1、第五章 工业机器人工作站的集成与维护整机测试整机测试面向实训台观察：1.焊接轨迹练习模块2.码垛练习模块3.传送带搬运练习模块4.CNC平台上下料练习模块PLC及组态控制类工业机器人技术类序号实验名称序号实验名称1PTO与PWM基础实验1工业机器人程序设计基础实验2步进电机驱动基础实验2工业机器人焊接轨迹实验3气动系统驱动基础实验3工业机器人码垛实验4单传送带系统控制实验4工业机器人装配实验5双传送带系统控制实验5工业机器人单传送带上下料实验6CNC系统控制实验6工业机器人带间物料转移实验7触摸屏程序设计基础实验7工业机器人CNC平台上下料实验8触摸屏GUI设计与开发实验8综合实验一：码垛与装
2、配工艺综合实验9触摸屏组态通信实验9综合实验二：码垛与上下料工艺综合实验10触摸屏组态控制传送带实验10综合实验三：物料搬运与平台上下料工艺综合实验11触摸屏组态控制CNC实验11综合实验四：装配与平台上下料工艺综合实验表表1 现阶段现阶段可开设实验列表可开设实验列表系统入口：手指触摸本界面任意位置即可进入系统管理导航基础知识工作参数整机测试（手动模式）组态控制（自动模式）说明：1.手动模式用于测试系统电控及气动系统有效性；2.自动模式用于与机器人的动作组合成合理节拍；特别说明：1.在示教机器人目标点及规划动作路径时请一定使用手动模式；2.在确认机器人动作与组态系统节拍同步时，才可使用自动模式
3、，进行细节的微调；问题问题解决方法解决方法传送带不能正常转动联轴器螺栓没上紧，导致电机不能有效带动传送带的主动轮传送带反向转动请检查连线及转接板DB50上W57，W58端子电平信号W57为A带方向端子,W58为B带方向端子气动门初始状态为开门请将气管反向后接入电磁阀接头CNC内钻头电机不能上电请检查连线及转接板DB50上W37端子电平信号CNC拖曳电机运动异常请检查连线及转接板DB50上W59端子电平信号触摸屏出现PLC no Response请检查转接板DB50上W31、32、33端子电平信号类别：1.机器人为上位机，PLC为下位机；2.机器人为下位机，PLC为上位机；3.独立联合体，即无确
4、定的上下位机，依情况进行角色互换；举例：CNC平台上下料的IO设计机器人PLC输入输入DI10_1DI10_2输出DO10_1输入输入I0.0通断I0.1松紧输出Q0.0脉冲Q0.2方向Q0.3起停Q0.4开关光幕气动夹气动门拖曳电机钻头电机怎样可以实现利用机器人进行全自动上下料呢？举例：CNC平台上下料工作流程分析机器人等待CNC自动模式？YN取件点取件光幕点等待气动门开？NY加工平台摆件退出光幕检测区？Y1.气动门关闭2.电机上电3.机器人等待加工结束？Y1.气动门打开2.机器人取件Y摆件点摆件N举例：CNC平台上下料的IO时序条件判断条件判断条件成立时动作条件成立时动作机器人的机器人的I
5、OPLC的的IOCNC自动模式？1.取件2.移动到光幕1.DO10_1=1夹具夹紧2.（1）DI10_1=1收光幕信号（2）DI10_2=1收开门信号1.I0.11收夹具夹紧信号2.（1）I0.01光幕断（2）Q0.41气动门打开气动门开？1.上料2.机器人退出1.DO10_1=0夹具松开1.I0.11收夹具松开信号退出光幕检测区？1.机器人等待2.气动门关闭3.拖曳电机使能4.钻头电机使能2.DI10_2=0收关门信号2.Q0.40气动门关闭3.Q0.0脉冲；Q0.2方向往返4.Q0.31钻头电机使能加工结束？1.拖曳电机复位2.钻头电机复位3.气动门打开4.下料5.气动门关闭6.摆件点摆件3.DI10_2=1收开门信号4.DO10_1=1夹具夹紧5.DI10_2=0收关门信号6.DO10_1=1夹具松开3.Q0.41气动门打开4.I0.11收夹具夹紧信号5.Q0.40气动门关闭6.I0.11收夹具松开信号思考1.系统怎样识别是否有物料在加工平台上？2.系统怎样保证拖曳电机精确复位？3.机器人应设计什么样的运动轨迹保证所夹物料能有效被光幕所检测到？
