1、机器人的手动运行学习目标和技能 学习目标掌握用运行键和6D鼠标对机器人进行轴相关的手动运动在世界坐标系下移动机器人在基座标系下或工具坐标系下移动机器人 学习建议学习机器人手动运行的理论知识，了解世界坐标系、基座标系和工具坐标系，掌握不同手动运行方式下的操作。机器人手动运行的方式手动运行分为2种方式：u与轴相关的运行每个轴均可独立的正向或反向运行u笛卡尔式运行TCP沿着一个坐标系的轴正向或反向运行与轴相关的运行 单独运动机器人的各轴（1）机器人的每根轴逐个沿正向和负向运动（2）为此需要使用运行键或者KUKA smartPAD的6D鼠标（3）机器人运行速度（手动倍率HOV）可以更改（4）仅在T1运
2、行模式下才能手动运行机器人（5）运动过程中要确保机器人确认键已经按下机器人各轴运动单独运行机器人各轴的操作步骤选择“轴”作为运行键的选项。设定手动倍率。选择“轴”运行设定手动倍率将确认开关按至中间档位并按住。在运行键旁将显示轴A1至A6，按下正向或负向移动键，以使轴朝正向或负向运动，执行所需运动。按确认键运行机器人按运行键运行机器人增量式手动运行：增量式手动运行可以使机器人移动所定义的距离，如10mm或3，然后机器人自行停止。在以下情况可以使用增量式手动运行：u以同等间距进行点的定位时u从一个位置移出所定义的距离，比如在故障情况下u使用测量表调整时采用增量式手动运行时，要确保运行模式“运行键”
3、已激活并且处在T1运行模式下。增量值选择：其中增量单位为mm的适用于在X、Y或Z方向的笛卡尔运动，增量单位为度的适用于在A、B或C方向的笛卡尔运动及与轴相关的运动。设置说明持续的已关闭增量式手动移动100mm/101增量=100mm或1010mm/31增量=10mm或31mm/11增量=1mm或10.1mm/0.0051增量=0.1mm或0.005增量式手动运动的操作步骤在状态栏中选择增量值。用运行键运行机器人，可以采用笛卡尔式或与轴相关的模式运行，当达到设定的增量值时，机器人停止运行。增量值选择笛卡尔式运行在世界坐标系下移动机器人在标准设置下，机器人的世界坐标系与足部坐标系一致在特定情况下也
4、可以移出。在坐标系中可以沿两种不同的方式移动机器人：（1）沿坐标系的坐标轴方向平移（直线）：沿X、Y、Z轴平移。（2）环绕着坐标系的坐标轴方向转动（旋转/回转）：角度A、B、C。在世界坐标系下移动机器人笛卡尔坐标系移动过程说明：（1）机器人工具TCP可以根据世界坐标系的坐标方向运动，在此过程中，所有机器人轴也会移动（2）为此需使用运行键或KUKA smartPAD的6D鼠标（3）机器人运行速度可以更改（4）仅在T1运行模式下才能手动运行（5）运动时，确认键必须按下并按住 (6) 使用6D鼠标可以使机器人的运动变的直观明了，是机器人在世界坐标系下移动的不二之选(7) 使用6D鼠标时，鼠标位置和自
5、由度两者均可更改6D鼠标可以用于所有运动方式，其运动方式如下：u平移：按住并拖动6D鼠标u转动：转动并摆动6D鼠标u可根据人和机器人的位置调整6D鼠标的位置6D鼠标在0和270位置在世界坐标系下移动机器人的操作步骤 使用6D鼠标操作时通过移动滑块来调节KCP的位置。选择世界坐标系作为6D鼠标的选项。KCP位置调节选择世界坐标系设定手动倍率。将确认键按至中间档位并按住。用6D鼠标将机器人朝所需方向移动。设定手动倍率按确认键运行机器人用6D鼠标移动机器人 使用运行键操作机器人在世界坐标系下运动 选择在世界坐标系下移动机器人。 设定手动倍率。 将确认键按至中间档位并按住。 使用运行键操作机器人使TC
6、P按某根轴正向或负向运动。按确认键运行机器人选择世界坐标系设定手动倍率在基座标系下或工具坐标系下移动机器人（1）在基坐标系或工具坐标系中手动运行时，可根据之前所测基坐标或工具坐标的坐标系方向移动机器人，所以坐标系并非固定的，而是由机器人引导的（2）为此需要使用运行键或者6D鼠标（3）可供选择的基坐标系有32个，工具坐标系有16个（4）速度可以更改（5）需确定基坐标系和工具坐标系（6）仅在T1模式下才能手动运行（7）确认键必须已经按下在基座标系或工具坐标下操作机器人操作步骤选择基坐标系或工具坐标系作为待使用的坐标系。选择工具编号和基坐标系。选择坐标系进行工具及基坐标系选择设定手动倍率。将确认键按至中间并按住。用运行键沿所需方向移动机器人。或者用6D鼠标将机器人朝所需方向移动。按运行键移动机器人用6D鼠标移动机器人
