1、第三章 工业机器人离线编程（2）基本工作站1、创建基本工作站、创建基本工作站工业机器人工作站至少应包含工业机器人本体、作业工具和工作对象三个组成部分。在RobotStudio中搭建工作站硬件环境后，要为工业机器人加载系统，建立虚拟的控制器，使其具有的电气特性来完成相关的仿真操作。因此，在创建工业机器人工作站仿真之前，需先建立工业机器人工作站环境。1、创建基本工作站、创建基本工作站在“文件”功能选项卡中选中“新建”，创建新工作站，在新建的空工作站中通过模型库导入功能导入已设计的相关外围模型组件，如工作台、输送带等。1、创建基本工作站、创建基本工作站（1）在“基本”功能选项卡中打开“ABB模型库”
2、，选择“IRB120”。（2）设定好输入框中的数值，然后点击“确定”，在实际使用时，需要根据项目的要求选定具体的机器人型号、承重能力及到达的距离。（3）使用键盘的按键和鼠标组合，可以调整工作站视图。2、加载机器人工具、加载机器人工具机器人用工具是工作站的重要组成部分，不同的作业功能及作业对象对工具的需求也不相同。在RobotStudio软件中系统自带了一部分通用型工具模型，用户根据需要在“基本”功能选项卡中，打开“导入模型库”-“设备”-“工具”栏目中选择。但在实际应用中，一般需要根据需求对机器人用工具特别定制或采购，因此对应的工具三维模型也需要根据工具实际尺寸进行设计，模型通过SolidWo
3、rks或CAD相关软件设计完成，导入RobotStudio中。本例中将已设计的工具模型及相关组件拷贝至RobotStudio软件设备模型库中，设备模型库默认地址为：C:ProgramFiles(x86)ABBIndustrialITRoboticsITRobotStudio6.02ABBLibraryTools，注意盘符地址为软件安装地址。1、创建基本工作站、创建基本工作站利用已建立的工业机器人基本工作站，逐步搭建工作站的基本工作环境。其中摆放工作对象属于作业的重要环节，在实际应用中，需要根据实物工作对象的外形尺寸设计其三维模型，导入至RobotStudio中进行摆放设置。本例中采用象棋棋盘为
4、作业对象，进行矩形运动边缘切割任务。3.加载工件底座加载工件底座（1）在“基本”-“导入模型库”下拉列表中选择“棋盘底座”模型进行导入。（2）选中“IRB120_3_58_1”单击右键，选择“显示机器人工作区域”。4、设置机器人工作区域、设置机器人工作区域图中的绿色弧形区域表示机器人可以到达的工作范围，工作对象应该调整至机器人的最佳工作范围内，这样可以轨迹规划，下面将棋盘底座移放在机器人的工作区域内。6.放置机器人工件放置机器人工件（1）若需要用户库文件出现ABB“设备”中，即需要将“棋盘”文件出现在如图3-26所示界面的“设备”选项中，则将“棋盘”库文件复制到RobotStudio工具库文件
5、中。笔者将“棋盘”复制到C:ProgramFilesABBIndustrialITRoboticsITRobotStudio6.02ABBLibraryTools目录下。（2）将“棋盘”放置到棋盘底座上，在对象上单击右键，选择“放置”下拉菜中的的“两点”按钮。（1）选中捕捉工具的“选择部件”和“捕捉末端”，选中后会显示深色背景色。（2）单击“主点-从”的第一个坐标点。（3）按照下面的顺序单击两个物体对齐的基准线：第1点与第2点对齐，第3点与第4点对齐。（4）单击对象点位的坐标值已自动显示在框中，然后单击“应用”。6.放置机器人工件放置机器人工件7.布局工业机器人系统布局工业机器人系统在RobotStudio中搭建工作站硬件环境后，要为工业机器人加载系统，建立虚拟的控制器，使其具有的电气特性来完成相关的仿真操作。在“基本”功能选项卡下，单击“机器人系统”下拉选项的“从布局”。选择RobotWare版本，选择6.02最新版，单击“下一个”。选择需要构建的机械装置，勾选机器人IRB120装置，单击“下一个”。选择附加扩展功能，本例中默认即可，单击“完成”。系统建立后，右下角“控制器状态”应为绿色。7.布局工业机器人系统布局工业机器人系统完全布局好的工业机器人工作站如图所示。7.布局工业机器人系统布局工业机器人系统谢 谢！
