1、 第第 三三 章章 平平 面面 连连 杆杆 机机 构构 第三章 平面连杆机构 平面连杆机构中以四个构件平面连杆机构中以四个构件组成的平面四杆机构（简称四杆组成的平面四杆机构（简称四杆机构）应用最为广泛，本章主要机构）应用最为广泛，本章主要介绍四杆机构的设计方法。介绍四杆机构的设计方法。平平面连杆机构由若干构件通过低副连接组成，所有构件在面连杆机构由若干构件通过低副连接组成，所有构件在同一平面或相互平行平面内运动的机构，又称平面低副机构。同一平面或相互平行平面内运动的机构，又称平面低副机构。曲柄曲柄234连杆连杆1摇杆摇杆机架机架 优点是：优点是：运动副为面接触，压强较小，磨损较轻，便于润运动副
2、为面接触，压强较小，磨损较轻，便于润滑，故可承受较大载荷；低副几何形状简单，加工方便；能实滑，故可承受较大载荷；低副几何形状简单，加工方便；能实现较复杂的运动轨迹。现较复杂的运动轨迹。缺点是：缺点是：运动副的制造误差会引起误差累积较大，致使惯运动副的制造误差会引起误差累积较大，致使惯性力较大；不易实现精确的运动规律，因此，连杆机构不适宜性力较大；不易实现精确的运动规律，因此，连杆机构不适宜高速传动。高速传动。第一节第一节 铰链四杆机构的基本形式及应用铰链四杆机构的基本形式及应用铰链四杆机构运动副均采用转动副的四杆机构运动副均采用转动副的四杆机构组成：曲柄1：作整周转动 连杆2：平面运动（平动+
3、转动）摇杆3：角内作变速摆动 机架4：固定杆 铰链四杆机构按两连架杆的运动形式不同分为三种基铰链四杆机构按两连架杆的运动形式不同分为三种基本形式：即曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构。本形式：即曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构。一、曲柄摇杆机构一、曲柄摇杆机构若铰链四杆机构的两个连架杆，一个为曲柄，另一个为若铰链四杆机构的两个连架杆，一个为曲柄，另一个为摇杆，则该机构为曲柄摇杆机构。摇杆，则该机构为曲柄摇杆机构。曲柄和摇杆均可作为原动件，当曲柄为原动件时，摇杆曲柄和摇杆均可作为原动件，当曲柄为原动件时，摇杆作变速往复摆动。作变速往复摆动。铰链四杆机构a)曲柄摇杆机构b)双曲柄机构c)双摇
4、杆机构实例：曲柄为原动件实例：曲柄为原动件 雷达天线俯仰机构 和面机机构实例：摇杆为原动件实例：摇杆为原动件1234曲轴踏板连杆缝纫机的踏板机构二、双曲柄机构二、双曲柄机构两个连架杆都是曲柄的铰链四杆机构称为双曲柄机构。两个连架杆都是曲柄的铰链四杆机构称为双曲柄机构。图示惯性筛中的铰链四杆机构就是双曲柄机构。图示惯性筛中的铰链四杆机构就是双曲柄机构。主动曲柄主动曲柄1 1等速转动，从动曲柄等速转动，从动曲柄3 3变速转动，通过附加变速转动，通过附加连杆连杆5 5带动筛带动筛6 6作变速反复运动。作变速反复运动。1234 惯性筛机构惯性筛机构56双曲柄机构的特殊情况双曲柄机构的特殊情况1正平行四
5、边形机构正平行四边形机构ABCD 当主动曲柄当主动曲柄AB作等速转动时，作等速转动时，从动曲柄从动曲柄CD以相同的角速度沿同以相同的角速度沿同一方向转动，连杆一方向转动，连杆 BC作平动。作平动。正平行四边形机构具有等正平行四边形机构具有等传动比特点，故在机械中应用传动比特点，故在机械中应用较多。较多。实例：机车车轮联动机构；实例：机车车轮联动机构；万能绘图仪等。万能绘图仪等。机车车轮联动 1、3、4曲柄；2连杆；5机架结构特点：对边相等且平行。结构特点：对边相等且平行。2反平行四边形机构反平行四边形机构结构特点：对边相等，但不平行。结构特点：对边相等，但不平行。当主动曲柄作等速转动时，当主动
6、曲柄作等速转动时，从动曲柄作反向变速转动。从动曲柄作反向变速转动。ABDC汽车车门启闭机构正平行四边形机构的运动不确定性正平行四边形机构的运动不确定性 正平行四边形机构在一个运动循环中，四个构件两次正平行四边形机构在一个运动循环中，四个构件两次共线，致使机构可能两次出现运动不确定状态。此时，从共线，致使机构可能两次出现运动不确定状态。此时，从动曲柄可能会发生变向转动，变成反正平行四边形机构。动曲柄可能会发生变向转动，变成反正平行四边形机构。避免措施：避免措施：a)利用从动曲柄本身的质量或附加飞轮的惯性导向。利用从动曲柄本身的质量或附加飞轮的惯性导向。b)采用两套相同机构，错开死点位置。采用两套
7、相同机构，错开死点位置。三三、双摇杆机构、双摇杆机构 两个连架杆都是摇杆的铰链四杆机构称为双摇杆机构。两个连架杆都是摇杆的铰链四杆机构称为双摇杆机构。实例：实例：飞机起落架机构 鹤式起重机机构等腰梯形机构等腰梯形机构结构特点：两个摇杆的长度相等。结构特点：两个摇杆的长度相等。汽车转弯时，要求汽车转弯时，要求整个车身绕一点转动，整个车身绕一点转动，使四个车轮均能在地面使四个车轮均能在地面上做纯滚动，避免轮胎上做纯滚动，避免轮胎与路面滑动而损伤。等与路面滑动而损伤。等腰梯形机构能近似满足腰梯形机构能近似满足这一要求。这一要求。汽车前轮转向机构第二节 铰链四杆机构的传动特性一、急回运动性质和行程速比
8、系数一、急回运动性质和行程速比系数 设计机器时，常要求机器的执行机构在工作行程以较设计机器时，常要求机器的执行机构在工作行程以较低的速度运动，以获得较大的工作力。而回程以较高的速低的速度运动，以获得较大的工作力。而回程以较高的速度运动，以提高机器的工作效率。这就是急回特性。度运动，以提高机器的工作效率。这就是急回特性。曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构 1摇杆的极限位置摇杆的极限位置 曲柄摇杆机构，曲柄AB 转动一周，两次与连杆 BC共线。这两个位置为极限位置。2摆角摆角 摆杆两极限位置间的夹角。摆杆两极限位置间的夹角。3极位夹角极位夹角 曲柄与连杆两次共线时，曲柄与连杆两次共线时，曲柄两位置所夹的锐角
9、。曲柄两位置所夹的锐角。4行程速比系数行程速比系数K 曲柄沿顺时针方向匀速转动，曲柄沿顺时针方向匀速转动，ABCD为曲柄摇杆机构为曲柄摇杆机构的任意工作位置。的任意工作位置。当曲柄转到当曲柄转到 AB1位置时，曲柄与连杆重叠成一条直线；位置时，曲柄与连杆重叠成一条直线；当曲柄转到当曲柄转到 AB2位置时，曲柄与连杆拉直成一条直线。位置时，曲柄与连杆拉直成一条直线。急回运动特性可用行程速比系数K 表示，即将上式整理后，可得极位夹角的计算公式：注意：曲柄摇杆机构的急回运动性质，取决于极位夹角曲柄摇杆机构的急回运动性质，取决于极位夹角。若若 0，K1，则该机构没有急回运动性质；若，则该机构没有急回运
10、动性质；若 0，K1，则该机构具有急回运动性质，且则该机构具有急回运动性质，且 角越大，角越大，K值越大，急回运动值越大，急回运动性质也越显著。性质也越显著。212211112122/180/180VC CttKVC Ctt11801KK 对于要求具有急回运动性质的机械，可根据对于要求具有急回运动性质的机械，可根据K值，计算出值，计算出 角，以便设计出各杆的尺寸。角，以便设计出各杆的尺寸。二、压力角和传动角二、压力角和传动角FFtv1压力角压力角 从动件所受压力从动件所受压力F与受力点速度与受力点速度 之间所夹的锐角之间所夹的锐角 称为压力角称为压力角。有效分力：有效分力：Ft=Fcos 是影
11、响机构传力性能的主要因素是影响机构传力性能的主要因素压力角越小，机构的传力性能越好，理想情况是=0。2传动角传动角压力角的余角称为传动角。压力角的余角称为传动角。+=9003四杆机构的压力角及传动角四杆机构的压力角及传动角 传动角传动角是连杆与从是连杆与从动件（摇杆）间所夹的动件（摇杆）间所夹的锐角。锐角。越小，越小，越大，越大，机构的传力性能越好。机构的传力性能越好。4许用值许用值一般传动：一般传动：=400 即：即：min 400 高速大功率传动：高速大功率传动：=500 即：即：min 500四杆机构的压力角和传动角 机构运转过程中，传动角机构运转过程中，传动角（或压力角（或压力角）是变
12、化）是变化的，为了保证机构能正常工作，常取最小传动角的，为了保证机构能正常工作，常取最小传动角 min大大于或等于许用传动角于或等于许用传动角 5最大压力角及最小传动角的确定最大压力角及最小传动角的确定 机构在运动过程中，压力角是变化的，是从动构件位置机构在运动过程中，压力角是变化的，是从动构件位置的函数。的函数。曲柄摇杆机构的最小曲柄摇杆机构的最小传动角传动角 min出现在图中的出现在图中的曲柄与机架共线曲柄与机架共线时时的的其其中一个中一个位置即位置即AB或或AB处。处。四杆机构的压力角和传动角三、死点位置三、死点位置 当摇杆主动时当摇杆主动时,在摇杆处于极限位置在摇杆处于极限位置C1D和
13、和C2D时，时，连杆与曲柄两次共线，机构的该位置称为死点位置。连杆与曲柄两次共线，机构的该位置称为死点位置。1死点位置的死点位置的特性：特性：（1 1）不动。）不动。（2 2）运动不定）运动不定 2克服死点位置的措施克服死点位置的措施（1）利用飞轮的惯性冲过死点位置。（缝纫机大带轮）利用飞轮的惯性冲过死点位置。（缝纫机大带轮）（2）使机构的死点错开。）使机构的死点错开。3.死点位置的应用死点位置的应用 在曲柄摇杆机构中，只有以摇杆为主动件时才会出现在曲柄摇杆机构中，只有以摇杆为主动件时才会出现死点位置，当以曲柄为主动件时，不存在死点问题。死点位置，当以曲柄为主动件时，不存在死点问题。钻床夹具的
14、夹紧机构V型发动机机构第三节第三节 铰链四杆机构的曲柄存在条件铰链四杆机构的曲柄存在条件 一、曲柄摇杆机构一、曲柄摇杆机构存在存在曲柄的条件曲柄的条件 如图：为使曲柄作整如图：为使曲柄作整周转动，曲柄必须能顺利周转动，曲柄必须能顺利通过与机架共线的两个位通过与机架共线的两个位置置 AB 和和AB。即必须在。即必须在两次共线位置分别形成两次共线位置分别形成BCD和和BCD。在在BCD 中，根据三角形任意两边的长度之差必小于中，根据三角形任意两边的长度之差必小于或等于第三边的长度。得：或等于第三边的长度。得：铰链四杆机构的曲柄存在条件423143211423llllllllllll 在在BCD中，
15、根据中，根据三角形任意两边长度之和三角形任意两边长度之和必大于或等于第三边的长必大于或等于第三边的长度。得：度。得：（3-3）（3-4）（3-5）3241llll（3-6）联解式联解式（3-4）、（）、（3-5）、（）、（3-6）得：）得：21ll 31ll 41ll 图3-16 铰链四杆机构的曲柄存在条件铰链四杆机构的曲柄存在条件为：铰链四杆机构的曲柄存在条件为：（1）曲柄摇杆机构中，曲柄为最短杆；）曲柄摇杆机构中，曲柄为最短杆；（2）最短杆与最长杆长度之和小于或等于其）最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和。余两杆长度之和。lmin+lmax l其余1+l其余2 二、铰链四杆机构
16、三种基本类型间的关系二、铰链四杆机构三种基本类型间的关系 当铰链四杆机构当铰链四杆机构满足曲柄存在条件时，满足曲柄存在条件时，取不同杆为机取不同杆为机架，即可得到不同形式的铰链四杆机构。架，即可得到不同形式的铰链四杆机构。（1）若取最短杆为机架，该机构为双曲柄机构；）若取最短杆为机架，该机构为双曲柄机构；（2）若取最短杆的任一相邻杆为机架，该机构为曲柄）若取最短杆的任一相邻杆为机架，该机构为曲柄摇杆机构；摇杆机构；（3）若取最短杆的相对杆为机架，该机构为双摇杆机）若取最短杆的相对杆为机架，该机构为双摇杆机构。构。注意：在铰链四杆机构中，当最短杆与最长杆的长度注意：在铰链四杆机构中，当最短杆与最
17、长杆的长度之和大于其余两杆长度之和时，无论取那一杆为机架，该之和大于其余两杆长度之和时，无论取那一杆为机架，该机构均为双摇杆机构。机构均为双摇杆机构。第四节第四节 铰链四杆机构的演化铰链四杆机构的演化 一、演化为曲柄滑块机构一、演化为曲柄滑块机构 在铰链四杆机构中，铰链中心在铰链四杆机构中，铰链中心 C的运动轨迹为的运动轨迹为 mm圆圆弧，随着构件弧，随着构件3的增长，的增长，mm弧越平直。当构件弧越平直。当构件3无穷长时，无穷长时，mm圆弧变成直线，回转副转化为移动副，则曲柄摇杆机圆弧变成直线，回转副转化为移动副，则曲柄摇杆机构演化成曲柄滑块机构。构演化成曲柄滑块机构。1演化过程演化过程2曲
18、柄滑块机构的类型曲柄滑块机构的类型（1）对心曲柄滑块机构）对心曲柄滑块机构 滑块的导路中心线滑块的导路中心线mm通通过曲柄的回转中心过曲柄的回转中心 A。该机。该机构无急回特性。构无急回特性。（2）偏）偏置曲柄滑块机构置曲柄滑块机构 滑块的导路中心线滑块的导路中心线mm与与曲柄回转中心曲柄回转中心 A的偏距为的偏距为 e。该机构具有急回特性。该机构具有急回特性。曲柄滑块机构广泛用于内燃机、冲床、空气压缩机及往曲柄滑块机构广泛用于内燃机、冲床、空气压缩机及往复式水泵等机械中。复式水泵等机械中。二、变换机构的机架二、变换机构的机架1导杆机构导杆机构（1）演化方法）演化方法 取曲柄滑快机构的曲柄取曲
19、柄滑快机构的曲柄为机架。为机架。（2）结构特点）结构特点 构成移动副的两个构件均为活动构件，滑快相对杆构成移动副的两个构件均为活动构件，滑快相对杆4滑动，滑动，并随杆并随杆4转动。故称为导杆机构。转动。故称为导杆机构。（3）类型）类型1）转动导杆机构）转动导杆机构21ll 杆杆2与杆与杆4均作整周转动。均作整周转动。2413六缸回转式油泵1机架；2连杆；3活塞；4转动导杆。2）摆动导杆机构）摆动导杆机构21ll 杆杆4只能作往复摆动，故只能作往复摆动，故称摆动导杆机构称摆动导杆机构 摆动导杆机构具有摆动导杆机构具有急回特性。急回特性。滑快滑快3对导杆对导杆4的作用力始终与导的作用力始终与导杆垂
20、直，压力角杆垂直，压力角=00,传力性能最好。传力性能最好。1234Fv34牛牛 头头 刨刨 床床2摇块机构摇块机构 构件构件1 和和 4 均可作为主动均可作为主动件。工作时，构件件。工作时，构件3与与4相对相对滑动，并一起绕滑动，并一起绕C点转动。滑点转动。滑块块3绕绕 C点摆动，故称摇块机点摆动，故称摇块机构。构。C卡车车厢自动翻转卸料机构卡车车厢自动翻转卸料机构1车身；2车厢；3液压缸；4推杆曲柄摇块机构3移动导杆机构（定块机构）移动导杆机构（定块机构）一般取构件一般取构件1为原动件，构件为原动件，构件2绕绕C点往复摆动，构件点往复摆动，构件4相对构件相对构件3作往复移动。作往复移动。移
21、动导杆机构 取曲柄滑块机构中的滑块为取曲柄滑块机构中的滑块为机架。机架。如：手压抽水机如：手压抽水机1234三三、演化成偏心轮机构演化成偏心轮机构 将图示机构中的回将图示机构中的回转副转副 B（曲柄销）的半（曲柄销）的半径扩大，直至超过曲柄径扩大，直至超过曲柄AB的长度。则曲柄变的长度。则曲柄变成几何中心与回转中心成几何中心与回转中心不重合的圆盘，两中心不重合的圆盘，两中心间的距离称偏心距，等间的距离称偏心距，等于曲柄长度。于曲柄长度。由于演化后曲柄变由于演化后曲柄变成偏心轮，故称偏心轮成偏心轮，故称偏心轮机构。机构。偏心轮机构是通过扩大回转副而演化出的新机构。偏心轮机构是通过扩大回转副而演化
22、出的新机构。偏心轮机构 当曲柄摇杆机构及曲柄滑块机构的曲柄较短时，或曲当曲柄摇杆机构及曲柄滑块机构的曲柄较短时，或曲柄销承载较大时，通常将曲柄用偏心轮代替。可增大轴径柄销承载较大时，通常将曲柄用偏心轮代替。可增大轴径尺寸，提高其强度和刚度。尺寸，提高其强度和刚度。另外，当机构需安装在轴的中部时，（偏心轮与轴一另外，当机构需安装在轴的中部时，（偏心轮与轴一体）便于安装整体式连杆，使结构简化。体）便于安装整体式连杆，使结构简化。偏心轮机构广泛用于冲床、剪床、锷式破碎机、内燃偏心轮机构广泛用于冲床、剪床、锷式破碎机、内燃机等机械中。机等机械中。四四、平面四杆机构的演化关系平面四杆机构的演化关系 摆动
23、导杆机构摆动导杆机构曲柄摇曲柄摇杆机构杆机构双曲柄机构双曲柄机构双摇杆机构双摇杆机构曲柄滑块机构曲柄滑块机构导杆机构导杆机构摇块机构摇块机构定块机构定块机构转动导杆机构转动导杆机构偏心轮机构偏心轮机构（改换机架）（变回转副为移动副）（改换机架）（扩大回转副）（改变构件尺寸）第五节第五节 平面四杆机构的设计平面四杆机构的设计 平面四杆机构的设计主要是根据给定的工作要求，在平面四杆机构的设计主要是根据给定的工作要求，在满足几何条件、运动条件和动力条件情况下，选择机构的满足几何条件、运动条件和动力条件情况下，选择机构的类型和确定机构各构件的几何尺寸。类型和确定机构各构件的几何尺寸。一一、设计类型设计
24、类型1实现已知的运动规律实现已知的运动规律 如：要求曲柄摇杆机构的曲柄等如：要求曲柄摇杆机构的曲柄等速回转，而摆杆摆动一定角度并急速速回转，而摆杆摆动一定角度并急速返回。返回。2实现已知的运动轨迹实现已知的运动轨迹如：电影放映机的过片机构如：电影放映机的过片机构二二、设计方法设计方法 图解法、解析法、实验法图解法、解析法、实验法三三、图解法设计图解法设计1.按给定行程速比系数按给定行程速比系数K设计设计 该方法用于设计具有急回运动性质的平面四杆机构，该方法用于设计具有急回运动性质的平面四杆机构，即：曲柄摇杆机构、偏置曲柄滑块机构和摆动导杆机构。即：曲柄摇杆机构、偏置曲柄滑块机构和摆动导杆机构。
25、一般设计方法：一般设计方法：1）先根据工作要求确定行程速比系数）先根据工作要求确定行程速比系数 K；2）根据机构在极限位置的几何关系，结合有关）根据机构在极限位置的几何关系，结合有关辅助条件，确定机构的运动简图及各构件的几何尺寸。辅助条件，确定机构的运动简图及各构件的几何尺寸。当曲柄摇杆机构的摇杆处于两极限位置时各构件当曲柄摇杆机构的摇杆处于两极限位置时各构件间的尺寸关系。间的尺寸关系。摇杆处于极限位置时，摇杆处于极限位置时，曲柄与连杆共线。曲柄与连杆共线。极位夹角极位夹角111800KK当摇杆处于当摇杆处于 C1D位置时：位置时：AC1=BC-AB (1)当摇杆处于当摇杆处于 C2D位置时：
26、位置时：AC2=BC+AB (2)联解（联解（1）、（）、（2）得：）得：AC2-AC1=2ABAC1+AC2=2BC偏置的曲柄滑块机构也满足上述关系。偏置的曲柄滑块机构也满足上述关系。例例1：设计一曲柄摇杆机构，设计一曲柄摇杆机构，已知摇杆长度已知摇杆长度l,摆角摆角，及行程速比系数及行程速比系数K。设计。设计此机构。此机构。设计步骤：设计步骤：2.由给定的行程速比系由给定的行程速比系数数 K，计算极位夹角，计算极位夹角。111800KK 3.选定固定铰链选定固定铰链D的中心位置，根据摇杆长度的中心位置，根据摇杆长度l和摆角和摆角作出摇杆的两个极限位置作出摇杆的两个极限位置C1D和和C2D。
27、1.选取比例尺：选取比例尺：L=Xmm/mm 5.作作C1C2N=900-，使使C2N与与C1M交于交于P点。则点。则C1PC2=。4.连接连接 C1C2，并作，并作C1MC1C2。6.作作C1PC2的外接圆，的外接圆，在圆周上任选一点在圆周上任选一点 A作为曲作为曲柄与机架所组成铰链的中心。柄与机架所组成铰链的中心。7.连接连接AC1和和AC2，则，则C1AC2=C1PC2=。AC1和和AC2为曲柄与连杆两次共线的为曲柄与连杆两次共线的位置。位置。8.由机构在极限位置时由机构在极限位置时各构件间的相互关系：各构件间的相互关系：曲柄长度：曲柄长度：2121ACACl 9.以以A为圆心，为圆心，
28、l1 为半为半径作圆，与径作圆，与C1A的延长线交的延长线交于于B1 点，与点，与 AC2交于交于B2点。点。连杆长度：连杆长度：l2=B1C1=B2C2机架长度：机架长度：l4=AD按比例作图，各构件长度等于图中尺寸按比例作图，各构件长度等于图中尺寸比例尺。比例尺。由于由于A点是在点是在C1PC2外接圆上任选的外接圆上任选的一点，故按一点，故按 K设计可得无设计可得无穷多解。穷多解。A点的位置不同，点的位置不同，机构的传动角不同。为获机构的传动角不同。为获得良好的传动性能，可按得良好的传动性能，可按最小传动角或其它辅助条最小传动角或其它辅助条件确定件确定A点的位置。点的位置。A 点沿圆周上移
29、，机构的点沿圆周上移，机构的压力角最大值减小。压力角最大值减小。例例2.按给定的连杆两位按给定的连杆两位置及其长度设计铰链四置及其长度设计铰链四杆机构杆机构 在没有其它辅助条在没有其它辅助条件下，有无穷多解。件下，有无穷多解。2.按给定的连杆长度和按给定的连杆长度和工作位置设计工作位置设计图3-20 按给定连杆两位置设计四杆机构例例3：按给定的连杆三按给定的连杆三位置及其长度设计铰位置及其长度设计铰链四杆机构。链四杆机构。具有确定解。具有确定解。图3-21 按给定连杆三位置设计四杆机构3.实验法实验法 图示为描绘连杆曲线模图示为描绘连杆曲线模型的机构简图。型的机构简图。各杆长度可调节，连杆各杆
30、长度可调节，连杆扩展成一块板，板上的孔代扩展成一块板，板上的孔代表连杆上的不同位置，当机表连杆上的不同位置，当机构运动时，各点就绘出不同构运动时，各点就绘出不同形状的轨迹曲线。形状的轨迹曲线。图3-22连杆曲线的绘制连杆曲线图谱连杆曲线图谱 平面连杆机构的连杆曲线是高阶曲线，设计时使连杆上平面连杆机构的连杆曲线是高阶曲线，设计时使连杆上某点实现给定的运动轨迹是十分复杂的，工程中常用连杆曲某点实现给定的运动轨迹是十分复杂的，工程中常用连杆曲线图谱设计。有线图谱设计。有7000条连杆曲线可供选择。条连杆曲线可供选择。图3-23四连杆机构分析图谱 图中以原动曲柄的长度为单位长度，其它各杆的长图中以原
31、动曲柄的长度为单位长度，其它各杆的长度以相对曲柄长度的比值表示。度以相对曲柄长度的比值表示。图中每一条连杆曲线均由图中每一条连杆曲线均由72根长短不等的线段组成，根长短不等的线段组成，沿曲线测量相邻两线段间的距离，可得曲柄每转沿曲线测量相邻两线段间的距离，可得曲柄每转50时连杆时连杆上该点的位移。根据曲柄转速还可以计算该点位移的平均上该点的位移。根据曲柄转速还可以计算该点位移的平均速度及加速度的近似值。速度及加速度的近似值。图谱的应用：图谱的应用：根据要求实现的运动轨迹，先从图谱中查取与其相似根据要求实现的运动轨迹，先从图谱中查取与其相似的连杆曲线及各构件的长度比值，再求出实际曲线与图谱的连杆曲线及各构件的长度比值，再求出实际曲线与图谱曲线间的倍数关系，从而确定出各构件的实际尺寸。曲线间的倍数关系，从而确定出各构件的实际尺寸。
