1、第六章第六章 顺序控制梯形图的编程方式顺序控制梯形图的编程方式 6-1 使用起保停电路的编程方式使用起保停电路的编程方式 编编 程程 模模 型型 Mi-1 Mi Mi+1 Xi Xi+1 Mi-1 Xi Mi+1 Mi Mi Mi +1 SET Mi SET Mi Mi-1 Xi M203 X3 M201 M200 M8002 M200 M200 X0 M202 M201 M201 M201 X01 M203 M202 M202 M201 X2 M200 M203 M203 M201 M202 Y0 Y2 Y1 初始初始 快进快进 工进工进 快退快退 第六章第六章 顺序控制梯形图的编程方式顺序
2、控制梯形图的编程方式 6-2 以转换为中心的编程方式以转换为中心的编程方式 编编 程程 模模 型型 Mi-1 Mi Xi SET Mi RST Mi-1 Mi-1 Xi X0 Y0 Y1 Y2 红灯红灯 绿灯绿灯 黄灯黄灯 4S 6S 5S M200 M201 M202 M203 Y0 Y0 T0 Y1 M8002 X0 T0 T1 T2 T1 Y1 Y2 T2 信号灯控制系统举例信号灯控制系统举例 M200 M201 M202 M203 Y0 Y0 T0 Y1 M8002 X0 T0 T1 T2 T1 Y1 Y2 T2 RST M200 SET M201 RST M201 SET M202
3、RST M202 SET M203 RST M203 SET M200 SET M200 M8002 M200 X0 M201 T0 M202 T1 M203 T2 信号灯控制系统举例信号灯控制系统举例 M200 M201 M202 M203 Y0 Y0 T0 Y1 M8002 X0 T0 T1 T2 T1 Y1 Y2 T2 M203 Y2 M200 Y0 M201 M201 T0 K40 M202 T1 K60 T2 K50 M202 Y2 M203 信号灯控制系统举例信号灯控制系统举例 传送带控制系统举例传送带控制系统举例 M200 M201 M202 M203 Y0 Y0 M8002 X
4、2 起动起动 X0 X0 X1 Y1 Y1 X0 X1 A B X0 X1是两个光电开关是两个光电开关 传送带有两个电机驱动传送带有两个电机驱动 要求：尽可能减少传送带的运行时间要求：尽可能减少传送带的运行时间 传送带控制系统举例传送带控制系统举例 M200 M201 M202 M203 Y0 Y0 M8002 X2 起动起动 X0 X0 X1 Y1 Y1 RST M200 SET M201 RST M201 SET M202 RST M202 SET M203 RST M203 SET M200 SET M200 M8002 M200 X2 M201 X0 M202 X0 M203 T2 P
5、LS M100 X1 传送带控制系统举例传送带控制系统举例 M200 M201 M202 M203 Y0 Y0 M8002 X2 起动起动 X0 X0 X1 Y1 Y1 M201 Y0 M202 M202 Y1 M203 传送带控制系统举例传送带控制系统举例 M200 M201 M202 M203 Y0 Y0 M8002 X2 起动起动 X0 X0 X1 Y1 Y1 X2 X0 X1 Y0 Y1 M200 M201 M202 M203 第六章第六章 顺序控制梯形图的编程方式顺序控制梯形图的编程方式 6-3 使用使用STL指令的编程方式指令的编程方式 与仿与仿STL指令的编程方式指令的编程方式
6、一一 、 使用使用STL指令的编程方式指令的编程方式 步进梯形指令步进梯形指令 (Step Ladder Instruction) 简称简称STL指令。指令。 STL 步进阶梯指令步进阶梯指令 RET 复位指令复位指令 6-3 使用使用STL指令的编程方式指令的编程方式 与仿与仿STL指令的编程方式指令的编程方式 编程模型编程模型 S21 S22 Y0 X1 驱动处理驱动处理 转换条件转换条件 转换目标转换目标 SET S22 Y0 X1 S21 驱动处理驱动处理 转换条件转换条件 转换目标转换目标 STL S21 OUT Y0 LD X1 SET S22 6-3 使用使用STL指令的编程方式
7、与仿指令的编程方式与仿STL指令的编程方式指令的编程方式 STL指令的特点指令的特点: 1. 与与STL触点相连的触点应使用触点相连的触点应使用LD/LDI指令指令。 2. STL触点可以直接驱动或通过别的触点驱动触点可以直接驱动或通过别的触点驱动 Y、M、S、 T等元件的线圈，等元件的线圈，STL触点也可以使触点也可以使Y、M、S等元件置等元件置 位或复位。位或复位。 3. CPU只执行活动步对应的程序只执行活动步对应的程序。 4. 使用使用STL指令时允许双线圈输出。指令时允许双线圈输出。 5. STL指令只能用于状态寄存器指令只能用于状态寄存器，在没有并行序列时在没有并行序列时， 一个状
8、态寄存器的一个状态寄存器的STL触点在梯形图中只能出现一次触点在梯形图中只能出现一次。 6. 在在STL触点驱动的电路块中不能使用触点驱动的电路块中不能使用MC和和MCR指令，可指令，可 以使用以使用CJP/EJP指令，当执行指令，当执行CJP指令跳入某一个指令跳入某一个STL 触触 点的电路块时，不管该点的电路块时，不管该STL触点是否接通，均执行对应的触点是否接通，均执行对应的 EJP指令之后的电路指令之后的电路. 6-3 使用使用STL指令的编程方式与仿指令的编程方式与仿STL指令的编程方式指令的编程方式 7. 可以对状态寄存器使用可以对状态寄存器使用LD 、 LDI 、AND、 ANI
9、、 OR ORI、 S 、R 、 OUT等指令等指令。 8. 对状态寄存器置位的指令对状态寄存器置位的指令，如果不在如果不在STL触点驱动的电路触点驱动的电路 块内置位时块内置位时，系统程序不会自动将前级步对应的状态寄存系统程序不会自动将前级步对应的状态寄存 器复位器复位。 小车控制系统举例小车控制系统举例 X4 起动起动 S0 S21 S22 S23 Y0 M8002 X3 X1 X2 Y1 Y0 S22 Y1 X0 X0 X1 X2 X3 Y1 Y0 小车控制系统举例小车控制系统举例 S0 S21 S22 S23 Y0 M8002 X3 X1 X2 Y1 Y0 S22 Y1 X0 SET
10、S22 Y0 X3 S21 SET S23 Y1 X1 SET S24 Y0 X2 SET S0 Y1 X1 SET S21 X4 S0 SET S0 M8002 S22 S23 S24 RET SET S22 Y0 X3 S21 SET S23 Y1 X1 SET S24 Y0 X2 SET S0 Y1 X1 SET S21 X4 S0 SET S0 M8002 S22 S23 S24 RET LD M8002 SET S0 STL S0 LD X4 SET S21 STL S21 OUT Y0 LD X3 SET S22 STL S22 OUT Y1 LD X1 SET S23 STL S
11、23 OUT Y0 LD X2 SET S24 STL S24 OUT Y1 LD X1 SET S0 RET 指令表指令表 二二 、 仿仿STL指令的编程方式指令的编程方式 M200 M201 M202 M203 Y0 M8002 X0 X1 X2 X3 Y1 Y1 M203 Y1 X4 开炉门开炉门 推料推料 推料机返回推料机返回 关料门关料门 SET M200 M8002 X0 M200 SET M201 RST M204 SET M202 RST M200 M201 Y0 开炉门开炉门 X1 SET M203 RST M201 M202 Y1 推料推料 X2 M203 SET M204
12、 RST M202 Y2 推料机返回推料机返回 X3 SET M200 RST M203 Y23 关料门关料门 X4 M204 6-4 复杂的控制系统的编程方式复杂的控制系统的编程方式 一、一、 跳步与循环次数的控制跳步与循环次数的控制 S0 S21 S22 S23 Y0 M8002 X1 X2 X3 Y1 Y2 S24 Y1 S25 Y4 Y1 Y5 C0-1 复位复位C0 X10 X0 X5 X4 C0 X4 C0 S26 Y5 X6 S27 Y6 T0 X7 T0 正向跳步正向跳步 逆向跳步逆向跳步 循环控制循环控制 S0 S21 S22 S23 Y0 M8002 X1 X2 X3 Y1
13、 Y2 S24 Y1 S25 Y4 Y1 Y5 C0-1 复位复位C0 X10 X0 X5 X4 C0 X4 C0 S26 Y5 X6 S27 Y6 T0 X7 T0 SET S21 Y1 X0 S0 SET S0 M8002 SET S26 X6 SET S22 Y0 X1 SET S23 X5 Y5 S21 SET S23 X2 S22 Y1 SET S24 S23 Y2 X3 S0 S21 S22 S23 Y0 M8002 X1 X2 X3 Y1 Y2 S24 Y1 S25 Y4 Y1 Y5 C0-1 复位复位C0 X10 X0 X5 X4 C0 X4 C0 SET S25 Y3 X4
14、C0 S24 SET S0 Y4 X10 S25 SET S27 X7 S26 Y5 SET S23 S27 Y2 T0 SET S23 X4 C0 T0 K20 RET RST S23 C0 K5 S25 S24 二、二、 选择序列的分支与选择序列的分支与 合并的编程方式合并的编程方式 S0 S21 S23 Y0 M8002 X1 X2 Y2 X0 Y1 S23 X4 Y3 X3 SET S21 Y0 X0 S0 SET S22 Y1 X1 SET S0 Y2 X2 SET S22 Y3 X4 SET S0 M8002 S21 S22 S23 RET SET S23 X3 步进阶梯指令编程方
15、式步进阶梯指令编程方式 二、二、 选择序列的分支与选择序列的分支与 合并的编程方式合并的编程方式 M200 M201 M202 Y0 M8002 X1 X2 Y2 X0 Y1 M203 X4 Y3 X3 起保停的编程方式起保停的编程方式 M202 X2 M201 M203 M200 M8002 M200 M200 X0 M202 M201 M201 M201 X1 M200 M202 M202 M200 X3 M202 M203 M203 Y1 Y3 Y0 M203 X4 Y2 三、三、 并行序列的分支与并行序列的分支与 合并的编程方式合并的编程方式 S0 S21 S22 S23 Y0 M80
16、02 X1 X2 X3 Y2 Y3 X0 Y1 S21 S25 X4 Y5 Y4 SET S21 Y0 X0 S0 SET S22 Y1 X1 Y2 SET S22 Y4 X1 SET S0 M8002 S21 S22 S24 SET S24 Y5 S25 S22 S25 X2 SET S23 SET S0 Y3 X3 S23 RET 步进阶梯指令编程方式步进阶梯指令编程方式 M200 M201 M202 M203 Y0 M8002 X1 X2 X3 Y2 Y3 X0 Y1 M204 M205 X4 Y5 Y4 三、三、 并行序列的分支与并行序列的分支与 合并的编程方式合并的编程方式 起保停的
17、编程方式起保停的编程方式 M202 X3 M201 M200 M8002 M200 M200 X0 M202 M201 M201 M201 X1 M203 M202 M202 Y1 M200 X0 M205 M204 M204 Y4 Y0 Y2 M204 X4 M203 M205 M205 Y5 M202 M205 X2 M200 M203 M203 Y3 6-4 复杂的控制系统的编程方式复杂的控制系统的编程方式 四、仅有两步的闭环的处理四、仅有两步的闭环的处理 M102 X2 M103 M104 X3 M102 X2 M103 M104 X3 M110 T0 T0 M102 X2 M102
18、M104 M103 M103 6-5 具有多种工作方式的系统的编程方式具有多种工作方式的系统的编程方式 手动手动 自动自动 连续连续 （全自动循环运行（全自动循环运行) 单周期单周期 (间断周期运行）间断周期运行） 单步单步 （自动运行试车）（自动运行试车） （1）调试）调试 （2）自动参数的测定）自动参数的测定 （3）自动运行时突发情况的状态调整）自动运行时突发情况的状态调整 （4）非标准操作）非标准操作 6-5 具有多种工作方式的系统的编程方式具有多种工作方式的系统的编程方式 一、梯形图的一、梯形图的 总体结构总体结构 公用程序公用程序 CJ P0 自动程序自动程序 手动程序手动程序 CJ
19、 P1 FEND X10 X10 P0 P1 6-5 具有多种工作方式的系统的编程方式具有多种工作方式的系统的编程方式 二、操作二、操作 面板面板 示意图示意图 X14右行右行 X16装料装料 X0起动起动 电源电源 X15左行左行 X17卸料卸料 X1停止停止 紧急停车紧急停车 X12单周期单周期 X11单步单步 X13连续连续 X10手动手动 6-5 具有多种工作方式的系统的编程方式具有多种工作方式的系统的编程方式 X0 X1 X3 X4 X10 L X11 X12 N X13 COM1 X14 X15 Y0 X16 Y1 X17 Y2 COM Y3 三 、 外 部 三 、 外 部 接 线
20、 图 接 线 图 起动起动 停止停止 右限位右限位 左限位左限位 手动手动 单步单步 单周期单周期 连续连续 右行右行 左行左行 装料装料 卸料卸料 KM2 KM1 FR KM1 KM2 KM3 KM4 AC220V KM KM 紧急停车紧急停车 电源电源 KM KM 右行右行 左行左行 装料装料 卸料卸料 6-5 具有多种工作方式的系统的编程方式具有多种工作方式的系统的编程方式 X14 X3 Y1 Y0 右行右行 X15 X4 Y0 Y1 左行左行 X16 X4 Y2 装料装料 X16 X3 Y3 卸料卸料 手动手动 程序程序 6-5 具有多种工作方式的系统的编程方式具有多种工作方式的系统的
21、编程方式 公共公共 程序程序 SET M220 M8002 X4 X10 RST M220 X10 X4 RST M200 X10 手动手动 RST M221 RST M224 左限位左限位 M200 M221 M222 M223 Y2 (M8002+X10 ) X4 X0 T0 X3 T1 Y0 Y3 M224 Y1 初始初始 右行右行 卸料卸料 左行左行 T0 T1 装料装料 起动起动 M200 X4 M200 X4 6-5 具有多种工作方式具有多种工作方式 的系统的编程方式的系统的编程方式 顺顺 序序 功功 能能 图图 6-5 具有多种工作方式的系统的编程方式具有多种工作方式的系统的编程
22、方式 起保停方式梯形图起保停方式梯形图 M224 X4 M200 M110 M221 M220 M220 M224 M200 X4 M110 M222 M221 M220 X0 M221 X0 X11 M110 X0 X13 X1 M200 M200 转换允许转换允许 连续连续 初始初始 装料装料 M222 X3 M110 M224 M223 M221 T0 M110 M223 M222 M222 右行右行 M223 T1 M110 M220 M221 M224 M220 左行左行 M223 卸料卸料 M222 X3 Y0 M224 X4 Y1 M221 T0 K100 T0 Y2 右行右行
23、左行左行 装料装料 M223 T1 K150 T1 Y3 卸料卸料 起保停方式梯形图起保停方式梯形图 6-5 具有多种工作方式的系统的编程方式具有多种工作方式的系统的编程方式 以以 转转 换换 为为 中中 心心 的的 梯梯 形形 图图 X0 X13 X1 M200 连续连续 起动起动 连续连续 停止停止 M200 MC N0 M110 X0起动起动 X11单周期单周期 转换允许转换允许 M224 X4 M200 SET M224 RST M220 SET M220 RST M221 M220 X0 SET M221 RST M222 M221 T0 SET M222 RST M223 M222 X3 SET M223 RST M224 M223 T3 SET M223 RST M224 M223 T3 M200 MCR N0 M110
