1、1CP1L简易定位功能n特征n与通常定位功能的比较n功能一览n性能n用法21.特征nCP1L是OMRON公司即将投入市场的一款PLC产品，它的新功能之一：在变频器上的定位功能在变频器上的定位功能变频变频器器马马达达编码编码器器RS485/DA定位对象偏差计数器内部脉冲数速度命令反馈脉冲CP1L CPU单元内建一个位置偏差计数器，通过接收编码器反馈信号，运算后控制变频器进行单元内建一个位置偏差计数器，通过接收编码器反馈信号，运算后控制变频器进行定位运动。定位运动。CP1L CPU单元中梯形图使用脉冲输出指令输出内部脉冲到内置的偏差计数器，偏差计数器根据内部输入的脉冲数和从旋转编码器来的反馈脉冲数
2、计算位置偏差，然后发送速度命令到变频器直至位置偏差趋近于0。32.与通常定位功能的比较n与通常定位相比，能更简单、更快速、更高精度地进行定位：InverterI/O为了防止位置偏差，一定要低速运行至停止。如果高速停止，位置就会有较大偏差。要在速度上进行停止位置和减速位置的计算。通常InverterPulse现在43.功能一览n两种发送速度命令的方式偏差计数器RS485定位数据运行停止正转逆转指令周期指令状态值计数值梯形图程序（发送到）变频器的速度命令Pulse梯形图程序PLS2指令CP1L变频器状态值梯形图程序PLS2指令计数值梯形图程序（发送到）变频器的速度命令DA单元I/OD/A(0-10
3、V)PulseCP1L变频器定位数据偏差计数器5定位系统原理图解内部脉冲输出偏差计数器Gain变频器电机编码器内部高速计数器_溢出判断最大最小值1转/S的电机频率(Hz)编码器分辨率(P/转)高速计数器倍率电机编码器齿轮比1偏差计数器循环周期(s)速度运算RS485DA速度运算1000P/转相位差:46系统参数设置返回增益设定范围：1655357输出地址定位脉冲0定位脉冲1A23变频器频率（单位0.01Hz）A33变频器频率（单位0.01Hz）A260运转标志（0：stop；1：ON）A360运转标志（0：stop；1：ON）1正转标志1正转标志2反转标志2反转标志3In Position标志
4、3In Position标志4偏差计数器错误标志4偏差计数器错误标志5偏差计数器脉冲输出标志5偏差计数器脉冲输出标志6偏差计数器脉冲输出加减速标志6偏差计数器脉冲输出加减速标志7偏差计数器警告标志7偏差计数器警告标志81481415输出值符号标志15输出值符号标志83.功能一览n偏差计数器偏差计数器决定了发送给变频器的速度及状态指令值。两个限值（从安全上的考虑）：n警告限值（偏差计数器此限值时，相应的状态为置ON，供用户参考，控制并不停止）n异常限值（偏差计数器此限值时，CP1L发送给变频器的速度指令为0，马达停止转动）PLS2命令异常设定限值手动移动马达/马达异动偏差计数器的现在值输出值返回
5、93.功能一览n增益偏差计数器现在值乘以增益后的数据，作为传送给变频器的输出命令。放大偏差信号，控制更灵敏。返回103.功能一览n输出的最大/最小值最大値最小値偏差计数值输出值0MIN値设定偏差计数值乘以增益后的最小值。变频器和伺服不同，其在低速时可能会出现无输出。另外，变频器不同，无输出的最小频率也不同。所以根据变频器的特征，来设置最小值，保证偏差计数的脉冲数很小时变频器(马达)也能运行。MAX値设定偏差计数值乘以增益后的最大值。即使超过这个值，CP1L的输出也不会大于这个值。（安全考虑，防止速度过快产生意外）返回113.功能一览nIn-position脉冲输出完成后，马达的位置可能超过或作
6、不达设定位置，由于偏差计数器的控制马达会反转以消除偏差，这个过程的反复而产生的“抖动”现象；为了消除“抖动”现象，可设定In position限值，当偏差计数器此值时，进入In position状态，CP1L输出为0，从而控制马达停止运动。输出完成PLS2命令PLS2命令偏差计数的值脉冲输出中In positionIn position宽度输出值返回12电机电机1转转/S的频率的频率计算例：电机额定频率50Hz，额定转速1500转/Min1500转/Min25转/S对应50Hz那么 1转/S对应2Hz参数Motor frequency for 1 rotation per second(Hz)
7、200.1返回134.性能性能n影响性能的几个要素：控制周期/增益加速率/减速率变频器的加速/减速时间模拟量模块的精度n几组运行曲线位移量：600KP目标频率：40Kpps加速率/减速率：160P/4ms编码器分辨率：4000P/r变频器型号：3G3MV-0.1Kw144.性能性能n控制周期=100ms,增益=5停止位置=-23ppsn控制周期=100ms,增益=1停止位置=346pps154.性能性能n控制周期=12ms,增益=5停止位置=-39ppsn控制周期=12ms,增益=1停止位置=385pps164.性能性能n不同的控制周期下，配合恰当的增益可获得较精确的停止位置。n建议控制周期（
8、12200ms）。增益（530）。较短的控制周期选择较大的增益。变频器的加速/减速时间设为最短。较小的加速率/减速率可获得较精确的停止位置。若注重精度，应设置较小的In Position值，若需电机快速停止，应设置较大的In Position值。控制周期长，停止位置可能小于目标位置控制周期短，停止位置可能超出目标位置增益小，停止位置可能小于目标位置增益大，停止位置可能超出目标位置175.使用n使用步骤选择变频器/编码器/马达控制方式选择（MODBUS/Analog）系统接线变频器设置运行参数设置（CX-P）梯形图编写n相关指令：PLS2/ACC/SPEDPULS/INI/ORG185.用法/U
9、sage变频器定位步骤使用哪一路偏差计数器变频器特性变频器控制方式系统接线设定变频器参数PLC设置写梯形图确定可行性，决定使用指令 PLS2/PULS/SPED/ACC/INI特性，V/F？矢量？控制方法，RS485/模拟量使能变频器定位功能偏差计数器控制周期增益IN position 值最大最小输出定位指令前进/后退指令，停止指令19程序实例DAA023内的值为变频器的实际频率值（单位0.01Hz），模拟量输出最大值6000对应变频器最大输出频率60.00Hz。所以这里的乘100除100看起来没用意义，但是如果变频器最大频率发生改变，那乘法指令的第2个参数就要发生变化。问题：为何要先乘后除？防止在开机时模拟量有输出导致误动作20程序实例MODBUS-RTU注意：使用了变频器定位功能后，对注意：使用了变频器定位功能后，对应端口的脉冲输出功能不能使用。但应端口的脉冲输出功能不能使用。但是可作为普通是可作为普通I/O使用使用21应用案例n陶瓷印花机电机带动皮带驱动印刷板来回进行印刷动作，对于定位精度有一定要求22n布料机电机带动皮带或链条驱动布料斗来回进行布料动作，对于定位精度有一定要求应用案例23n机场行李分拣系统电机带动平皮带输送行李，将行李运输至指定地点，对定位精度有一点要求CHECK IN柜台CHECK IN柜台行李分拣中心行李分拣中心应用案例
