工作站的离线编程与虚拟仿真机器人拧螺丝工作站的离线编程与虚拟仿真二、相关知识与能力要求二、相关知识与能力要求2.2.能力要求能力要求 会编写程序控制机器人本体和外部抓手动作。会编写程
4、序控制机器人本体和外部抓手动作。会手动会手动JOGJOG控制机器人本体。控制机器人本体。会虚拟仿真操作。会虚拟仿真操作。实训任务实训任务3.1 3.1 机器人拧螺丝工作站的离线编程与虚拟仿真机器人拧螺丝工作站的离线编程与虚拟仿真三、任务实施三、任务实施实训任务实训任务3.1 3.1 机器人拧螺丝工作站的离线编程与虚拟仿真机器人拧螺丝工作站的离线编程与虚拟仿真 1 1、打开工作站，并进入虚拟仿真系统、打开工作站，并进入虚拟仿真系统三、任务实施三、任务实施实训任务实训任务3.1 3.1 机器人拧螺丝工作站的离线编程与虚拟仿真机器人拧螺丝工作站的离线编程与虚拟仿真 2 2、设计控制流程图、设计控制流
5、程图三、任务实施三、任务实施实训任务实训任务3.1 3.1 机器人拧螺丝工作站的离线编程与虚拟仿真机器人拧螺丝工作站的离线编程与虚拟仿真 “S31.prg”1 以下程序为动作初始化2 M_Out(900)=0 螺丝吸嘴复位3 M_Out(901)=0 螺丝喷嘴复位4 Servo On 关节伺服上电5 Wait M_Svo=1 等待关节伺服上电完成6 JOvrd 20 关节插补速度为20%7 Mov P_Safe 关节插补到退避点位置8 以下程序吸取螺丝9 Spd 300 直线插补速度位300mm/s10 Mvs PGet,-20关节插补至螺丝吸取位上方20mm处11 Dly 0.1 延时0.1
6、秒12 Spd 50 直线插补速度为50mm/s13 Mvs PGet 直线插补至螺丝吸取位14 Dly 0.1 延时0.1秒15 M_Out(900)=1吸嘴吸螺丝16 Dly 0.5 延时0.5秒17 Spd 100 直线插补速度位100mm/s18 Mvs PGet,-20 直线插补至螺丝吸取位上方20mm处19 Dly 0.1 延时0.1秒20 Spd 300 直线插补速度位300mm/s21 Mvs PGet,-100 直线插补至螺丝吸取位上方100mm处22 Dly 0.1 延时0.1秒 3 3、创建程序文件，并编写指令语句、创建程序文件，并编写指令语句三、任务实施三、任务实施 “
7、S31.prg”23 以下程序为拧螺丝24 JOvrd 50 关节插补速度为50%25 Mov PPut,-30关节插补至拧螺丝位上方30mm处26 Dly 0.1 延时0.1秒27 Spd 50 直线插补速度为50mm/s28 Mvs PPut 直线插补至螺丝吸取位29 Dly 0.1 延时0，1秒30 M_Out(901)=1螺丝刀启动31 M_Out(900)=0关闭吸嘴32 Dly 0.5 延时0.5秒33 M_Out(901)=0关闭螺丝刀34 Spd 300 直线插补速度位300mm/s35 Mvs PPut,-100 直线插补至螺丝吸取位上方100mm处36 Dly 0.1 延时
8、0.1秒37 Hlt 程序暂停38 End实训任务实训任务3.1 3.1 机器人拧螺丝工作站的离线编程与虚拟仿真机器人拧螺丝工作站的离线编程与虚拟仿真 3 3、创建程序文件，并编写指令语句、创建程序文件，并编写指令语句三、任务实施三、任务实施实训任务实训任务3.1 3.1 机器人拧螺丝工作站的离线编程与虚拟仿真机器人拧螺丝工作站的离线编程与虚拟仿真 4 4、设置抓手控制参数、设置抓手控制参数 （1 1）分配控制信号地址）分配控制信号地址 （此步可省略）（此步可省略）三、任务实施三、任务实施实训任务实训任务3.1 3.1 机器人拧螺丝工作站的离线编程与虚拟仿真机器人拧螺丝工作站的离线编程与虚拟仿
9、真 4 4、设置抓手控制参数、设置抓手控制参数 （2 2）设置信号初始值）设置信号初始值三、任务实施三、任务实施实训任务实训任务3.1 3.1 机器人拧螺丝工作站的离线编程与虚拟仿真机器人拧螺丝工作站的离线编程与虚拟仿真 5 5、设置抓手虚拟仿真属性、设置抓手虚拟仿真属性三、任务实施三、任务实施实训任务实训任务3.1 3.1 机器人拧螺丝工作站的离线编程与虚拟仿真机器人拧螺丝工作站的离线编程与虚拟仿真 6 6、单步试运行及位置示教、单步试运行及位置示教 示教示教3 3个机器人位置数据个机器人位置数据PGetPGet、PPutPPut、PsafePsafe三、任务实施三、任务实施实训任务实训任务3.1 3.1 机器人拧螺丝工作站的离线编程与虚拟仿真机器人拧螺丝工作站的离线编程与虚拟仿真 7 7、全自动运行、全自动运行 按照任务按照任务2.32.3的实施步骤，设置速度为的实施步骤，设置速度为20%20%，自动运行程序文件，自动运行程序文件S3S31.Prg1.Prg
