1、FANUC机器人机器人 在汽车零部件产业的应用在汽车零部件产业的应用主讲人：陈东日期：2010-11-3内饰件-仪表板：注塑取件、膛塑、火焰处理、铣削、超声波焊接、发泡等-顶篷及地毯：水切割、发泡等-门内板：注塑取件、超声波焊接等-座椅：发泡、测试等仪表板仪表板门内板门内板顶篷地毯顶篷地毯座椅座椅机器人：机器人：M-16M-16i iAT(AT(载重载重16kg)16kg)，带，带 6.5m6.5m直线导轨直线导轨产品：门内板产品：门内板功能：机器人将注塑完成的门板取出，放置到带式传送带运送出去功能：机器人将注塑完成的门板取出，放置到带式传送带运送出去优势：相对三轴专机速度快；作业半径更大；柔
2、性度更高优势：相对三轴专机速度快；作业半径更大；柔性度更高机器人：机器人：M-M-900iA/600900iA/600产品：汽车仪表板产品：汽车仪表板功能：机器人完成仪表板膛塑功能：机器人完成仪表板膛塑优势：相对传统膛塑生产线，在优势：相对传统膛塑生产线，在1 1个工位内完成整个工艺，占地面积小，个工位内完成整个工艺，占地面积小，处理后的仪表板等，表面改善宜于各种涂覆工艺应用处理后的仪表板等，表面改善宜于各种涂覆工艺应用使用机器人处理保证产品表面质量具有很好一致性使用机器人处理保证产品表面质量具有很好一致性相对人为操作具有更高安全性相对人为操作具有更高安全性机器人：机器人：M-20iA火焰系统
3、：火焰系统：Aerogen产品：汽车仪表板产品：汽车仪表板火焰处理增强塑胶表面的粘着质量火焰处理增强塑胶表面的粘着质量仪表板火焰系统仪表板火焰系统火焰系统火焰系统水切割系统水切割系统铣削系统铣削系统机器人：机器人：M-710iC/50适用产品：仪表板等适用产品：仪表板等机器人：机器人：M-16iB适用产品：顶篷地毯等适用产品：顶篷地毯等稳定：稳定：高精度齿轮用于发那科机器人旋转轴，经过编程后能最大限度地消除振动和颤抖；机器人使用伺服反馈，而不像CNC机器使用种类繁多的弹簧负载安全装置来保护主轴。可靠：可靠：发那科机器人在全球生产并安装了超过20万台机。发那科机器人的平均故障时间为59个月。成本
4、：成本：发那科机器人集成商制定了各种标准系统，以满足部件的加工需求，使产品带给用户的总成本效益 不断提高。这些标准的系统包括铣削，水刀，复合刀和激光设备。安全：安全：发那科系统拥有内置的碰撞防护软件能够防止碰撞而破坏整个工作单元，而不只是如数控镂铣机保 护其主轴。在确认主轴已正确的对位前，机器人系统将不能运行在自动化生产模式下运行。方便：方便：机器人配以合适的软件非常适合高混合生产应用。用发那科专业集成商提供的软件，夹具对齐方式可以实现自动化。机器人会以胎具的位置自动定位其确切工作位置并很快以夹具的实际位置设定路径程序。非常柔性的定位胎具并在换模时轻松的设定程序。快速准确：快速准确：专业集成商
5、提供的软件令主轴定线仅需1分钟，而不象在数控机床上得花数小时。机器人走向定位都通过软件，而不是依靠人的判断，大大提高了系统的可重复性。低维护成本：低维护成本：机器人的维护成本实际上远远低于数控设备。只需每年更换润滑脂与4组标准的“D”型电池一次。机器人被设计为在24/7高运转率下无维修的自动化应用。焊接原理焊接原理 超超声声波波从从焊接焊接头头放出放出 超超声声波波从从焊接焊接头传头传到塑到塑料料件件 超超声声波波传传到到焊焊接面接面,分分子之子之间间因摩擦因摩擦而而产产生生热热,熔接塑熔接塑料料件件超声波焊头超声波焊头 采用机器人焊接优势采用机器人焊接优势 系统柔性度高，适用多种产品系统柔性
6、度高，适用多种产品 系统改造快，成本低系统改造快，成本低 焊接质量更稳定焊接质量更稳定 适用产品产量少，种类多的企业适用产品产量少，种类多的企业 运用运用-座椅发泡座椅发泡 机器人型号机器人型号-R-2000iB/210F-R-2000iB/210F 最终用户最终用户-BJC-BJC 使用优越性使用优越性-提高节拍，发泡产品质量高提高节拍，发泡产品质量高 经济效益经济效益-运用转台及运用转台及Line TrackingLine Tracking提高生产效率提高生产效率 概述：概述：汽车座椅是汽车安全件产品，国际上有着严格的安全性能指标。本系统为使用工业机器人 R-R-2000iB/165F20
7、00iB/165F 配合力学传感器模拟人体相对座椅进出运动时的座椅的力学状态。系统可以适应各种座椅测试的需求，能同时测试若干个座椅，减少重复劳动，系统编程界面简洁，上手学习容易，并能以文件形式输出3个轴向上的力学状态数据。功能：功能：根据汽车厂对其汽车座椅的不同性能要求，进行静态强度和疲劳强度测试。自动显示，储存测试数据，客户可依据测试结果对座椅质量进行分析，也可为产品出口和引进国产化提供技术依据。特点：特点：1.使用标准化单元设计，集成简单，有效控制成本使用标准化单元设计，集成简单，有效控制成本2.高可靠性的机器人实现高密度的连续生产高可靠性的机器人实现高密度的连续生产3.操作、维护简单，后
8、期使用成本低廉操作、维护简单，后期使用成本低廉4.柔性的工位设计为以后增加零件种类和增能提供了便捷的途径柔性的工位设计为以后增加零件种类和增能提供了便捷的途径伺服枪与传统气动枪相比的优势：伺服枪与传统气动枪相比的优势：1.速度更快：速度更快：使用伺服马达使动作更快速，加压时间更短。2.焊接质量更稳定焊接质量更稳定：优秀的压力控制使加压过程更平稳，伺服控制的焊钳打点位置更精确，从而使整个焊接过程更趋稳定，减少飞溅。3.操作、维护更简单：操作、维护更简单：焊钳设定由内部软件自动完成，只需按提示操作，十分简便。26个焊点28.49s最新型弧焊机器人ARCMateiCSeries中空手腕设计，减少了管
9、线对手臂的干涉同级别机器人中最优异的动作表现机器人控制的送丝机构提高了送丝质量高速度、高精度的动作控制R-30iAcontroller全球标准的 Lincoln 焊接电源PowerWavei400在弧焊界享有良好的声誉高可靠性能保证每日连续不断生产FANUC提供的机器人弧焊系统：提供的机器人弧焊系统：弧焊用仿真软件弧焊用仿真软件-用ROBOGUIDEROBOGUIDE自动生成程序并模拟运行-当夹具设计完成后可以检查干涉Circular motionLinear motionApproach pointEscapepoint3D CAD资料指定的路径指定焊枪路径及角度自动生成机器人程序ARC M
10、ate 100iC/6LM-10iAiRVisionM-10iAR-30iA(3 robot control)3 3台机器人组成的协调运动弧焊系统台机器人组成的协调运动弧焊系统 两台机器人抓取工件由另一台实现协调焊接 使用视觉实现智能搬运使用视觉实现智能搬运 机器人通过视觉检测料盘中零件的位置，将其抓取安装到工件上，由焊接机器人先行点定 FANUCFANUC协调运动功能提供高速高质量的多台机器人联动焊接协调运动功能提供高速高质量的多台机器人联动焊接 高精度的协调运动向焊枪不断提供当前工件位置，从而保证高速，高质量地完成整个焊接通过视觉检测工件位置 机器人与两轴变位机协调运动实现高机器人与两轴变
11、位机协调运动实现高速、高质量的焊接速、高质量的焊接 通过视觉检测工件位置偏差将其补偿通过视觉检测工件位置偏差将其补偿给机器人，从而实现高精度的焊接，给机器人，从而实现高精度的焊接，保证焊接质量。对外部夹具精度没有保证焊接质量。对外部夹具精度没有很高的要求。很高的要求。无视觉补偿有视觉补偿Good weldBad weldDeviation示教点示教点工件工件间间的偏差的偏差ARC Mate 100iCiRVision两轴变位机R-30iA MatePower Wave 455M/STT使用机器人进行螺柱焊接可以保证焊接质量，同时实现高速高密度的生产使用机器人进行螺柱焊接可以保证焊接质量，同时实
12、现高速高密度的生产使用优越性使用优越性 运行高可靠性运行高可靠性经济效益经济效益 提高产品质量提高产品质量,合格率合格率.关键技术关键技术 FANUCFANUC机器人机器人 PMCPMC 优势一优势一机器人高速、稳定、精确的特性决定了其在高密度重复性生产中机器人高速、稳定、精确的特性决定了其在高密度重复性生产中，无论是在生产节拍还是产品质量上都比传统手工作业更具竞争，无论是在生产节拍还是产品质量上都比传统手工作业更具竞争力。力。优势二优势二机器人的高可靠性使连续的高密度生产成为可能，低故障率、长机器人的高可靠性使连续的高密度生产成为可能，低故障率、长维护周期、低维护费用都大大降低了后期的使用成
13、本。维护周期、低维护费用都大大降低了后期的使用成本。优势三优势三机器人作为核心部件组成的柔性系统更适应当前市场瞬息万变的机器人作为核心部件组成的柔性系统更适应当前市场瞬息万变的特点，将来无论是转型还是增能都游刃有余。特点，将来无论是转型还是增能都游刃有余。节约涂料 -精确的喷枪/旋杯开关时间控制（机器人：4msec,手喷枪：760msec）-对于喷涂位置精确一致的动作再现（0.5mm)-通过手腕的高速动作减少向拐角、复杂形状部分的过喷 平均一致的膜厚、稳定的涂装质量 -在最低限的膜厚要求下可以节约涂料的使用量 -通过高重复精度稳定品质 -用机器人来进行作业,降低了尘埃、灰尘的产生 节省人员 -
14、不需要熟练的喷涂工作人员 提高产量 -喷涂速度的提高可以提高生产节拍喷房喷房喷涂机器人及控制器喷涂机器人及控制器断电闸刀断电闸刀喷涂控制器喷涂控制器（PCE)手动输入台手动输入台急停按钮急停按钮安全光栅安全光栅脉冲编码器脉冲编码器工件检知开关工件检知开关安全门插销安全门插销换色阀柜换色阀柜喷枪喷枪安全围栏安全围栏桃木内饰前大灯罩前保险杠尾灯罩外门把手后保险杠后视镜轮毂喷涂机器人在汽配行业的应用主要集中在汽车塑料件的喷涂。汽车用塑料零部件分为三类：内饰件、外饰件件和功能件。喷涂机器人主要针对汽车外饰件。这些外饰件包括保险杠、车灯、后视镜、汽车外翼板以及防擦条等。机器人喷涂保险杠机器人喷涂后视镜机
15、器人喷涂外翼板视频:机器人喷涂汽车后视镜基座附近干涉少，易于安装。机械手腕设计紧凑，可以进入夹具和工件的狭小缝隙进行操控。材料搬运臂构成一设计紧凑的单元，它使机械手用电缆通过与臂部紧密配合的导线管，有效的控制电缆和配管影响操作的举动。机器人机身设计紧凑而又细巧，其臂部高度得到有效控制，臂部重量与容积大幅减轻。二维视觉传感器 Vision sensor三维维视觉传感器 Vision sensor FANUCFANUC的的2 2维，维，3 3维视觉系统，让机器人获得维视觉系统，让机器人获得“光明光明”，成为真正的，成为真正的“智能智能机器人机器人”。可以简化机械结构，不用在定位工装上花费大量的金钱
16、与时间，简单化的企可以简化机械结构，不用在定位工装上花费大量的金钱与时间，简单化的企业内部物料供给。业内部物料供给。单手爪设计的优势：单手爪设计的优势：机械结构较简单机械结构较简单机器人手臂负载轻，在机器人选型时可机器人手臂负载轻，在机器人选型时可产用最匹配工件重量负载的机器人产用最匹配工件重量负载的机器人可灵活快速地运用于机床内的取、放工件动作，可灵活快速地运用于机床内的取、放工件动作，占据空间小占据空间小双手爪设计的优势：双手爪设计的优势：缩短工作节拍，使得取、放工件的动作缩短工作节拍，使得取、放工件的动作更加合理有效。更加合理有效。减少了机器人的运动路径，提高机器人减少了机器人的运动路径
17、，提高机器人使用寿命。使用寿命。机器人多工位上下料采用了双手爪设计机器人对应重量大的产品上下料多采用了单手爪设计一、认识一、认识FANUC机器人机器人1.机器人的构成机器人的构成是由伺服电机驱动的机械机构组成的是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系(见图见图1)311.概论一、认识一、认识FANUC机器人机器人2.机器人的用途机器人的用途Arcwelding(弧焊弧焊),Spotwelding(点焊点焊),Handing(搬运搬运),Sealing(涂胶涂胶),Painting(喷漆喷漆),去毛刺去毛刺,切割切割,激光焊接
18、激光焊接.测量等测量等.在延锋江森的用途：在延锋江森的用途：发泡厂发泡厂泡沫浇注泡沫浇注;机械零件厂机械零件厂产品焊接产品焊接323.FANUC机器人的型号机器人的型号 主要型号:型号轴数手部负重(kg)LR Mate 100iB/120iB53/3ARC Mate 100iB/M-6iB66/6Roboweld 100iB66R-2000iF/iW6165/2004.机器人的主要参数机器人的主要参数 1)手部负重 2)运动轴数 3)2,3轴负重 4)运动范围 5)安装方式 6)重复定位精度 7)最大运动速度一、认识一、认识FANUC机器人机器人二二.FANUC机器人的构成机器人的构成331.
19、FANUC机器人软件系统机器人软件系统Handling Tool用于搬运Arc Tool用于弧焊Spot Tool用于点焊Sealing Tool用于布胶Paint Tool用于油漆Laser Tool用于激光焊接和切割2.FANUC机器人硬件系统机器人硬件系统 1)基本参数:马达交流伺服马达CPU32位高速输入电源R-J3IB 380伏/3相:R-J3IB Mate380伏/3相I/O设备Process I/O,Module A,B 等一、认识一、认识FANUC机器人机器人2)单机形式单机形式:(见图见图)34 一体化 （标准）分离型（天吊，壁挂等情况）分离型B尺寸（大型）柜（3轴以上的附加
20、轴控制。PLC内藏等情况）操作台示教操作盘一、认识一、认识FANUC机器人机器人3)机器人系统构成（见图）机器人系统构成（见图）35一、认识一、认识FANUC机器人机器人4)机器人控制器硬件（见图）机器人控制器硬件（见图）36一、认识一、认识FANUC机器人机器人5)操作者面板（见图）操作者面板（见图）37二、安全二、安全一一.以下场合不可使用机器人以下场合不可使用机器人1.燃烧的环境燃烧的环境2.有爆炸可能的环境有爆炸可能的环境3.无线电干扰的环境无线电干扰的环境4.水中或其他液体中水中或其他液体中5.运送人或动物运送人或动物6.不可攀附不可攀附二二.安全操作规程安全操作规程1.示教和手动机
21、器人示教和手动机器人1）请不要带者手套操作示教盘和操作盘。）请不要带者手套操作示教盘和操作盘。2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。5）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。2.生产运行生产运行1）在开机运行前，须知道机器人根据
22、所编程序将要执行的全部任务。）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。入信号
23、。38高灵敏度的碰撞检测高灵敏度的碰撞检测 当HSCD检测碰撞，HSCD将立即停止机器人 最大限度地减少损失的机器人手臂，工具，工作，夹具和外部材料，最大限度地减少生产时间恢复严重损害工作和夹具,需要很长时间才能恢复生产最小程度损坏工作和夹具,易恢复生产碰撞检测：禁用碰撞检测：启用高灵敏度的碰撞检测高灵敏度的碰撞检测 碰撞检测灵敏度高，没有错过检测 不需要任何参数调整中经常使用 灵敏度可改变机器人程序机器人不能干扰检测漆枪和工作之间机器人会立即停止,当漆枪在工作时碰撞检测：禁用碰撞检测：启用0mm2mm 在碰撞后，HSCD停止机器人减少轴负荷-机器人轴移动，以减少碰撞损伤-最小的枪和工具的弯曲
24、度，并减少恢复时间改进的碰撞检测目前的碰撞检测改进的碰撞检测Release from next version(Robot speed is 2000mm/sec)三、编程介绍三、编程介绍1)手动示教机器人手动示教机器人（见表，图）42关节坐标示教(Joint)通过TP上相应的键转动机器人的各个轴示教直角坐标示教(XYZ)沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人，分两种坐标系：1）通用坐标系(World)：机器人缺省的坐标系2）用户坐标系(User)：用户自定义的坐标系工具坐标示教(Tool)沿着当前工具坐标系直线移动机器人。工具坐标系是匹配在工具方向上的笛卡儿坐标系设置示教模式，按设置示教模式，按
25、TP上的上的COORD键进行选择。键进行选择。屏幕显示屏幕显示JOINTJOGTOOLUSERJOINT状态指示灯状态指示灯JOINTXYZTOOLXYZJOINT三、编程介绍三、编程介绍2)设置示教速度设置示教速度按按TP上的示教速度键进行设置。上的示教速度键进行设置。43示教速度键VFINEFINE1%5%50%100%VFINE到5%之间，每按一下，改变1%5%到100%之间，每按一下，改变5%SHIFT键+示教速度键VFINEFINE1%5%50%100%3)示教示教1）按下）按下Deadman开关，将开关，将TP开关置于开关置于ON2）按下）按下SHIFT键的同时，按示教键开始机器人
26、示教。键的同时，按示教键开始机器人示教。SHIFT键和示教键的任何一个松开，机器人键和示教键的任何一个松开，机器人就会停止运动。就会停止运动。注意：示教机器人人前，请确认工作区域内没有人。注意：示教机器人人前，请确认工作区域内没有人。三、编程介绍三、编程介绍2.创建程序创建程序441)选择程序选择程序1.通过程序目录画面创建程序，按SELECT键显示程序目录画面。FILE JOINT 10%61276 bytes free 2/4No Program name Comment1 SAMPLE1 SAMPLEPRG12 SAMPLE2 SAMPLEPRG23 TEST1 TESTPRG14 TE
27、ST2 TESTPRG2.COPY DETAIL LOAD SAVE PRINT 程序目录画面2.选中目标程序后，按ENTER键确认。SAMPLE1 JOINT 10%1/71 R1=02 LBL13 L P1 1000mm/sec CNT304 L P2 500cm/min FINE5 R1=R1+16 IF R110 JMP LBL1END.INST EDCMD 程序编辑画面三、编程介绍三、编程介绍2)选择程序编辑画面选择程序编辑画面451.在选择程序目录画面选择呈现编辑画面。2.按EDIT键显示程序编辑画面。SAMPLE1 JOINT 10%1/21 R1=02 LBL1 END.INS
28、T EDCMD 程序编辑画面三、编程介绍三、编程介绍3)创建一个新程序创建一个新程序461.按SELECT键显示程序目录画面。2.选择F2 CREATEFILE JOINT 10%61276 bytes free 2/4No Program name Comment1 SAMPLE1 SAMPLEPRG12 SAMPLE2 SAMPLEPRG2.TYPE CREATE DELETE MONITOR ATTR 程序目录画面3.移动光标到程序名，按ENTER键，使用功能键和光标键起好程序名。-Word 默认程序名-Upper Case 大写-Lower Case 小写-Options 符号.JOI
29、NT 10%1 Words2 Upper Case3 Lower Case4 Options -Insert-.-Create Teach Pendant Program-Program Name .PRG MAIN SUB TEST 程序登记画面4.起好程序名后，按ENTER键确认，按F3 EDIT结束登记。SAMPLE1 JOINT 10%1/1 END.INST EDCMD 程序编辑画面三、编程介绍三、编程介绍3.示教运动状态示教运动状态47 1)运动指令运动指令（见图）1）运动类型）运动类型Joint关节运动关节运动:工具在两个指定的点之间任意运动工具在两个指定的点之间任意运动Line
30、ar直线运动：工具在两个指定的点之间沿直线运动直线运动：工具在两个指定的点之间沿直线运动Circular圆弧运动：工具在三个指定的点之间沿圆弧运动圆弧运动：工具在三个指定的点之间沿圆弧运动三、编程介绍三、编程介绍2）位置数据类型）位置数据类型P:一般位置一般位置PR:位置寄存器位置寄存器3）速度单位）速度单位速度单位随运动类型改变。速度单位随运动类型改变。速度范围速度范围1到到100%1到到2000mm/sec1到到12000cm/min0.1到到4724.0inch/min1到到2000deg/sec4）终止类型）终止类型(见图见图3)FINECNT(CNT0=FINE)5）附加运动语句）附
31、加运动语句腕关节运动：腕关节运动：W/JNT加速倍率：加速倍率：ACC转跳标记：转跳标记：SKIPLBL偏移：偏移：OFFSET6）改变运动类型和位置号）改变运动类型和位置号48速度范围1到100%1到2000mm/sec1到12000cm/min0.1到4724.0 inch/min1到2000deg/sec图3 表2三、编程介绍三、编程介绍494.编辑命令编辑命令(EDCMD)（见表（见表4）插入空白行插入空白行1.移动光标到需要插入空白行的地方（画面移动光标到需要插入空白行的地方（画面1）。表42.按下一页键按下一页键“”显示下一页功能菜单（画面显示下一页功能菜单（画面2）。）。3.按按
32、F5 EDIT 显示编辑命令，选择显示编辑命令，选择Insert。4.输入需要插入的空白行数（画面输入需要插入的空白行数（画面3）How many line insert to?2INST EDCMD 画面3INST EDCMD 画面2SAMPLE1 JOINT 10%3/31 J P1 50%FINE2 J P4 70%CNT303 L P1 1000mm/sec CNT30END POIN TOUCHUP 画面11 Insert2 Delete3 Copy4 Find5 Replace6 Renumber7 UndoEDCMDInsert从程序当中插入空白行Delete从程序当中删除程序行
33、Copy复制程序行到程序中其他地方Find查找程序元素Replace用一个程序元素替换另外一个程序要素Undo撤消上一步操作三、编程介绍三、编程介绍504.编辑命令编辑命令(EDCMD)1 Insert2 Delete3 Copy4 Find5 Replace6 Renumber7 UndoEDCMD删除程序行1.移动光标到要删除的程序行前。2.按下一页键显示下一页功能菜单。3.按F5显示编辑命令，选择Delete（画面1）。2 J P4 70%CNT303 L P1 1000mm/sec CNT304 L P2 500cm/min FINE5 J P3 100%CNT30 ENDINST E
34、DCMD 画面14.选择要删除的范围,选择 YES 确认删除（画面2）。Delete line(s)?YES NO画面24 L P2 500cm/min FINE5 J P3 100%CNT30 ENDINST EDCMD 画面31 Insert2 Delete3 Copy .复制程序行1.选择Copy。2.移动光标到要复制的程序行处。按F2 Copy（画面3）。Move cursor to selectCOPY PASTE画面4三、编程介绍三、编程介绍514.编辑命令编辑命令(EDCMD)3.选择复制的范围再按F2 Copy确认（画面4）。4.按 F5 Paste粘贴被复制的程序行（画面5）
35、。4 L P2 500cm/min FINE5 J P3 100%CNT30 ENDCOPY PASTE画面55.选择粘贴方式（画面6）。-F2 LOGIC 不粘贴位置信息-F3 POS_ID 粘贴位置信息和位置号-F4 POSITION 粘贴位置信息，不粘贴位置号-F5 CANCEL 取消Paste before this line?LOGIC POS_ID POSITION CANCEL画面64 L P2 500cm/min FINE5 L P2 500cm/min FINE6 J P3 100%CNT30 END画面7三、编程介绍三、编程介绍524.程序操作程序操作1.查看和修改程序信息
36、查看和修改程序信息1.按SELECT键进入程序目录画面（画面1）。FILE JOINT 10%61276 bytes free 2/4No Program name Comment1 SAMPLE1 SAMPLEPRG12 SAMPLE2 SAMPLEPRG23 TEST1 TESTPRG14 TEST2 TESTPRG2.TYPE CREATE DELETE MONITOR ATR COPY DETAIL LOAD SAVE PRINT 画面12.按F2 DETAIL显示程序信息（画面2）。3.移动光标到要修改的项目，进行具体修改。4.按F1 END退出。Program Detail JOI
37、NT 10%5/10Create Date:10-MAR-1994Modification Date:10-MAR-1994Copy source *Positions:FALSE Size:312Byte1 Program name:SAMPLE2 2 Sub Type:None 3 Comment:*Group Mask:1,*,*,*,*4 Write protection:OFF 5 Ignore pause:OFF END PREV NEXT 画面2三、编程介绍三、编程介绍534.程序操作程序操作2.删除程序文件删除程序文件1.按SELECT键进入程序目录画面后，移动光标选中要删除的
38、程序（画面1）。FILE JOINT 10%61276 bytes free 2/4No Program name Comment1 SAMPLE1 SAMPLEPRG12 SAMPLE2 SAMPLEPRG23 TEST1 TESTPRG14 TEST2 TESTPRG2.TYPE CREATE DELETE MONITOR ATR 画面12.按F4 YES或F5 NO，确认或取消删除操作。Delete?YES NO画面23.复制程序文件复制程序文件1.按SELECT键进入程序目录画面后，移动光标选中要复制的程序（画面1）。FILE JOINT 10%61276 bytes free 2/4
39、No Program name Comment1 SAMPLE1 SAMPLEPRG12 SAMPLE2 SAMPLEPRG23 TEST1 TESTPRG14 TEST2 TESTPRG2.COPY DETAIL LOAD SAVE PRINT 画面1三、编程介绍三、编程介绍544.程序操作程序操作2.按F1 COPY显示为复制文件起程序名的画面（见画面2）。.JOINT 10%1 Words2 Upper Case3 Lower Case4 Options -Insert-.-Copy Teach Pendant Program-From:SAMPLE2 To:Press ENTER fo
40、r next item PRG MAIN SUB TEST 画面23.起好名字后，按F4 YES或F5 NO，确认或取消复制操作。-Copy Teach Pendant Program-From:SAMPLE2 To:PRO1 Copy OK?YES NO画面3四、四、执行程序执行程序55一一.程序中断和恢复程序中断和恢复程序中断由以下两种情况引起：程序中断由以下两种情况引起：程序运行中遇到报警 操作人员停止程序运行 程序的中断状态有两种类型：有意中断程序运行的方法：按下TP或操作箱上的急停按钮，还有可以输入外部E-STOP信号。输入UI1*IMSTP 按一下TP上的HOLD(暂停)键。输入U
41、I2*HOLD 按一下TP上的FCTN键，选择1 ABORT(ALL)。输入UI4*CSTOPI 1.急停中断和恢复急停中断和恢复 按下急停键将会使机器人立即停止，程序运行中断，报警出现，伺服系统关闭。报警代码：SRVO-001 Operator panel E-stop SRVO-002 Teach Pendant E-stop 恢复步骤：1）消除急停原因，譬如修改程序 2）顺时针旋转松开急停按钮。3）按TP上的RESET键，消除报警代码，此时FAULT指示灯灭四、四、执行程序执行程序56一一.程序中断和恢复程序中断和恢复2.暂停中断和恢复暂停中断和恢复 按下HOLD键将会使机器人减速停止。
42、恢复步骤：1）重新启动程序即可 3.报警引起的中断报警引起的中断 当程序运行或机器人操作中有不正确的地方时会产生报警以确保人员安全。实时的报警代码会出现在TP上，要查看报警记录，依次按MENUALARMHIST(F3)将会出现画面1-F4 CLEAR 清除报警代码-F5 HELP 显示报警代码的详细信息注意：一定要将故障消除，按下RESET键才会真正消除报警。有时，TP上实时显示的报警代码并不是真正的故障原因，这时要通过查看报警记录才能找到引起问题的报警代码。INTP-224(SAMPLE!,7)Jump label is fail INTP-224(SAMPLE!,7)Jump label
43、is failMEMO-027 Spedified line does not exist30-MAY-44 07:15ALARM 1/71 INTP-224(SAMPLI1,7)Jump label is2 SRVO-002 Teach pendant E-stop3 R E S E TTYPE CLEAR HELP 画面1四、四、执行程序执行程序57二二.手动执行程序手动执行程序操作模式（见图操作模式（见图1）注：在某些新型号的机器人（如：RW 100iB）上，LOCAL和REMOTE的选择是通过软件设置的。四、四、执行程序执行程序58二二.手动执行程序手动执行程序 在在TP上执行单步操作
44、上执行单步操作1.将将TP开关置于开关置于ON（画面（画面1）。）。2.移动光标到要开始的程序行处（画移动光标到要开始的程序行处（画面面3）。）。画面13.按STEP键，确认 STEP 指示灯亮（画面2）。4.按住SHIFT键的同时，按一下FWD键开始执行一句程序。程序开始执行后，可以松开FWD键。程序行运行完，机器人停止运动。画面2四、四、执行程序执行程序59二二.手动执行程序手动执行程序 为为TP上执行连续操作上执行连续操作1.按STEP键，确认 STEP 指示灯灭（画面4）。SAMPLE1 JOINT 10%1/31 J P1 50%FINE2 J P4 70%CNT303 L P1 1
45、000mm/sec CNT30END画面32.按住SHIFT键的同时，按一下FWD键开始执行程序。程序开始执行后，可以松开FWD键。程序运行完，机器人停止运动。画面4四、四、执行程序执行程序60三三.手动手动I/O控制控制在程序执行之前可以手动控制外部设备和机器人之间的在程序执行之前可以手动控制外部设备和机器人之间的I/O。强制强制/输出输出仿真输入仿真输入/输出输出1.强制输出强制输出以数字输出为例1.按MENU键选择5 I/O，显示I/O画面(见画面1)。2.按F1 TYPE选择Digital。3.通过F3 IN/OUT选择输出画面。I/O Digital Out JOINT 30%#SI
46、M STATUSDO1 U OFF DO2 U OFF DO3 U OFF DO4 U OFF .TYPE CONFIG IN/OUT ON OFF画面14.移动光标到要强制输出信号的STATUS处。5.按F4 ON 强制输出，F5 OFF强制关闭（见画面2）。I/O Digital Out JOINT 30%#SIM STATUSDO1 U OFF DO2 U ON DO3 U OFF 画面2四、四、执行程序执行程序61三三.手动手动I/O控制控制2.仿真输入仿真输入/输出输出仿真输入仿真输入/输出功能可以在不和外部设备通讯的情况下，内部改变信号的状态。这一功能可以在外部设备没有连输出功能可
47、以在不和外部设备通讯的情况下，内部改变信号的状态。这一功能可以在外部设备没有连接好的情况下，检测接好的情况下，检测I/O语句。语句。以数字输入为例1.按MENU键选择5 I/O，显示I/O画面(见画面1)。2.按F1 TYPE选择Digital。3.通过F3 IN/OUT选择输入画面。I/O Digital In JOINT 30%#SIM STATUSDI1 U OFF DI2 U OFF DI3 U OFF DI4 U OFF .TYPE CONFIG IN/OUT SIMMLATEUN SIM画面14.移动光标到要仿真输入信号的SIM处。5.按F4 SIMULATE仿真输入，F5 UNS
48、IM取消仿真输入（见画面2）。I/O Digital In JOINT 30%#SIM STATUSDI1 U OFF DI2 S OFF DI3 U OFF 画面2四、四、执行程序执行程序62四四.Wait语句语句当程序在运行中遇到不满足条件的等待信号语句时，会一直处于等待状态（图当程序在运行中遇到不满足条件的等待信号语句时，会一直处于等待状态（图2），此时，如果想继续往下运行），此时，如果想继续往下运行，可以通过以下操作跳过等待信号语句。，可以通过以下操作跳过等待信号语句。当程序在运行中遇到不满足条件的等待信号语句并需要人工干预时，按FCTN键后，选择7 RELEASE WAIT跳过等待信
49、号语句。SAMPLE1 JOINT 10%2/31 J P1 50%FINE2 WAIT DI9=ON3 L P1 1000mm/sec CNT30END图2四、四、执行程序执行程序63五五.自动运行自动运行外部I/O用来控制自动执行程序和生产。机器人需求信号（RSR1-RSR4）选择和开始程序。当一个程序正在执行或中断，被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序。程序号码选择信号（PNS1-PNS8 和PNSTROBE）选择一个程序。当一个程序被中断或执行，这些信号被忽略。自动开始操作信号（(PROD_START)开始从第一行执行一个被选择的程序，当一个程序被中断或
50、执行，这个信号不被接受。循环停止信号（CSTOPI）停止当前执行的程序。外部开始信号（START）重新开始当前中断的程序。为使远端控制器能自动开始程序的运行，以下条件需要被四、四、执行程序执行程序64五五.自动运行自动运行满足：TP开关置于ON 自动模式为REMOTE UI3*SFSPD 为ON UI8*ENBL 为ON 系统变量$RMT_MASTER为0（默认值是0）注意：系统变量$RMT_MASTER定义下列远端设备。0：外围设备 1：显示器/键盘 2：主控计算机 3：无外围设备PNS程序名的例子（见图3）PNS程序名的例子（见图3）五、五、程序结构程序结构65五五.程序结构程序结构一一.
