1、模块五模块五 RobotArtRobotArt离线编程软件的基本操作离线编程软件的基本操作 与工作站系统的构建与工作站系统的构建任务一任务一 认识离线编程软件认识离线编程软件RobotArtRobotArt任务二任务二 工业机器人工作站系统构建工业机器人工作站系统构建任务三任务三 工业机器人系统工作轨迹生成工业机器人系统工作轨迹生成 任务一任务一 认识离线编程软件认识离线编程软件RobotArtRobotArtRobotArt 软件界面1.1.掌握掌握RobotArtRobotArt 软件的基本操作软件的基本操作2.2.掌握三维球的基本操作掌握三维球的基本操作 一、一、RobotArtRobo
2、tArt 软件界面各部分详细介绍软件界面各部分详细介绍 1.1.命令界面命令界面 RobotArt 软件的命令界面，包括菜单栏和工具栏。菜单栏包括“机器人编程”、“自由设计”、“工具箱”及“场景渲染”，根据所针对对象的不同，可以分为两个大类：机器人编程和三维模型设计。RobotArt 软件的【机器人编程】命令界面 (1)(1)【机器人编程】菜单选项卡【机器人编程】菜单选项卡 该选项功能模块是 RobotArt 软件中用户使用最频繁的菜单，单击该菜单即可出现对应的工具栏。表52【机器人编程】功能按钮说明项目名称及标识说明新建一个空白的工程文件打开一个已建立好的工程文件将做好的工程文件进行保存可以
3、将做好的工程文件进行另存为该功能主要是为了解决从外部导入多种文件后的格式转换。目前软件不仅支持从 Catia、Solidworks、UG、Pro/E、CAXA 等三维建模软件导出的三维文件格式,还支持从电子图版、ACAD等二维绘图软件导出的二维文件格式在空白的工程文件中导入想要进行加工的零件在空白的工程文件中导入需要进行作业的工具在空白的工程文件中导入机器人需要的底座从外部导入一条轨迹。这条外部导入的轨迹可能是自己之前生成的，也能是别人软件生成在导入的零件上生成我们需要的轨迹在空白的工程文件中导入需要工作的机器人模拟真实机器人的工作路径和姿态RobotArt 通过后置处理生成的运行文件有两种格
4、式，分别是以.src 和.dat 为后缀的程序文件。机器人可以直接读取这些程序文件，并进行轨迹加工处理根据所选择的机器人品牌加载相应的模拟示教器,通过示教器功能，离线模拟机器人的示教过程通过选项可以对生成的轨迹以及相应的轨迹点进行操作可以重新建立一个工件坐标系使虚拟环境中工件的位置和现实环境中工件的位置保持一致在虚拟环境中对工件进行平移及旋转测量工件的长度可以对导入的零件、工具、机器人以及生成的轨迹进行操作显示机器人各轴的角度及机器人的坐标介绍了一些快捷键和常用功能软件的各个功能的详述产品的说明，版本号和切换账号 (2)(2)【自由设计】菜单选项【自由设计】菜单选项 该选项面板的功能模块用于绘
5、制三维模型使用。RobotArt 软件的【自由设计】命令界面 (3)(3)【工具箱】菜单选项【工具箱】菜单选项 【工具箱】菜单中功能选项用于对机器人，零件等 进行定位、检查和基本操作RobotArt 软件的【工具箱】命令界面 (4)(4)【场景渲染】菜单选项【场景渲染】菜单选项RobotArt 软件的【工具箱】命令界面 2.2.模型树界面模型树界面 RobotArt 软件界面的左侧面板又称模型树界面，面板是以树形结构来显示的。模型树界面 (1)(1)【设计环境】【设计环境】(2)(2)属性属性序号名称说明1【消息】显示当前操作等的相关操作提示。2【动作】可以对绘图区的实体进行选项、拉伸、旋转、
6、扫面、放样等操作。3【显示设置】显示零件/隐藏/轮廓/光滑边，显示光源/相机/坐标系统/包围盒尺寸/位置尺寸。该显示设置项是多选项，可同时选择多个选项。4【渲染设置】设置场景的渲染，进行场景设置。5【选项设置】可设置 Acis 或者 Parasolid 两种类型。表53“属性”面板各功能说明“属性”面板“设计环境”面板(3)(3)搜索搜索(4)(4)机器人加工机器人加工“搜索”面板“机器人加工”管理面板表54“机器人加工”管理面板序号名称说明1加工方式生产加工过程一般具有两种方式，分别为抓取工具和抓取零件（即为抓取工件)。默认情况为抓取工具。2加工零件显示绘图区中已导入的零件或工件，可同时导入
7、多个零件或工件。3轨迹使用【生成轨迹】功能可生成一条轨迹，轨迹以轨迹组形式管理，该轨迹组中包含了该轨迹中所有的轨迹点，右击轨迹组可以对轨迹组及轨迹点进行各种操作。4工具显示绘图区中已导入的工具，同一个设计文件中只允许导入一个工具。5底座显示绘图区中已导入的底座。6工件坐标系工件坐标系是配合“机器人编程”菜单以及【新建坐标系】使用的，用户可自行建立自定义的工件坐标系。7机器人 显示当前使用的机器人的名称及型号，机器人也是唯一的，单击机器人前面的“+”号展开显示当前导入的工具名称、底座名称、轨迹等相关信息 3.3.绘图界面绘图界面 绘图界面是 RobotArt 软件的显示区域，用户导入的所用模型，
8、包括机器人、工具、工件、零件等都会显示在这里。绘图界面 4.4.控制界面控制界面 控制界面即机器人控制面板，该面板内容分为两类：机器人空间控制面板；关节空间控制面板。“机器人控制”面板 5.5.机器人空间项机器人空间项机器人空间项参数控制示意图 6.6.仿真界面仿真界面仿真管理面板表55仿真管理面板各部分功能序号名称说明1进度条显示加工仿真进度，可任意拖拽。2重置开始点击按钮，仿真过程重新运行。3上一点点击按钮，仿真过程运行到上一个点。4播放和暂停点击播放，仿真运行。点击暂停，仿真暂停运行。5下一点点击按钮，仿真过程运行到下一个点。6重置点击按钮，仿真过程从头开始。7循环点击按钮，仿真过程结束
9、后自动从头开始运行。8速度显示仿真速度，可拖拽调节。9跳过点跳过点的个数，可拖拽调节。（模糊仿真，加快仿真速度)10机器人仿真不勾选，是工具仿真。勾选，是机器人仿真。（如果没有添加工具，则只能勾选机器人仿真)。二、三维球仿真软件基本操作二、三维球仿真软件基本操作 1.1.三维球的基本操作三维球的基本操作 三维球可以附着在多种三维物体之上。在选中零件、智能图素、锚点、表面、视向、光源、动画路径关键帧等三维元素后，可通过单击快速启动栏上的三维球工具按钮打开三维球，使三维球附着在这些三维物体之上，从而方便的对它们进行移动、相对定位和距离测量。2.2.三维球的结构三维球的结构三维球形状表56三维球各部
10、分功能序号名称说明1外控制柄（约束控制柄)单击它可用来对轴线进行暂时的约束，使三维物体只能进行沿此轴线上的线性平移，或绕此轴线进行旋转。2圆周拖动这里，可以围绕三维球的中心对物体进行旋转。3定 向 控 制柄（短 控制柄)用来将三维球中心作为一个固定的支点，进行对象的定向。主要有 2 种使用方法。1)拖动控制柄，使轴线对准另一个位置；2)右击鼠标，然后从弹出的菜单中选择一个项目进行定向。4中心控制柄主要用来进行点到点的移动。使用的方法是将它直接拖至另一个目标位置，或右击鼠标，然后从弹出的菜单中挑选一个选项。它还可以与约束的轴线配合使用。5内侧在这个空白区域内侧拖动进行旋转。也可以右击鼠标这里，出
11、现各种选项，对三维球进行设置。6二维平面拖动这里，可以在选定的虚拟平面中移动。在绘图区任意位置单击鼠标右键，在弹出的快捷菜单选项可对三维球进行其他设置，如图所示。三维球参数设置选项窗口显示所有操作柄后三维球的外形图 3.3.三维球的重新定位三维球的重新定位三维球与物体的初始位置变白后改变三维球与物体的相对位置4.4.三维球中心点的定位方法三维球中心点的定位方法右击三维球中心点出现的命令表57三维球中心点的右键菜单功能序号名称说明1编辑位置选择此选项，可弹出位置输入框输入相对父节点锚点的 X、Y、Z 三个方向的坐标值。2按三维球的方向创建附着点按照三维球的位置与方向创建附着点。附着点可用于实体的
12、快速定位、快速装配。3创建多份此项有两个子选项：“拷贝”与“链接”，含义与前述相同。选择此选项后，按 P 然后回车则创建一个实体的拷贝或链接，然后拖动三维球将拷贝或链接定位。4到点选择此选项，可使三维球附着的元素移动到第二个操作对象上的选定点。5到中心点选择此选项，可使三维球附着的元素移动到回转体的中心位置。6到中点选择此选项，可使三维球附着的元素移动到第二个操作对象上的中点，这个元素可以是边、两点或两个面。5.5.三维球定向控制手柄三维球定向控制手柄 右击短控制柄出现的命令序号名称说明1编辑方向 指当前轴向（黄色轴)在空间内的角度。用三维空间数值表示。2到点指鼠标捕捉的定向控制手柄（短轴)指
13、向到规定点。3到中心点指鼠标捕捉的定向控制手柄指向到规定圆心点。4到中点 指鼠标捕捉的定向控制手柄指向到规定中点。可以是边的中点、两点间的中点、两面之间的中点。5点到点指鼠标捕捉的定向控制手柄与两个点的连线平行。6与边平行指鼠标捕捉的定向控制手柄与选取的边平行。7与面垂直指鼠标捕捉的定向控制手柄与选取的面垂直。8与轴平行指鼠标捕捉的定向控制手柄与柱面轴线平行。9反转指三维球带动元素在选中的定向控制手柄方向上转动 180 度。10镜向指用三维球将实体以选取的短手柄方向上、未选取的两个轴所形成的面做面镜向（包括移动，拷贝，链接)。表58定向控制手柄右键菜单功能 6.6.修改三维球配置选项修改三维球
14、配置选项表59三维球上可用的配置选项功能序号名称说明1移动图素和定位锚如果选择了此选项，三维球的动作将会影响选定操作对象及其定位锚。此选项为缺省选项。2仅移动图素如果选择了此选项，三维球的动作将仅影响选定操作对象；而定位锚的位置不会受到影响。3仅定位三维球（空格键)选择此选项可使三维球本身重定位，而不移动操作对象。此选项可使用空格键快捷激活。4定位三维球心选择此选项可把三维球的中心重定位到指定点。三维球配置选项5重新设置三维球到定位锚选择此选项可使三维球恢复到缺省位置，即操作对象的定位锚上。6三维球定向选择此选项可使三维球的方向轴与绝对坐标轴(X、Y、Z)对齐。7显示平面选择此选项可在三维球上
15、显示二维平面。8显示约束尺寸选定此选项时，软件将显示实体件移动的角度和距离。9显示定向操作柄此选项为缺省选项。选择此选项，将显示三维球的定向控制柄。10显示所有操作柄选择此选项，三维球轴的两端都将显示出定向控制手柄和外控制柄。11允许无约束旋转欲利用三维球自由旋转操作对象，则可选择此选项。12改变捕捉范围利用此选项，可设置操作对象重定位操作中需要的距离和角度变化增量。增量设定后，可在移动三维球时按住 Ctrl 键激活此功能选项。7.7.三维球工具定位操作实例三维球工具定位操作实例未贴合前的两个半圆柱贴合后的完整的圆柱体操作图示说明步骤顺序11单击黄色半圆柱，会呈现高亮状态。将黄色的半圆柱与平面
16、垂直。注意：按下空格键改变三维球的状态2点击机器人编程控制面板中的三维按钮，三维球附着在黄色的半圆柱上。3右击三维球内部蓝色的短柄，选择与边平行的命令，选择灰色半圆柱的一条边4操作完 顺序3 后黄色的半圆柱就竖直立起，如图所示黄色半圆柱的位置。表510圆柱贴合操作步骤25改变三维球的状态，按空格键三维球变白，右击三维球的中心点，选择运动到点，运动到如图所示的位置。将黄色的半圆柱体与灰色的半圆柱体合并为一个完整的圆柱体注意1.顺序5图 中三维球变白是改变三维球与附着物体的相对位置，即物体不改变位置，三维球进行移动。2.顺序6图中三维球变蓝，即是改变三维球所附着的物体的位置，物体随着三维的移动而移
17、动。6按下空格键三维球变蓝，单击三维球的中心点选择运动到点，选择如图所示的灰色半圆柱绿色点7完成上面顺序后两个半圆柱体就合并为一个圆柱体了。StaubliStaubli 机器人机器人 TCP TCP 较准方式较准方式 1.1.工具示教工具示教 通过 LasMAN-PC 程序发送指令，LasMAN-CS8C 进入各个模块的操作。按“F1F8”功能键进入相应的界面。工具示教界面该界面为工具示教界 2.2.示教参考点示教参考点表511示教参考点操作步骤示教点步骤图示说明示教第一点1首先安装参考工具到第六轴法兰上，然后按“参数”（F7)键输入参考工具的参数。使用“对齐”（F5)可使参考工具的 z轴与机
18、器人的world坐标系（世界坐标系)的 Z 轴方向重合。移动机器人使工具中心点 TCP)对准参考尖点，尽量保证轴线一致。点击“记录”F6，记录工具参考点，确认无误后，点击“首页”（F8)返回示教工具2.示教参考点主界面示教第二点1改变机器人姿态，点击 F6，记录工具第二点，确认无误后，点击F8 返回示教工具页面，选择其他示教点步骤2所示2示教第三点1改变机器人姿态，点击 F6，记录工具第三点，确认无误后，点击F8 返回示教工具页面，选择其他示教点。如步骤2 所示。2示教第四点1改变机器人姿态，点击 F6，记录工具第四点，确认无误后，点击F8 返回示教工具页面，选择其他示教点，步骤2所示。2示教
19、第五点1改变机器人姿态，点击 F6，记录工具第五点，确认无误后，点击F8 返回示教工具页面，选择其他示教点。如步骤2所示。2计算工具在工具示教主页面上选择“计算”（F7)，我们得到工具的平均值。按“首页”（F8)返回主页面保存工具在计算工具平均值页面按“结束”（F7)保存工具值。若上位机保存超时，那么工具值将会保存在“ToolWrite”文件中。任务二任务二 工业机器人工作站系统构建工业机器人工作站系统构建a)KUKA 工业机器人b)机器人界面选择工业机器人1.1.掌握导入机器人的方法掌握导入机器人的方法2.2.能对工业机器人进行设置能对工业机器人进行设置3.3.掌握准备工具的方法掌握准备工具
20、的方法4.4.掌握准备工件的方法掌握准备工件的方法一一、准备机器人、准备机器人1.1.导入机器人导入机器人2 2.机器人机器人设置设置KUKA 的 KR5-R1400 机器人机器人轴范围设置关节控制面板机器人逆解设置表512操作步骤序号操作图示说明1向前，向后表示机器人 BASE 轴不动，顶端位置固定，它可以通过前后运动其它轴到达此点2向上，向下表示机器人 BASE 轴不动，顶端位置固定，它可以通过上下运动其它轴到达此点3不翻转，翻转表示机器人表示机器人 BASE 轴不动，顶端位置固定，它可以通过翻转与不翻转运动其它轴到达此点二、准备工具二、准备工具1 1.导入工具导入工具机器人工具导入选择导
21、入工具界面工具装配到机器人末端2.2.自定义工具自定义工具(1)1)工具模型的外部导入工具模型的外部导入新工具模型的导入新工具模型的导入导入工具模型 (2)2)设置工具的安装点和设置工具的安装点和 TCP TCP 点点 在 RobotArt 软件中，工具的安装点和 TCP 点是通过在零件上设置“附着点”来配置工具在机器人法兰上位置和姿态参数的。设置附着点界面 1)首先，在“设计环境”中的设计文件的特征树上鼠标单击“ATI 径向浮动打磨头”工具。设置附着点 2)如图所示,“工具箱”中【附着点】按钮属于激活状态，单击【附着点】按钮。设置附着点控制面板 3)在模型的相应位置放置“附着点”，如图所示。
22、并设置“附着点”的名称。在模型上设置安装附着点并命名 4)将“附着点”设置在工具末端点，如图 所示,将附着点名称命名为“TCP”。注意：工具的 TCP 点的附着点名称应设置为“TCP”。设置 TCP 附着点 5)将已设置好安装位置点和 TCP 点的工具文件，另保存工具定义文件，如图所示，另存为“ATITool.ics”工具文件。保存工具文件 3 3.工具设置工具设置 (1)1)工具附着点的显示工具附着点的显示 1)在 RobotArt 软件中，机器人工具附着点的状态默认显示是关闭的，因此当需要修改附着点时，首先需要显示并找到需要修改的附着点及其位置。附着点的默认设置 2)在绘图区空白区域，单击
23、鼠标右键，弹出功能选项，然后单击【显示所有】。显示附着点控制界面 3)如图 所示为单击【显示所有】后弹出的设计环境属性窗口，窗口默认将“显示”功能区显示出来，“附着点”选项处于未勾选状态。设计属性窗口界面 4)“附着点”选项勾选后，工具安装位置和 TCP 点的附着点位置显示出来。显示附着点界面 (2)工具附着点的选择 1)在“设计环境”中的设计文件的特征树上鼠标单击所要选择工具名称，如图所示工具上的附着点变为蓝色。选择附着点控制界面 2)当鼠标移动到附着点附近时，工具附着点附近会出现手形状标识表示已经选择到附着点。附着点已选择(3)3)修改附着点修改附着点操作步骤图示说明修改附着点位置1选中工
24、具附着点后，单击鼠标右键，弹出如图 所示的选项菜单，选项中包含删除附着点、设置附着点的名称、锁定附着点、自动打开三维球四个选项，然后单击选择【自动打开三维球】。2如图所示，三维球的中心点与工具附着点重合成为为一体。表513修改附着点位置操作操作步骤图示说明修改附着点位置3如图所示，鼠标成手状外形，按住鼠标左键拖动三维球位置，则工具附着点位置随之移动。4如图所示，在工具附着点附近单击鼠标右键，则弹出编辑附着点的菜单选项，包括手动输入编辑点位置、创建多份、到点、到中心点、到中点等，然后选择相应的功能选项即可实现工具附着点位置的修改。修改附着点的姿态1如图所示，当鼠标移动到某一个轴时，手状外形的鼠标
25、附近出现旋转示意箭头。2单击鼠标左键，三维球则会出现黄色轴线凸显状态，如图所示此时工具附着点可绕选中轴旋转。3单击鼠标右键，弹出修改附着点菜单选项，如图所示，选择相应选项即可实现对工具附着点姿态的修改。三、准备工件三、准备工件1 1.导入工件导入工件工件导入功能选择1)导入零件对话窗口如图所示。零件导入选择工件窗口 2)将工件“油盆”导入到绘图区内。工件“油盆”在绘图区 2.自定义工件 点击 按钮，弹出一系列功能选项，由此可以对导入工件进行一些设置和修改。工件设置及修改界面 3 3.工件校准工件校准 由于软件中工件与机器人、工具的相互位置与实际中有差异，因此需要对仿真工件进行实际校准。1)如图
26、 所示，单击“机器人编程”选项的【工件 校准】按钮。工件校准按钮 2)以激光切割对象-“汽车保险杠”工件为例，如 图所示，点击“工件校准”窗口中设计环境第一个点的【指定】按钮，然后在工件模型上选择一个点。选取工件模型第一个点 3)如图所示，指定工件模型上的第 2 个点。选取工件模型第二个点 4)如图 557所示,指定工件模型上的第 3 个点。选取工件模型第三个点 5)如图所示，将真实环境中与工件模型点相重合的三个点的实际测量数值填入对应输入框内，这样经工件校准后，软件环境与现实环境就设置成一致状态了。设计环境与真实环境中三点值外围模型外围模型点击输入按钮外围模型导入任务三任务三 工业机器人系统
27、工作轨迹生成工业机器人系统工作轨迹生成 工业机器人具有一定的运动轨迹，其运动轨迹是由其应用要求所决定的。因此在工业机器人离线编程的过程中，生成其运动轨迹是非常重要的。1.1.掌握导入轨迹的方法掌握导入轨迹的方法2.2.掌握生成轨迹的方法掌握生成轨迹的方法3.3.能应用轨迹选项、轨迹操作命令、轨迹调整能应用轨迹选项、轨迹操作命令、轨迹调整方法等方法等一、导入轨迹一、导入轨迹 单击导入轨迹 ，会弹出如图所示的对话框，根据需要选择相应的轨迹。导入轨迹对话框 二二、生成轨迹、生成轨迹 1.1.沿着一个面的一条边沿着一个面的一条边 该类型是通过将三维模型的某个面的边的轨迹路径，选择面作为轨迹的法向。表5
28、14沿着一个面的一条边操作步骤步骤图示说明1单击生成轨迹，左侧会出现如图 所示的属性面板。在属性面板的类型栏中选择【沿着一个面的一条边】，拾取元素栏中有线、面和点，红色代表当前工作状态。1选择完类型后，用鼠标先选择所需要生成的轨迹中的一段平面的边（如图中成高亮状态的一条边)。并选择轨迹方向（点击小箭头可以更换方向)。2选择如图所示的一个供轨迹法向的平面。3选择如图 所示的终止点。4完成上述三步后点击确定，会自动生成如图所示的轨迹。2 2.一个面的外环一个面的外环 该类型是通过将三维模型的某个面的边的轨迹路径，选择面作为轨迹的法向。表515一个面的外环操作步骤步骤操作1说明单击生成轨迹，在左侧弹
29、出的属性面板中的类型栏中选择【一个面的外环】，之后可将鼠标放进操作页面。当鼠标停留在零件的某个面上时，会将面预选中，并将颜色转为绿色图示2说明点击鼠标左键，选中该面，并点击确定，轨迹路径将会被自动生成出来图示 3 3.一个面的一个环一个面的一个环 这个类型与一个面的外环类型相似，但是比一个面的外环类型多的功能是可以选择简单平面的内环。表516一个面的一个环操作步骤步骤操作1单击生成轨迹，在左侧弹出的属性面板的类型中选择【一个面的一个环】，拾取零件的线和面。2说明先选择如图所示的所要生成的轨迹的环。图示3说明接着再选择这个环所在的面图示3说明点击确定，会生成如图所示的轨迹。图示 4 4.曲线特征
30、曲线特征 由曲线加面生成轨迹，可以实现完全设计自己的空间曲线作为轨迹路径，选择面或独立方向作为轨迹法向。表517曲线特征操作步骤步骤操作1单击生成轨迹，在左侧弹出的属性面板的类型中选择【曲线特征】，拾取零件的线和面。2说明选择所要生成轨迹的边图示3说明再选择作为轨迹法向的一个平面图示4说明点击确定，会生成如图所示的轨迹图示 5 5.单条边单条边 这个类型可以满足多种轨迹设计的思路。该类型通过对单条线段的选择，加上选择一个面作为轨迹法向，实现轨迹设计。表518单条边操作步骤步骤操作1单击生成轨迹，在左侧弹出的属性面板的类型中选择【单条边】，拾取零件的线和面。2说明首先选择如图所示的零件的一条边。
31、图示3说明选择如图所示的面作为轨迹的法向量。图示3说明点击确定，生成如图所示的轨迹。图示6 6.点云打孔点云打孔表519点云打孔操作步骤步骤操作1说明单击生成轨迹，在左侧弹出的属性面板的类型中选择【点云打孔】，左侧会出现如图所示的属性面板。图示2说明 首先选择如图所示的点和图中的零件图示3说明其次在孔深一栏中填写想要的深度，勾选生成往复路径。4说明 最后点击确定，生成如图所示的轨迹图示7 7.打孔打孔表520打孔操作步骤步骤操作1说明单击生成轨迹，在左侧弹出的属性面板的类型中选择【打孔】，左侧会出现如图所示的属性面板。图示2说明拾取孔位点，拾取要打孔的零件，勾选往复路径和填写相应的孔深图示3说
32、明 点击确定，生成如图所示的轨迹图示 三三、轨迹选项、轨迹选项 1.1.轨迹点选项轨迹点选项机器人加工管理面板轨迹生成选项卡 2 2.显示选项显示选项 在上述操作弹出的选项对话框中选择【轨迹显示】如图所示。显示选项表521显示选项的操作序号操作说明1显示轨迹点显示出轨迹点的位置点2显示轨迹姿态是否显示出轨迹点的 XYZ 轴，其中红色为 X 轴，绿色为 Y 轴，蓝色为 Z 轴3显示轨迹序号 是否标识出轨迹点的序号4显示轨迹线是否用多段线将轨迹点连接起来5点大小如果显示轨迹点的话，显示效果的大小，单位为像素值四、轨迹操作命令四、轨迹操作命令表522轨迹操作命令操作步骤操作步骤说明删除轨迹1说明 如
33、果当前生成的轨迹不是我们最终想要的，我们可以把当前生成的轨迹进行删除，重新生成正确的轨迹。在机器人加工管理树中的轨迹上右击会弹出轨迹列表图示删除轨迹2说明选择【删除】，则删除了当前的轨迹删除轨迹前图示删除轨迹后图示上移一个说明有时候生成轨迹的顺序并不是实际中所需要的，这时候就需要对轨迹的顺序进行调整。在轨迹列表中选择【上移一个】，所选的轨迹会上移一个位置。轨迹 477 上移前图示上移一个轨迹 477 上移后图示下移一个说明同【上移一个】操作类似，当前的轨迹会下移一个位置。五五、轨迹、轨迹调整调整 轨迹调整功能采用可视化的方式，方便快捷地调整轨迹点的姿态，避开机器人的奇异位置、轴超限、干涉等。轨
34、迹调整前轨迹调整控制点 1.1.修改点和修改曲线的形状修改点和修改曲线的形状修改轨迹端点修改结果 2.2.增加点和删除点增加点和删除点增加点和删除点增加的点 3 3.轨迹调整的步骤轨迹调整的步骤 首先选择计算密度，数字越小，计算越快。然后选择开始计算，计算完成后，根据需要调整曲线的形状，调整完毕以后，选择确认调整。六、合并前一个轨迹六、合并前一个轨迹合并轨迹前 合并轨迹后 1 1.反向轨迹反向轨迹 有时候我们生成的轨迹和所要运行时的轨迹相反，这时我们就可以选择【反向轨迹】。反向轨迹前反向轨迹后 2 2.生成入刀出刀点生成入刀出刀点 在对零件进行加工的过程中需要生成入刀点和出刀点，右击轨迹列表中
35、的【生成入刀点】。生成入刀点 3 3.取消工件关联取消工件关联 默认轨迹与零件关联，移动零件轨迹跟随零件移动，点击此项之后，移动零件，该轨迹不随着零件移动。取消工件关联后移动零件轨迹不移动 4 4.隐藏轨迹隐藏轨迹 当生成轨迹较多不方便观察轨迹点的变化时可以对轨迹进行隐藏。隐藏轨迹前隐藏轨迹后 5 5.显示轨迹显示轨迹 显示轨迹与隐藏轨迹的作用是相反的，可参考隐藏轨迹。6.6.重命名重命名 点击轨迹列表中的【重命名】，可对轨迹名称进行修改。轨迹重命名后轨迹重命名前 轨迹点操作命令轨迹点操作命令表523轨迹点操作命令操作 步骤说明运动到点1说明此功能需要在设计环境中导入机器人和工具。选中一个点，
36、右键选择【运动到点】图示运动到点2说明在轨迹点 10 上右击运到到点工具会运动到第 10 个点图示设置为起始点说明此功能可以改变起始点的位置。如在轨迹点 5 上右击【设置为起始点】，机器人将会将第 5 个点作为起始点开始进行工作。设置为起始点设置起始点图示设置起始点前设置为起始点设置起始点后统一位姿说明 编辑点说明选择需要编辑的点，右键选择【编辑点】，弹出三维球，可对点进行平移，旋转等操作。图示轨迹点属性说明点击该选项后可显示点的位姿图示观察说明点击该选项，以点的 Z 轴方向观察点。编辑多个点1说明该功能可以方便的同时编辑多个点，编辑过的点平滑的过渡到未编辑的点，提高了轨迹的连续性。点击该选项后，弹出对话框图示编辑多个点2说明输入要被影响到的点，点数越多，过渡的越平滑，视需要而定，向前表示被影响到的点位于该店的前方，向后表示被影响到的点位于该店的后方图示3说明点击确定按钮后，在改点上弹出三维球，可进行编辑图示 删除点说明选择该选项删除当前点删除点前图示删除点删除点后图示插入点说明 插入点与删除点的作用相反。分割轨迹说明点击该选项后，一条轨迹被分割成两条，前一条的末点和后一条的首点事同一个点。分割轨迹前图示分割轨迹分割轨迹后图示健康快乐每一天！健康快乐每一天！
