1、Plc基本指令练习3.3.2.5 步进顺控图指令步进顺控图指令顺序功能图（SFC图）以流程图形式表 示机械动作，它符合IEC标准，当以SFC为基础实现程序指令表时，步进顺控图指令STL指令起重要的作用。采用这种方式的程序，便于其他人员理解其机械的动作，并且还具有动态监视功能，为调试运行提供非常方便的手段。FX0N系列PLC可将SFC程序和以往的继电器阶梯图程序自由组合。在SFC程序和继电器阶梯图程序之间，用RET指令来划分。同时，也可将SFC图变换成继电器阶梯图的式样。此时，将该图称作步进阶梯图。指令功能目标软元件步数指令执行时间sSTL步进阶梯图开始。S0S12716.4+6.8nRET返回
2、。步进阶梯图结束。无112.4流程图（单流程、选择结构）单流程结构单流程结构用顺序功能图设计顺序控制系统的PLC梯形图时，根据系统输出量的变化，将系统的一个工作循环过程分解成若干个顺序相连的阶段，这些阶段就称之为“步”（Step）或状态。例如：在机械工程领域，每一步就表示一个特定的机械动作，称之为“工步”。因此，状态的编号可以用该状态对应的工步序号，也可以用与该状态相对应的编程元件（如：PLC内部继电器、移位寄存器、状态寄存器等）作为状态的编号。而状态则用矩形框表示。框中的数字是该状态的编号。如果从多个分支状态或分支状态序列中只选择执行某一个分支状态或分支状态序列，则称为选择性分支。这样的分支
3、画在水平单线之下。选择性分支的转移条件短划线画在水平单线之下的分支上。每个分支上必须具有1个或l个以上的转移条件。在这些分支中，如果某一个分支后的状态或状态序列被选中，当转移条件满足时会发生状态的转移。而没有被选中的分支，既使转移条件已满足，也不会发生状态的转移，选择性分支，可以允许同时选择1个或1个以上的分支状态或状态序列。流程图（并行结构）双线双线并行性分支。所有的分支状态或分支状态流程序列都被选中执行的，则称为并行性分支。并行性分支画在水平双线之下。在水平双线之上的干支上必须有1个或1个以上的转移条件。当干支上的转移条件满足时，允许各分支的转移得以实现。干支上的转移条件称为公共转移条件。
4、在水平双线之下的分支上，也可以有各分支自己的转移条件。在这种情况下，表示某分支转移得以实现除了公共转移条件之外，还必须具有的特殊转移条件。0 LD X0001 SET S202 STL S203 OUT Y0004 LD X0015 SET S216 STL S217 OUT Y0018 LD X002l STL指令的基本操作为l（1）当使用STL指令时，LD点移至右边(如程序例8)。当使用RET指令后，LD点返回到原来的总线。l（2）当状态寄存器S被STL指令驱动时（SET指令、OUT指令），作为传送源的状态自动复位。例如：用STL S21来驱动SET S23后，在下一个执行周期S21就自动
5、复位（程序举例9）。l（3）当STL指令断开时，与该指令相关的其他指令都不能执行，处于跳转状态。但是，只有STL指令从ON状态变为OFF状态的下一个执行周期，这些相关的指令才可执行至断开。常用基本环节编程-3.4.1 延时断开电路延时断开电路 T0Y010K=12X000Y010X000T0Y0101.2 SX000Y010时序图LD Y010 ANI X000 OUT T0 K12 LD X000 OR Y010 ANI T0 OUT Y010 控制要求：输入条件X000满足（ON），则输出Y010也接通，当输入条件X000不满足（OFF），则输出Y010延时一定时间后才断开。在梯形图中，用
6、到一个PLC内部定时器，编号为T0，定时为1.2s。该定时器的工作条件是输出Y010=ON并且输入X000=OFF。定时器工作1.2s后，定时器触点闭合使输出Y010断开。输入X000=ON时，Y010=ON，并且输出Y010的触点自锁保持Y010接通，直至T0定时器1.2 s到，Y010断开。3.4.2 双延时电路双延时电路当输入X020为ON时，T0开始定时，1.0秒后接通继电器线圈Y010并保持。当输入X020由ON变OFF时，T1开始定时，1.5秒后，T1常闭触点断开Y010，实现了输出线圈Y010在通电和失电时均产生延时的控制效果。T0K=10X020Y010T0T1Y010T1Y0
7、10K=15X020LD X020 OUT T0 K10 LD Y010 ANI X020 OUT T1 K15 LD T0 OR Y010 ANI T1 OUT Y010 X020Y0101s1.5s3.4.3 分频电路分频电路M160X001Y010M160M162Y010M161X001M161M162M160Y010LD X001 ANI M161 OUT M160 LD X001 OUT M161 LD M160 AND Y010 OUT M162 LD M160 OR Y010 ANI M162 OUT Y010 输入X001输出Y010t1t2t3t4X001Y010Y010Y0
8、10M0LD X001 PLS M0 LD M0 ANI Y010 LDI M0 AND Y010 ORB OUT Y010 M0输出Y010t1t2t3t4M0PLSM0不同占空比的多谐振荡电路时序 T20X001K2T21T21T20X001Y010时序图LD X001 ANI T21 OUT T20 K1 LD T20 OUT T21 K2 OUT Y010 T21Y010K1导通延时建立t1导通延时建立t2T20t1t2+t当输入X001接通后，Y010出现一个导通时间为t2+t，间断时间为t2的脉冲。这个脉冲的占空比可用改变这两个定时器的预置值加以改变，即接通时间为0.2s由定时器T
9、20设定，断开时间为0.1s由定时器T21设定。3.4.7 保持电路保持电路M400X000X001M400Y000M400LD X000 OR M400 ANI X001 OUT M400 LD M400 OUT Y000 保持电路的作用是将输入信号加以保持记忆。将X000接通一下，保持辅助继电器M400接通并且保持，Y000有输出，停电后再通电，Y000仍然有输出，这是因为M400有电池保护，只有X001触点断开，才使M400自我保持消失，使Y000无输出。注意l 1.所有指令大写，指令序号写清0123l 2.LD,LDI指令应用于从母线开始的取指令，和分支电路块的起点l 3.OUT不能用
10、输入继电器，OUT X000,l 八进制X000-X007,Y000-Y007,Y010-Y017,Y020-Y027l 4.梯形图每一行都是从左母线开始，线圈接在最梯形图每一行都是从左母线开始，线圈接在最右边右边X0X1Y0X2X0X1Y0X2l 5.除步进程序外，除步进程序外，任何线圈、定时器、计数器、高级指令任何线圈、定时器、计数器、高级指令等不能直接与左母线相连。等不能直接与左母线相连。Y0X0Y0正确程序正确程序 错误程序错误程序 6、同一编号的线圈在一个程序中使用两次以上称为重复输出，重复、同一编号的线圈在一个程序中使用两次以上称为重复输出，重复输出容易引起误操作，故一般不允许重复
11、输出输出容易引起误操作，故一般不允许重复输出 X0Y0Y0X1X0Y0X17、两个或两个以上线圈可并联输出，但不可串联输出。、两个或两个以上线圈可并联输出，但不可串联输出。X0Y0Y1Y28.8.在程序中，在程序中，不允许同一编号的线圈两次输出。不允许同一编号的线圈两次输出。下面的梯形图是不允下面的梯形图是不允许的。许的。X1X0Y0Y09、不允许出现桥式电路。、不允许出现桥式电路。错误的桥式电路错误的桥式电路 桥式电路的替代电路桥式电路的替代电路 X0X2X4X1X3Y0Y1X2X4X1X0X0X2X4X3Y0Y11010、ORB,ANBORB,ANB指令相当于一段连线，没有后面元件，多个并
12、联，每个电指令相当于一段连线，没有后面元件，多个并联，每个电路块后面用一个，如果集中一起用最多只能用路块后面用一个，如果集中一起用最多只能用7 7次次X000X001Y000X002X003X004X005X006X007END步序号 指令 元素 0 LD X000 1 ANI X001 2 LDI X0043 AND X0054 ORB5 ORI X007 6 LDI X0027 AND X0038 OR X0069 ANB10 OUT Y00011 END看梯形图画波形图 看梯形图画波形图 设计驱动A、B两个电机的程序(只画梯形图)A电机(Y000输出驱动)必须在B电机(Y001输出驱动)
13、工作时才能工作。X000接 A电机起动开关、X001接A电机停止开关。X002接B电机起动开关、X003接B电机停止开关。设计驱动A电机(由Y000输出驱动)的程序(只画梯形图)X000接A电机起动开关、X001接为A电机停止开关。X000接通5秒后A电机启动，X001断开2秒后A电机停止运转定时器选用以100ms为单位的T0，T1。电动机相关1 刀闸开关刀闸开关控制对象：控制对象：380V，5.5kW 以下小电机以下小电机QS2 熔断器熔断器作用：用于短路保护。作用：用于短路保护。电路符号电路符号FU11.1.3 控制按钮控制按钮常开常开(动合动合)按钮按钮电路符号电路符号SB常闭常闭(动断
14、动断)按钮按钮电路符号电路符号SB复合按钮复合按钮电路符号电路符号SB线圈线圈铁芯铁芯衔铁衔铁主触头主触头弹簧弹簧辅助辅助触头触头M3电机电机4 接触器接触器380动作过程动作过程线圈通电线圈通电衔铁被吸合衔铁被吸合触头闭合触头闭合电机接通电机接通电源电源接触器有关符号：接触器有关符号：接触器线圈接触器线圈接触器主触头用于主电路接触器主触头用于主电路 （流过的电流大，（流过的电流大，需加灭弧装置需加灭弧装置）常开常开常闭常闭接触器辅助触头用于控制电路接触器辅助触头用于控制电路 （流过的电流小，无（流过的电流小，无需加灭弧装置需加灭弧装置）接触器控制对象：电动机及其它电力负载接触器控制对象：电动
15、机及其它电力负载接触器技术指标：额定工作电压、电流、触点数目等。接触器技术指标：额定工作电压、电流、触点数目等。简单的接触器控制简单的接触器控制ABCM3刀闸起隔离作用刀闸起隔离作用自保持自保持停止停止按钮按钮起动起动按钮按钮特点：特点：小电流控小电流控 制大电流。制大电流。发热元件发热元件功能功能：过载保护：过载保护热继电器热继电器结构结构：I I常闭触头常闭触头双金双金属片属片工作原理：工作原理：发热元件接入电机主电路，若长时间过载，双金发热元件接入电机主电路，若长时间过载，双金属片被烤热。因双金属片的下层膨胀系数大，使其属片被烤热。因双金属片的下层膨胀系数大，使其向上弯曲，扣板被弹簧拉回
16、，常闭触头断开。向上弯曲，扣板被弹簧拉回，常闭触头断开。扣板扣板热继电器的符号热继电器的符号发热元件发热元件串联在主电路中串联在主电路中串联在控制电路中串联在控制电路中常闭触头常闭触头FRFR异步机的直接起动异步机的直接起动M3ABCKMFUQSBCKMSB一、点动控制一、点动控制动作过程动作过程触头（触头（KM）打开）打开按钮松开按钮松开线圈（线圈（KM）断电）断电 电机停转。电机停转。触头（触头（KM）闭合）闭合按下按钮按下按钮（SB）线圈（线圈（KM）通电）通电电机转动；电机转动；控制电路控制电路主电路主电路二、电动机连续运行二、电动机连续运行自保持自保持KMSB2CM3ABCKMFUQ
17、SBSB1起动起动按钮按钮停车停车按钮按钮KM注意：接触器线圈电压注意：接触器线圈电压380V时，时，采用此种接线方式。采用此种接线方式。KMSB1KMSB2FRM3ABCKMFUQSFR电流成回路，电流成回路，只要接两相就可以了。只要接两相就可以了。三、异步机的直接起动三、异步机的直接起动+过载保护过载保护发热发热元件元件热继电热继电器触头器触头电机的正反转控制电机的正反转控制KMFKMFSB1SBFFRKMRKMRKMRSBRM3ABCKMFFUQSFR 该电路必须先停车才能由正转到反转或由该电路必须先停车才能由正转到反转或由反转到正转。反转到正转。SBF和和SBR不能同时按下，不能同时按
18、下，否则会造成短路！否则会造成短路！操作过程：操作过程：SBF正转正转SBR反转反转停车停车SB1正转正转电机的正反转控制电机的正反转控制 加互锁加互锁互锁作用互锁作用：正转时，：正转时，SBR不起作用；反转不起作用；反转 时，时，SBF不起作用。从而避免两触发器不起作用。从而避免两触发器 同时工作造成主回路短路。同时工作造成主回路短路。KMFSB1KMFSBFFRKMRKMRKMFKMRA BCKMFFUQ SFRKMRSBR互锁互锁KMFKMFSB1SB1KMFKMFSBFSBFFRFRKMRKMRKMRKMRSBRSBRKMRKMRKMFKMFY0Y0X0X0X2X2X1X1Y1Y1X0
19、X0Y1Y1Y0Y0Y0Y0Y1Y1I/OI/O分配：分配：SB1SB1X0X0 SBF SBF X1X1 SBR SBR X2X2 KMF KMF Y0Y0 KMR KMR Y1Y1例：例：三相异步电动机的正反转三相异步电动机的正反转FLCFLC控制控制X1X1X0X0COMCOMY0Y0COMCOM KMFKMFSBFSBFSB1SB1220V220V24V24VX2X2SBRSBRY1Y1KMRKMRFRFRY0Y0X0X0X2X2X1X1Y1Y1X0X0Y1Y1Y0Y0Y0Y0Y1Y1Y0Y0X0X0X2X2X1X1Y1Y1X0X0Y1Y1Y0Y0Y0Y0Y1Y1左重右轻左重右轻一、一
20、、PLCPLC控制系统设计的基本原则控制系统设计的基本原则1 1满足被控对象的控制要求满足被控对象的控制要求 考虑将来发展的需要，考虑将来发展的需要，PLCPLC选用功能较强的选用功能较强的新产品，并留有适当的余量。新产品，并留有适当的余量。2 2系统安全、可靠系统安全、可靠3 3尽可能简单、经济、使用与维修方便尽可能简单、经济、使用与维修方便4 4具有高的性能价格比。具有高的性能价格比。PLCPLC控制系统设计的内容与步骤控制系统设计的内容与步骤1 1分析被控对象，提出控制要求。分析被控对象，提出控制要求。2.2.确定输入、输出设备。确定输入、输出设备。3 3确定确定PLCPLC的的I/OI
21、/O点数，选择点数，选择PLCPLC机型。机型。4 4分配分配I/OI/O点数，绘制点数，绘制PLCPLC控制系统输入、输出端子接线图。控制系统输入、输出端子接线图。5 5程序设计，绘制工作循环图或状态转移图。程序设计，绘制工作循环图或状态转移图。1 1）初始化程序；）初始化程序；2 2）控制程序；）控制程序；3 3）检测、故障诊断和显）检测、故障诊断和显示等程序；示等程序；4 4）保护和联锁程序。）保护和联锁程序。6 6程序调试。先进行模拟调试，再进行现场联机调试；先进程序调试。先进行模拟调试，再进行现场联机调试；先进行局部、分段调试，再进行整体、系统调试。行局部、分段调试，再进行整体、系统
22、调试。7 7调试过程结束，整理技术资料，投入使用。调试过程结束，整理技术资料，投入使用。二、二、PLC控制系统设计步骤控制系统设计步骤PLCPLC控制系统设计步骤流程图控制系统设计步骤流程图v PLCPLC机型的选择机型的选择v I/OI/O点的数量和种类点的数量和种类v CPUCPU的速度的速度v 内存容量内存容量v 编程器编程器v 打印机打印机v I/OI/O模块模块v 通讯接口模块通讯接口模块v 通讯传输电缆通讯传输电缆PLCPLC的硬件设置的硬件设置一、一、PLC机型选择机型选择结构形式结构形式 整体式整体式 模块式模块式安装方式安装方式 集中式集中式 远程远程IO式式 分布式分布式功
23、能要求功能要求响应速度响应速度系统可靠性系统可靠性机型统一机型统一 输入器件：指连接到输入器件：指连接到PLC输入接线端子用于产生输入接线端子用于产生输入输入 信号的器件。信号的器件。分类分类 主令器件主令器件 检测器件检测器件 有源触点输入器件有源触点输入器件 无源触点输入器件无源触点输入器件输入信号输入信号 模拟信号模拟信号 数字信号数字信号 开关信号开关信号二、二、PLCI/O端口选择端口选择按钮、选择开关、数字开关按钮、选择开关、数字开关行程开关、接近开关、光电开关、继行程开关、接近开关、光电开关、继电器触点，接触器辅助触点电器触点，接触器辅助触点行程开关、接近开关、光电行程开关、接近
24、开关、光电开关、继电器触点，接触器开关、继电器触点，接触器辅助触点辅助触点行程开关、接近开关、光电行程开关、接近开关、光电开关、继电器触点，接触器开关、继电器触点，接触器辅助触点辅助触点压力传感器、温度传感器压力传感器、温度传感器数字开关数字开关按钮、转换开关、形成开关、按钮、转换开关、形成开关、触点触点 输出器件：指连接到输出器件：指连接到PLC输出接线端子用于执行输出接线端子用于执行程序运行结果的器件。程序运行结果的器件。分类：分类：驱动负载驱动负载 显示负载显示负载 输出端口：输出端口：继电器输出继电器输出 晶体管输出晶体管输出 晶闸管输出晶闸管输出接触器、继电器、电磁阀接触器、继电器、
25、电磁阀二、二、PLCI/O端口选择端口选择指示灯、数字显示装置、电指示灯、数字显示装置、电铃、蜂鸣器铃、蜂鸣器交直流负载交直流负载直流负载直流负载交流负载交流负载 I/O点数的确定点数的确定 I/O点数是衡量可编程控制器规模大小的依据。点数是衡量可编程控制器规模大小的依据。确定依据：将与确定依据：将与PLC相连的全部输入、输出器件根相连的全部输入、输出器件根据所需的电压、电流的大小和种类分别统计，考据所需的电压、电流的大小和种类分别统计，考虑将来发展的需要再相应增加虑将来发展的需要再相应增加 1015的余量的余量二、二、PLC I/O端口选择端口选择 CPU CPU的运行速度是指执行每一步用户
26、程的运行速度是指执行每一步用户程序的时间。对于以开关量为主的控制系统，序的时间。对于以开关量为主的控制系统，不用考虑扫描速度，一般的不用考虑扫描速度，一般的PLCPLC机型都可使用。机型都可使用。对于以模拟量为主的控制系统，则需考虑扫对于以模拟量为主的控制系统，则需考虑扫描速度，必须选择合适描速度，必须选择合适CPUCPU种类的种类的PLCPLC机型。机型。三、三、CPU的速度的速度 远程远程I/OI/O模块：输入、输出装置比较分散，工作现模块：输入、输出装置比较分散，工作现场远离控制站场远离控制站 高速计数器模块：当高速计数器模块：当PLCPLC内部的高速计数器的最高内部的高速计数器的最高计
27、数频率不能满足要求时，可选择使用计数频率不能满足要求时，可选择使用 定位模块：在机械设备中，保证加工精度进行定位定位模块：在机械设备中，保证加工精度进行定位 通信联网模块：通信联网模块：PLCPLC与与PLCPLC之间，或之间，或PLCPLC与计算机之与计算机之间的通信与联网间的通信与联网 模拟输入模块、输出模块：把流量、速度、压力、模拟输入模块、输出模块：把流量、速度、压力、风力、张力等变换成数字量，及把数字量变换成模风力、张力等变换成数字量，及把数字量变换成模拟量，进行输入、输出。拟量，进行输入、输出。四、四、PLC模块的选择模块的选择 PLC PLC的外围设备主要是人的外围设备主要是人机
28、对话装机对话装置，用于置，用于PLCPLC的编程和监控。通过人的编程和监控。通过人机机对话装置可以进行编程、调试及显示图形对话装置可以进行编程、调试及显示图形报表、文件复制、报警等。报表、文件复制、报警等。PLCPLC外围设备外围设备有编程器、打印机、有编程器、打印机、EPROMEPROM写入器、显示写入器、显示器等。器等。五、五、PLC外围设备外围设备 我国优先选择我国优先选择220V220V的交流电源电压，的交流电源电压，特殊情况可选择特殊情况可选择24V24V直流电源供电。直流电源供电。输入信号电源，一般利用输入信号电源，一般利用PLCPLC内部提供内部提供的直流的直流24V24V电源。
29、对于带有有源器件的接电源。对于带有有源器件的接近开关可外接近开关可外接220V220V交流电源，提高稳定避交流电源，提高稳定避免干扰。免干扰。选用直流选用直流I/OI/O模块时，需要外设直流电模块时，需要外设直流电源。源。六、电源电压的选择六、电源电压的选择 PLC PLC的软件设计指的软件设计指PLCPLC控制系统中用户程序的设控制系统中用户程序的设计。计。PLCPLC的软件设计的软件设计设计内容设计内容控制流程图控制流程图梯形图梯形图状态转移图状态转移图指令表指令表【应用范例1】机械手臂控制工件的补充使用人工控制，可直接将工件放在工件的补充使用人工控制，可直接将工件放在D D点（点（LS0
30、LS0动作）。动作）。控制说明：只要只要D D点有工件，机械手臂即先下降（点有工件，机械手臂即先下降（B B缸缸动作）将工件抓取（动作）将工件抓取（C C缸缸 动作）后上升（动作）后上升（B B缸缸复位），再将工件搬运（复位），再将工件搬运（A A缸缸动作）到动作）到E E点上点上 方，机械手臂再次下降（方，机械手臂再次下降（B B缸缸动作）后放开（动作）后放开（C C缸缸复位）工件，机复位）工件，机 械手臂上升（械手臂上升（B B缸缸复位），最后机械手臂再回到原点（复位），最后机械手臂再回到原点（A A缸缸复位）。复位）。C C缸在抓取或放开工件后，都需有缸在抓取或放开工件后，都需有1 1秒
31、秒的间隔，机械手臂才能动作。的间隔，机械手臂才能动作。控制说明：A,B,CA,B,C缸均为缸均为单作用气缸单作用气缸，使用电磁控制。，使用电磁控制。当当E E点有工件且点有工件且B B缸已上升到缸已上升到LS4LS4时，传送带马达转动以运走工件，时，传送带马达转动以运走工件，经经2 2秒后传送带马达自动停止。工件若未完全运走（计时未到）秒后传送带马达自动停止。工件若未完全运走（计时未到）时，则应等待传送带马达停止后才能将工件移走。时，则应等待传送带马达停止后才能将工件移走。控制说明：LS0LS0DD点有无工件侦测用限制开关点有无工件侦测用限制开关 LS5LS5EE点有无工件侦测用限制开关点有无
32、工件侦测用限制开关 LS1LS1AA缸前行限制开关（左极限）缸前行限制开关（左极限）LS2LS2AA缸退回限制开关（右极限）缸退回限制开关（右极限）LS3LS3BB缸下降限制开关（下极限）缸下降限制开关（下极限）LS4LS4BB缸上升限制开关（上极限）缸上升限制开关（上极限）功能分析：原点复位：选定以原点复位：选定以A A缸退回至右极限位置（缸退回至右极限位置（LS2 ONLS2 ON）、）、B B缸缸 上升至上极限位置（上升至上极限位置（LS4 ONLS4 ON）及）及C C缸缸松开为机械手臂的原点。松开为机械手臂的原点。执行一个动作之后，应做原点复位的侦测（因为执行一个动作之后，应做原点复
33、位的侦测（因为A A、B B、C C缸缸 均为单作用气缸，所以会自动退回原点）。均为单作用气缸，所以会自动退回原点）。工件搬运流程：依题意其动作为一循环式单一顺序流程。工件搬运流程：依题意其动作为一循环式单一顺序流程。传送带流程：在侦测到传送带流程：在侦测到E E点有工件且点有工件且B B缸缸在上极限位置时，在上极限位置时，应驱动传送带转动。应驱动传送带转动。上述两个流程可以同时进行，因此使用并进分支流程来完上述两个流程可以同时进行，因此使用并进分支流程来完 成组合。成组合。元件分配：D D点点工件传感器工件传感器LS0LS0，使用输入继电器，使用输入继电器A A缸缸左限位传感器左限位传感器L
34、S1LS1，使用输入继电器，使用输入继电器A A缸缸右限位传感器右限位传感器LS2LS2，使用输入继电器，使用输入继电器B B缸缸下限位传感器下限位传感器LS3LS3，使用输入继电器，使用输入继电器B B缸缸上限位传感器上限位传感器LS4LS4，使用输入继电器，使用输入继电器E E点点工件传感器工件传感器LS5LS5，使用输入继电器，使用输入继电器A A缸缸驱动，使用输出继驱动，使用输出继电器电器B B缸缸驱动，使用输出继驱动，使用输出继电器电器C C缸缸驱动，使用输出继驱动，使用输出继电器电器传送带传送带驱动，使用输驱动，使用输出继电器出继电器绘绘制状态流程图b.工件搬运流程工件搬运流程B缸
35、缸下移下移（Y1 ON）C缸缸夹取工件并延时夹取工件并延时（Y2 ON）B缸缸上升上升（Y1 OFF）A缸缸前进前进（Y0 ON）工件尚未工件尚未完全搬运完全搬运B缸缸下移下移（Y1 ON）C缸缸松开工件并延时松开工件并延时（Y2 OFF）B缸缸上升上升（Y1 OFF）A缸缸后退后退（Y0 OFF）a.原点复位流程原点复位流程A A缸缸退回至右极限位置（LS2 ONLS2 ON）B缸缸上升至上极限位置（LS4 ON）绘绘制状态流程图d d.并进并进-合流分支合流分支c c.传送带流程传送带流程B B缸缸在上极限位置E点有工件驱动传送带电机并延时2秒将工件搬运流程和传送带流程做成并进-合流分支结构步进阶梯图转换程序清单
