1、FA 2: 用户坐标号=0; 3: 各轴位置 1: HOME 10% 位置决定; 4: 呼叫 RESET ; 5: 呼叫操作1 ; 6: 直线位置2 500mm/sec 位置决定 ; 7: 直线位置3 500mm/sec 位置决定 ; 8: 呼叫操作2 ; 9: 呼叫操作3 ; 10: 呼叫操作4 ; 11: 呼叫操作5 ; 12: 呼叫操作6 ; 13: 直线位置4 500mm/sec 位置决定 ; 14: 呼叫操作7 ; 15: 呼叫操作8 ; 16: 呼叫操作9 ; 17: 直线位置5 500mm/sec 位置决定 ; 18: 程序终了 ; 操作操作8 8 1:直线位置2 500mm/s
2、ec 位置决定 ; 2:直线位置3 500mm/sec 位置决定 ; 3:直线位置4 500mm/sec 位置决定 ; 4:直线位置5 500mm/sec 位置决定 ; 5:程序终了 ; FA & ROBOT 基本注意事项基本注意事项 副程序适用范围副程序适用范围 未被副程序化,较长的1条程序 无法看清,难以理解 教示修正时画面移动较多、效率低 被非常细地副程序化的程序构成 主程序无法看清 一览画面无法看清,查找麻烦 Program shift情况下,对象可能较多 在作业内容和作业对象装置等上,最好在适度范围内分 类,副程序化 FA & ROBOT 示教前的准备示教前的准备 示教开始前示教开始
3、前 工具坐标系设定确认 熔接条件/加压条件数据设定 Macro设定 必要资料确认 I/O表 适用检讨画面 程序名一览 程序顺序 进程检查单 打点顺序、互锁 FA & ROBOT 示教形式的确认示教形式的确认 包含与邻接机器人互锁的综合性顺序分配检讨 打点分配的妥当性 手爪姿势 动作范围确定 J4.J6轴必须在360范围内运作 注意示教点应尽量减少注意示教点应尽量减少 FA & ROBOT X Z Y 工具坐标系工具坐标系 通用通用座標系座標系 机器人的坐标系机器人的坐标系 坐标系的使用分类坐标系的使用分类 一般示教的时候,使用工具坐 标系较方便 通用座標系 按照机器人预先确定的标准 坐标系 即
4、使手爪法兰面姿势变化, 坐标系不变化. 工具坐标系 定义工具先端点(TCP)的坐标 系 对应手爪法兰面姿势变化 FA & ROBOT 原位置选取方法原位置选取方法 打点形式:各轴,动作形式:各轴 工具坐标系变更时,不变化 原点位置数据最好是正数 考虑负荷的位置 考虑紧急停止时的轴落下 工具中心作为手爪中心 与周边机器的位置关系 邻接机器人可以动作 与tip dress的相对位置考虑 保养空间的确认 第一打点接近点的考虑 FA & ROBOT 各轴动作各轴动作 使用在大air cut Cycle time缩短 平滑动作 机器人负担减轻 工具的形态（configuration ）变化场合下使用 直
5、线动作直线动作 Short motion时,各轴动作快 可能基本3轴过大动作 手爪姿势变化的话,可能减慢 各轴动作 直交动作 动作命令的使用分类动作命令的使用分类 FA & ROBOT 打点打点及接近点的示教及接近点的示教 基准示教打点 首先示教打点 其次、示教接近点、脱离 点 接近点打点脱离点以 同姿势示教 姿势变化造成的cycle time浪费的减少 1 6 3 2 4 5 注:点2和3,5和6可能相同 FA & ROBOT 平滑度及位置决定 的使用分类 中间点作为基本平滑度 长直线动作短直线动作 场合、中间点作为位置 决定 应该正确认识应该正确认识 平滑度平滑度 和和 位置位置 决定决定
6、 的制御区别的制御区别 位置决定位置决定, ,平滑度平滑度0%,0%,平滑度平滑度50%,50%, 平滑度平滑度100%100%分别如何制御分别如何制御? ? 允许宽允许宽？ 平滑度100 位置决 定 Air cutAir cut时间的缩短时间的缩短 FA & ROBOT 连续打点时,始点及终点 的手爪姿势不同情况下 TCP靠近机器人的情况下, 逐渐变化姿势 TCP远离机器人情况下,一 次动作变化姿势 TCP靠近机器人 情况下 TCP远离机器人 情况下 TCP TCP 手爪姿势变化的动作手爪姿势变化的动作 FA & ROBOT 打点的面直打点的面直 打点时枪的面直示教方打点时枪的面直示教方 法
7、法 使用工具坐标系 枪回转方向容易识别 从2个方向看,枪的回转方 向都成直角 确认枪开闭动作面直情况 FA & ROBOT 狭窄处打点示教狭窄处打点示教 示教点的选取方法示教点的选取方法 进入狭窄处时,作为进入 前的点,在障碍物前30 50mm处取点 前点平滑度指定以20左右 作为初期值 FA & ROBOT Handling spotHandling spot的的TCPTCP Remote Remote TCPTCP 固定枪的handling spot 时,必须使用remote TCP 示教作业的缩短 面直示教容易 Cycle time缩短 多余的点不需要 固定枪 通常的TCP: handl
8、ing work回转动作时, 必须是中间点 Remote TCP: 即使无中间点,也可回转 FA & ROBOT 1 3 4 2 5 A 机器人 6 B 机器人 b a 互锁的选取方法互锁的选取方法 干涉外信号干涉外信号 由于干涉外信号无论用什么样 的timing都不影响机器人动作 ,因此有必要在领域内选取 信号的选取方法 将B机器人接近A机器人的位 置(1),无法看清线A 考虑线a的同时,运作A机器人 A机器人进入线a 前的位置 (2)时,关闭对B机器人的干涉 外信号,确认B机器人出来的 干涉信号后进入 根据线a向外输出位置(3)时, 打开干涉外信号 B机器人同样设定 FA & ROBOT
9、互锁信号的注意点互锁信号的注意点 确认2台机器人同时互锁 “1”的互锁信号设定有 冲突危险 “2”的话,2台机器人都 停止 “3”的话,只有A机器人 可以进入 1 A机器人 = 确认打开对方信号后关闭己方信号 B 机器人 = 确认打开对方信号后关闭己方信号 两机器人进入可能 = 冲突 2 A机器人 = 关闭己方信号后确认对方信号打开 B 机器人 = 关闭己方信号后确认打开对方信号 两机器人进入不可 = 停止 3 A机器人 = 关闭己方信号后,确认对方信号打开 B 机器人 = 确认对方信号打开后关闭己方信号 只有A机器人可以进入 互锁的选取方法互锁的选取方法 FA & ROBOT 尽量减小干涉领
10、域 示教时,将对象机器人放置 在预定领域,尽量避免干涉 打点顺序 在顺序上花些时间,在通常 cycle time时不要太多等 待. 动作确认时的注意点 无论什么样的timing都不 要发生干涉 互锁信号在示教模式也能 输出输入(alarm回路) 考虑互锁的示教考虑互锁的示教 机器人A枪 姿势变更 机器人B枪 干涉发生 FA & ROBOT SealingSealing的转角示教的转角示教 转角处平滑枪姿势变更转角处平滑枪姿势变更 在转角的开始点及终点, 工件上的示教位置作上记 号 示教开始点及终点 开始点至终点机器人以低 速直线动作再生 枪从后端往前端确认,枪 的前端与工件上记号一致 时,机器
11、人停止动作 再生上记示教点,根据 X,Y,Z动作(不回转)移动 记号位置,修正示教. 记号 假定示教点 工件 sealing gun 最终示教点 开始点 终点 FA & ROBOT SealingSealing喷嘴的工件距离喷嘴的工件距离 sealingsealing品质提高品质提高 焊峰成波状情况下 工件间距离过大 波纹 涂料量过多 良好 接近工件 动作速度提高 FA & ROBOT Machine lockMachine lock机能机能 比较缩短时间前与缩短时间 后的cycle time时,机器人本 体6根轴的machine lock都锁 上才能比较 作业中途有治具动作,信号不 进入情况
12、下有效. 使用后,必须将machine lock 还原为”无效”. Desk实施 G1 各轴 100% Group番号 :1 画面 有效 无效 Machine lock (group 单位 :无效 焊接装置 枪 加压 无效 (焊接装置 :有效 焊接有效(焊接装置 ) :有效 二进制/十进制I/O :有效 动作数据终了 :无效 装置 Cycle timeCycle time的评价的评价 FA & ROBOT 各轴最高电流值各轴最高电流值 与OVC alarm相关 各轴平均电流各轴平均电流 与overheat相关 电流值确认电流值确认 S-430iF允许最大电流 允许平均电流 J1 7216.2 J2 7218.2 J3 7218.2 J4 367.3 J5 366.1 J6 326 S-430iW允许最大电流 允许平均电流 J1 11725.7 J2 11730.5 J3 11725.7 J4 366.3 J5 366.3 J6 366.3 S-430iR允许最大电流 允许平均电流 J1 J2 J3 J4 J5 J6 单位 A 注)允许平均值是在室温45下的值.
