1、电力拖动,2,25 他励直流电动机的调速 这种为了满足生产需要而人为地改变拖动电机的转速，使电动机从一个稳定转速过涟到另一个稳定转速的过程称为调连过程，简称调速。,第二章直流电动机的电力拖动,3,第二章直流电动机的电力拖动,4,2.5.1 调速指标 在为生产机械选择调速方法时，必须作好 各项指标的比较工作。通常，调速方法最主要的指标有两大类：技术指标和经济指标。 2.5.1.1 调速的技术指标 1调速范围 电动机的调速范围 是指电动机的最高转 速与最低转速之比,第二章直流电动机的电力拖动,5,不同生产机械要求的调速范围是不同的。 车床的调速范围要求在20120； 龙门刨床要求在1040； 机床
2、的进给机构要求在5200； 轧钢机要求在3120； 造纸机要求在320； 精密机床往往要求在1000以上。,第二章直流电动机的电力拖动,6,2、静差率 静差率也称相对稳定性，是衡量静态转速稳定程度的指标，对调速范围有直接影响。 所谓静差率是指，电动机在某一机械待性上运行时，由理想空载到额定负载所出现的转速降 nN与理想空载转速n0之比的百分数，即,第二章直流电动机的电力拖动,7,静差率的物理意义是电动机从理想空载运行过渡到带动额定负载运行，其稳态转速下降的相对值。 路差率越小，说明电机实际远行时的静态转速越稳定，反之，则说明静态转速的波动程度越大。,第二章直流电动机的电力拖动,8,机械特性的硬
3、度、静差率和调速范围三者之间的相互制约关系,第二章直流电动机的电力拖动,9,固有持性1和电枢串电阻的人为特性2具有相同的理想空载转速，当转矩为额定值时，人为机械特性上的转速降等于固有特性的10倍，所以，固有特性的硬度等于人为持性硬度的10倍，固有特性的静差率等于人为特性的1/10。,第二章直流电动机的电力拖动,10,固有特性1与电枢电压降低的人为特性2具有相同的硬度，但是，由于n0max10n0min， 所以人为特性的静差率是固有持性的10倍,即,第二章直流电动机的电力拖动,11,不同的生产机械对静差率有不同的要求: 普通车床要求0.3， 热连轧机要求0.0020.005， 高精度造纸机和龙门
4、刨床则要求 0.1。 对于相同的转速降，理想空载转速越低，静差串越大，所以，调速可能达到的最低转速受到允许的静差率的限制。,第二章直流电动机的电力拖动,12,电动机的最高转速nmax受电机的机械强度、换向等方面的限制，在额定转速以上转速提高范围很小，因此可认为是一个常量。这样一来，电动机的调速范围将主要受静差率的限制。 调速范围与静差串之间的关系为,第二章直流电动机的电力拖动,13,(1)当机械特性的硬度一定时，即nN一定时，允许的静差率越大，电动机可达到的 调速度范围也越大。这是因为允许的静差率越大，允许达到的最低转速就越低，而最高转速是一定的，所以调速范围就越大。 (2)当要求的静差率一定
5、时， nN越小，电动机的调速范围越大。因为机械特性越硬，能够达到静差率要求的最低转速就越低，所以调速范围就越大。,第二章直流电动机的电力拖动,14,第二章直流电动机的电力拖动,15,第二章直流电动机的电力拖动,16,第二章直流电动机的电力拖动,17,3调速平滑性 电动机在一定的调速范围内，调速的级数越多，则认为调速越平滑，调速的平滑程度通常用平滑系数来衡量。 显然，平滑系数越接近于1，则平滑性越好。当平滑系数为1时，称为无级调速，即转速可以连续调节。,第二章直流电动机的电力拖动,18,4调速时的允许输出 电动机的允许输出是指电动机在得到充分利用的情况下，在调速过程中轴上所能输出的功率和转矩,第
6、二章直流电动机的电力拖动,19,2.5.1.2 调速的经济指标 调速的经济指标决定于调速系统的设备投资和运行费用，而运行费用又决定于调速过程中的损耗，它可用设备的效率来表示。,第二章直流电动机的电力拖动,20,2.5.2 调速方法 2.5.2.1 电枢回路串电阻调速,图中给出了电枢串接不同电阻时 的人为特性，其中 R0 R1 R2 R3 ， n1 n2 n3 n4。,第二章直流电动机的电力拖动,21,第二章直流电动机的电力拖动,22,第二章直流电动机的电力拖动,23,第二章直流电动机的电力拖动,24,2.5.2.2 调压调速 当他励直流电动机由可调电压的电源供电时，可以通过改变电枢外加电压的方
7、法来调节转速，即调压调速，机械待性如图所示。由于电源电压一般不能超过额定值，所以，改变电枢外加电压只能在基速以下调节转速。,第二章直流电动机的电力拖动,25,第二章直流电动机的电力拖动,26,在采用调压调速时，由于机械特性硬度不变，调速的范围较大，电压容易做到连续调节，便于实现无级调运，且调速的平滑性较好；调速时不需要在电讴电路中串接电阻，调速损耗小，且可以靠降低电压使电动机在调速时工作在回馈制动状态，将能量回送给电网，因而电动机的运行效率高。 基于调压调速具有上述优点，虽然采用该方法时的初始投资较大，但仍广泛应用于调速性能要求较高的拖动系统中。,第二章直流电动机的电力拖动,27,2.5.2.
8、3 调磁调速(弱磁调速) 所谓调磁调速是指通过改变磁通来调节电动机的转速。 由于直流电动机的磁通实际上只能从额定值向下调节，所以又称为弱磁调速。 当直流电力拖动系统采用弱磁调速时，小容量系统可通过在励磁电路中串接可调电 阻Rf来调节磁通，而大容量系统可通过采用独立的晶闸管整流装置向电动机的励滋电路供电来实现。,第二章直流电动机的电力拖动,28,第二章直流电动机的电力拖动,29,第二章直流电动机的电力拖动,30,第二章直流电动机的电力拖动,31,第二章直流电动机的电力拖动,32,第二章直流电动机的电力拖动,33,第二章直流电动机的电力拖动,34,2.5.3 调速方法与负载的配合 电动机运行时，其
9、允许输出的功率主要决定于电机的发热，而电机的发热又主要决定 于电枢电流。 因此，只要电动机运行时其电流不超过额定值IN，发热便不会超过允许的限度，电机可长时运行。所以，电流等于额定值是从发热观点充分利用电动机的条件。 当他励直流电动机采用电枢回路串电阻调速和降压调速时，由于磁通为额定值不变，,第二章直流电动机的电力拖动,35,当他励直流电动机采用电枢回路串电阻调速和降压调速时，由于磁通为额定值不变， 因而如果电枢电流等于额定值，则电磁转矩也等于额定电磁转矩。这时，若忽略空载转 矩，电动机允许输出的最大转矩是恒定的，而输出功率与转速成正比。因此我们称这两种调速方式为恒转矩调速方式。,第二章直流电
10、动机的电力拖动,36,当他励直流电动机采用弱磁调速时，如果电枢电流等于额定值，其电磁功率为额定功率，这是因为若电枢电流保持恒定，则EUN-IaRa保持恒定，故EaIa亦保持恒定。这 时，若认为效率不随转速变化而变化，则电动机轴上的输出功率也是恒定的，也就是说，电动机允许输出的最大功率是恒定的，而输出转矩与转速成反比。因此，我们称弱磁调速为恒功率调速方式,第二章直流电动机的电力拖动,37,第二章直流电动机的电力拖动,38,第二章直流电动机的电力拖动,39,2.5.4 他励直流电动机运行状态分析实例 以上我们分别从电动机的起动、制动和调速的角度介绍了电动机的不同运行状态，下面以反抗性负裁和位能性负
11、载为例，对直流电力拖动系统常见的工作状态进行分析。 2.5.4.1 反抗性负裁 电动机作为原动力牵引车辆行驶，是电动机拖动反抗性负载的一种典型情况，,第二章直流电动机的电力拖动,40,如工矿、车站和码头上使用的电瓶车、在水平路面上行驶的市内电车、轧钢厂的钢锭车、各类桥式起重机的大车和小车、龙门刨床的工作台等均属于这类负载。 现以电动小车前进和后退的工作状态为例，根据机械特性来分析他励直流电动机拖动反抗性负载时的运行状态。,第二章直流电动机的电力拖动,41,第二章直流电动机的电力拖动,42,第二章直流电动机的电力拖动,43,1、正向电动 起动前先合上刀开关DK，此时磁场接触器的常闭接点是闭合的，
12、并令励磁电流达到额定值。然后操纵控制器使正转接触器的常开接点z闭合，将电枢接至电源，同时反接制动接触器的常开接点FZ闭合，将反接制动电阻Rrz短接，而能耗制动接触器的常闭接点NZ断开，将能耗制动电阻尺RNZ断开。由于这时三个加速接触器的常开接点1c、2c、3c仍保持在断开状态，于是串入全部起动电阻Rst1、 Rst2 、 Rst3起动。,第二章直流电动机的电力拖动,44,当电动机从机械特性上的a点加速到b点时，加速接触器常开接点1c闭合，将起动电阻Rst1短接，电动机沿机械特性cd段继续加速。当加速到d点时，接点2c闭合，将起动电阻Rst2短接，电动机沿机械特性ef段继续加速，当电动机加速到f
13、点时，接点3c闭合，将起动电阻Rst3短接，电动机过渡到固有机械特性上，并从g点继续加速，最终稳定运行在h点，电动小车匀速前进。,第二章直流电动机的电力拖动,45,2正向串电阻降低转速 当要求电动小车以低于固有特性上的转速前进时，须使加速接触器的常开触点断开，以串入电阻。例如接点2c和3c断开，电动机便降低到j点运行。,第二章直流电动机的电力拖动,46,3正向弱磁升高转速 当要求电动小车以高于固有特性上的转速运行时，应当使磁场接触器的常闭接点KF断开，电动机的转速从固有特性上h点沿右边的虚线升高，在i点稳定运行，电动小车高速运行。,第二章直流电动机的电力拖动,47,4、正向增磁降低速度 当电动
14、小车前进到一定位置时，需要制动停车。在减弱磁通的条件下进行反接制动或能耗制动都是不合适的，因为在确定的制动电流下产生的制动 转矩较小。为此，必须先使已经断开的接点KF闭合，使磁通增大到额定值。在磁通增大过程中，电动机从机械特性上的i点沿左边虚线减速。虚线经过第II象限的部分，表示电动 机工作在回馈制动状态。,第二章直流电动机的电力拖动,48,5正向反接制动减速 当转速降低到h点，磁通恢复到最大值。这时，断开正向接触器的常开接点Z、反接制动接触器的常开接点FZ和三个加速接触器的常开接点1c、2c、3c，随后将反向接触器的常开接点F闭合，电枢串联全部起动电阻Rst1、 Rst2 、 Rst3和制动
15、电阻RNZ进行反接制动，电动机沿机械特性kl段减速。,第二章直流电动机的电力拖动,49,6，正向能耗制动减速 为了使电动小车减速到零时能够准确地停止，应采用适当措施，在电动机减速到某一转速时、如图中的l点，将反向接触器接点F断开，然后将原已断开的能耗制动接触器接点NZ闭合，使电动机工作在能耗制动状态，沿机械特性m0段继续减速到停止状态，从而避免反按制动状态转速过零时，因断电不及时而引起小车后退。 注意，如果要求电动小车制动到停止便立即后退，就不必使电动机进入能耗制动状态，而是一直沿着机械特性KL段继续运行，从反接制动转入反向起动。,第二章直流电动机的电力拖动,50,2.5.4.2 位能性负载
16、设有一台起重机，其提升装置具有完成以下四项工作的功能： (1)将重物提升到指定高度，并用电磁抱闸抱住； (2)由移行装置将重物运送到指定地点，提升装置将重物放下； (3)将空钩提起； (4)由移行装置将空钩运送到待吊运重物的地 点，提升装置将空钩放下。,第二章直流电动机的电力拖动,51,第二章直流电动机的电力拖动,52,第二章直流电动机的电力拖动,53,1重物提升 提升电动机起动前闭合刀开关DK，使励磁电流达到额定值。接触器接点Z、1C、2C闭合，电枢通电并切除电阻Rc1及Rc2，同时抱闸通电松开，电动机沿人为特性3加速，重物提升。当重物提升距离较大时，可以使接触器接点3C、4C、5C按照起动
17、要求依次闭合，电动机加速到固有特性6上稳定运行，重物高速提升。由图可见，接触器3C、4C、5C的断开与闭合，可以便电动机工作在不同的机械特性上，从而改变提升重物的速度。一旦重物被提升到了指定高度，正向接触器接点Z断开，加速接触器接点也断开，电动机断电，同时抱闸也因断电而抱紧，进行制动，并使重物悬停在空中。,第二章直流电动机的电力拖动,54,2重物下放 使接触器接点Z闭合，电枢通电，抱闸松开，加速接触器1C闭合，电动 机工作在人为特性2上。此时，由于堵转转短小于位能转矩，电动机工作在转速反向反接 制动状态，以匀速下放重物。如果需要提高下放重物的速度，可将加速接触器1C断开，使电动机工作在人为特性
18、1上。由于机械特性硬度的限制，反接制动下放重物的速度不能很高，如果需要快速下放重物，可将正向接触器接点Z断开，随后使反向接触器接点F闭,第二章直流电动机的电力拖动,55,合，最终电动机处于回馈制动状态，工作在固有特性6上下放重物。为了使重物停放平 稳，当重物接近于停放位置时，先断接点F和1C一5C，再闭合接点Z，使电动机工作在人 为特性1上的反接制动部分，降低重物下放速度，随后将接点1C闭合，使电动机工作在 人为特性2上，进一步降低重物下放速度。待重物落在停放位置上，断开接点Z，使电动机 断电。,第二章直流电动机的电力拖动,56,3空钩提升 正向接触器接点Z闭合，电枢通电，电动机正向起动，工作
19、在第I象限的机械特性上。空钩提升速度可因加速接触器接点的闭合情况而有所不同，但由于此时的静负载转矩较小，所以工作在不同人为特性上的转速相差不大。,第二章直流电动机的电力拖动,57,4空钩下放 当传动机构的损耗转矩大于空钩产生的位能转短时，折算到电动机轴上的负载转矩是反抗性转矩，所以松开抱闸后，空钩不能依靠自重下放。这时，空钩的下放 需要电动机产生电动转矩强迫进行，所以称为空钩强迫下故。为使电动机工作在第IV象限的机械特性上下放空钩，应当将反向接触器接点F闭合，进行反向起动。,第二章直流电动机的电力拖动,58,2.6 直流拖动系统的过渡过程 电力拖动系统的运行可根据电磁转短M与静负载转矩ML的平
20、衡关系分为两种情况； 一种是稳定运行状态，这时，M ML ，转速保持恒定； 另一种是过渡运行状态即过渡过程，这时， M ML ，转速随时间变化。,第二章直流电动机的电力拖动,59,所谓的电力拖动系统的过渡过程就是指拖动系统由一个稳定工作状态迁移到另一个稳定工作状态的过程； 如起动、制动、反转、调速、突加负载等均需经历过渡过程。,第二章直流电动机的电力拖动,60,由于拖动系统过渡过程前后的两个稳定工作状态的转速n、转矩M、电枢电流Ia及功率P的大小都不相同，因而在过渡过程中，上述各量均随时间而变化，其变化规律n(t) 、 M(t) Ia(t) 、 P(t) 称为电力拖动系统运行负载图。 研究过渡
21、过程的目的在于了解拖动系统过渡过程中转速、电流、电磁转矩及功率随时间的变化规律，弄清这些变化规律受哪些因素制约和支配，从而有针对性地采取措施，使拖动系统的过渡过程能在一定程度上得以控制，减少损耗，提高生产率，改善产品质量。,第二章直流电动机的电力拖动,61,研究电力拖动系统过渡过程可采用解析法、图解法或计算机仿真法。 对于线性系统，通常可采用解析法，其优点表现为该方法能给出各物理量随时间变化的解析表达式，便于定性分析。 但由于实际的电力拖动系统或多或少地都存在着一定的非线性，因而借助于计算机，采用数值解法研究拖动系统的过渡过程将是一种具有广阔前景的研究方法。,第二章直流电动机的电力拖动,62,
22、电力拖动系统是一个机电系统，由于各种惯性的影响，拖动电动机的转速、电流、转短等参量将不可能发生突变，而应是一个连续变化的过程。通常，电力拖动系统中存在着三种惯性： (1)机械惯性 主要反映在系统的飞轮矩GD2，它使转速n不能突变； (2)电磁惯性 主要反映在电枢回路电感La及励滋回路电感Lf上，它们分别使电枢电流和励滋电流(即磁通)不能突变； (3)热惯性 它使电动机的温度不能突变。由于温度的变化比转速、电流等参量的变化要慢得多，所以，通常不考虑热惯性的影响。,第二章直流电动机的电力拖动,63,根据不同惯性对拖动系统的影响，电力拖动系统的过渡过程一般分为两种： (1)机械过渡过程 它只考虑机械
23、惯性，而忽略影响较小的电磁惯性。 (2)电气机械过渡过程 它同时考虑机械和电磁两种惯性。,第二章直流电动机的电力拖动,64,2.6.1机械过渡过程 在电力拖动系统中，各种惯性是同时存 在的，但与机械惯性相比，电磁惯性对过渡过程的影响相对较小，因而，为了分析问题方便，往往忽略电磁仍性。,第二章直流电动机的电力拖动,65,2.6.1.1 他励直流电动机拖动恒转矩 负载过渡过程的一般规律 串电阻调速的机 械持性如图所示。 假设调速前电动机稳定运行在a点，电枢回路串入电阻Rc后，电动机瞬间过渡到b点(忽略电磁损性)，经过一段时间，电动机稳定运行于c点。由此可见，b点决定了过渡过程中各物理量的起始值(初
24、值),c点决定了过渡过程中各物理量的稳态值(终值)。,第二章直流电动机的电力拖动,66,在由b点向c点过渡时，拖动系统应满足运动方程,第二章直流电动机的电力拖动,67,68,第二章直流电动机的电力拖动,69,第二章直流电动机的电力拖动,70,因此，我们将这种过渡过程称为指数规律的过渡过程，将初始值、稳态值和机电时间常数称为过渡过程的三要素。,第二章直流电动机的电力拖动,71,指数规律的机械过渡过程所需要的时间，可以按照转速、转矩或电流的变化间隔进行计算。,第二章直流电动机的电力拖动,72,应当指出的是，由于指数规律的机械过渡过程可以用比较简单的数学关系来描述并且在大多数场合下可用来分析实际问题
25、，所以是本课程研究过渡过程的主要内容。但是，不能认为凡是机械过渡过程都一定是指数规律的。由上述机械过渡过程方程式的推导过程可以看出，指数规律的机械过渡过程必须具备以下三项条件： (1)静负载转矩是常数； (2)机械特性是直线； (3)飞轮转短是常量。 若上述三项条件得不到满足，就不能用式的指数规律来描述机械过渡过程。,第二章直流电动机的电力拖动,73,3.6.1.2 他励直流电动机电枢回路串固定电阻起动的机械过渡过程 设接通电源的时刻t0，由前面的分析可知，在过渡过程中，转速、转矩和电流可分别由式描述,第二章直流电动机的电力拖动,74,初始值和稳态值可按图a中的机械特性确定；,第二章直流电动机
26、的电力拖动,75,初始转通nb0： 稳态转速ns由机械特性与静负载转矩特性的交点决定; 初始转矩Mb等于起动转矩Mst，稳态转矩等于静负载转矩ML； 初始电流Ib等于起动电流Ist ，即Ib Ist U/R； 稳态电流为Is MLC e。将初始值和稳态值分别代入上式得起动的机械过渡过程方程,第二章直流电动机的电力拖动,76,由上图可见，在起动过程中，转速按指数曲线升高，以nns为渐近线，转矩和电流按指数曲线减小，分别以MML和IaIL为渐近线,第二章直流电动机的电力拖动,77,由起动过程方程式和上图可看出，理论上的过渡过程时间为无穷大。这是因为，随着转速升高，电动机用于加速的转矩M-ML越来越
27、小，转速越接近于ns ，M-ML越接近于零，因而加速度也超接近于零，所以，转速升高到完全等于ns所需要的时间为无穷大。,第二章直流电动机的电力拖动,78,从工程观点考虑，通常认为电动机的实际转速n达到(0.950.98) ns时,系统起动过程结束。所以，我们一般认为起动时间达到(34)Tm时，起动过渡过程结束。 由此可见，起动时间的长短与电机的机电时间常数Tm有关，Tm越小，起动越快，Tm越大，起动越慢。 例如有两个电力拖动系统，电动机的机械特性相同，静负载转矩也相等，只是飞轮矩不同。 这时，若单从机械特性上分析两者的起动过程，反映不出两个系统的差别，如图所示，起动过程中转速都是由零升高到ns
28、 ，转矩由Mst减小到ML。但是，若考虑到两者飞轮短的差别，则情况就不大一样了，见图b。此时，机电时间常数越大的系统、起动时间超长。,第二章直流电动机的电力拖动,79,第二章直流电动机的电力拖动,80,2.6.1.3 他励直流电动机串电阻分级起动的机械过渡过程 他励直流电动机电枢回串电阻分级起动时，其起动过程可分为若干段； 从起动开始到切除第一级起动电阻Rst1为第一阶段(ab段) ； 从切除第一级起动电阻到切除第二级起动电阻Rst2为第二阶段(cd段) ； 从切除第二级起动电阻到切除第三级起动电阻Rst3为第三阶段(ef段)； 从切除第三级起动电阻到固有特性上稳定运行为第四阶段。,第二章直流
29、电动机的电力拖动,81,第二章直流电动机的电力拖动,82,在四阶段起动过程中，各段电磁转矩和电枢电流的起始值都是相同的，分别为M1和I1，各段的稳态值也是相同的，分别为ML和IL，各段转速的初始值和 稳态值均不相同，初始值由开始起动和切除电阻时的转速确定，稳态值为机械特性上对应于负载转矩ML的转速，对于机电时间常数来说，过渡过程各段的数值也不相同。 各段起动过程的过渡过程方程列写如下：,第二章直流电动机的电力拖动,83,第二章直流电动机的电力拖动,84,第二章直流电动机的电力拖动,85,n1 ， n2 ，n3分别为前一阶段结束，即切除起动电阻时的转速，应按下法求出；在各起动阶段，电枢电流(电磁
30、转短)自I1(M1)到I2(M2)所用时间为,第二章直流电动机的电力拖动,86,87,第二章直流电动机的电力拖动,88,2.6.1.4 能耗制动过渡过程分析 由于他励直流电动机能耗制动状态的机械特性是直线，所以，当静负截转矩和飞轮矩都是常量时，机械过渡过程便具有指数规律，过渡过程方程式可以由式得出。,第二章直流电动机的电力拖动,89,第二章直流电动机的电力拖动,90,如果欲求电动机能耗制动至停车的时间tT，此时n0，ns为能耗制动时的机械特性与负载转矩特性在第IV象限的交点对应的转速，故应取负号。于是，能耗制动时间为 或Ia0, Ib前取负号，有,第二章直流电动机的电力拖动,91,2.6.1.
31、5 电压反向反接制动过渡过程分析 1位能性恒转矩负载 直流电动机拖动位能恒转矩负载的机械特性和负载转矩特性如图所示。 设电动机起初工作在正向电动状态(a点)，电压反接后，工作点由a点瞬间迁移到b点，b点视为过渡过程的起始点，过渡过程结束后，电动机将达到新的稳态运行点c。,第二章直流电动机的电力拖动,92,n、M初始值分别为nb(正)、Mb(负)， b点决定； n、M稳态值分别为ns(负)、ML(正)，出c点决定。设反接制动时的电抠回路串电阻Rc，则,第二章直流电动机的电力拖动,93,第二章直流电动机的电力拖动,94,第二章直流电动机的电力拖动,95,2反抗性恒转矩负载 设电动机起初工作在正向电
32、动状态(a点)，电压反接后，工作点a点瞬时迁移到b点。从b点开始(t0)至转速为零，负载转矩为常量，于是n、M的初始值由b点决定，其值分别nb(正)、Mb(负) ， n、M的稳态值由c点决定，分别为ns(负)、ML(正) 。,第二章直流电动机的电力拖动,96,第二章直流电动机的电力拖动,97,对于反抗性恒转矩负载对于反抗性恒转矩负载，转速过零时负载转矩发生突变(由正变负)，设转速为零时的工作点为p点，并将转速为零的时刻取作新的时间起点(t0)，从p点列真正的稳态工作点d点的过渡过程中，于是n、 M 的初始值由p点决定，分别为0和MP(负) ， n 、M的稳态值由d点决定，分别为nd(负)和Md
33、(负),故在由p点至d点的过渡过程中，有,第二章直流电动机的电力拖动,98,2.6.2 考虑电磁惯性时的过渡过程 3.6.2.1 考虑电枢电感时的数学模型， 通常，对于直流电动机电枢绕组，由于其自身电感的电感量很小，往往忽略不计。但是，对于采用电力电子装置供电的直流电动机，为了滤波，需在电动机的电枢回路中串入一定电感量的电感线圈，这时，电枢回路的电磁惯性往往不能忽略。,第二章直流电动机的电力拖动,99,第二章直流电动机的电力拖动,100,第二章直流电动机的电力拖动,101,第二章直流电动机的电力拖动,102,第二章直流电动机的电力拖动,103,第二章直流电动机的电力拖动,104,第二章直流电动机的电力拖动,105,第二章直流电动机的电力拖动,106,第二章直流电动机的电力拖动,
