1、v项目7 PLC控制三相异步电动机Y-降压起动v【学习目标】v1.掌握S7-300 PLC中的边沿检测指令的特点及使用。v2.掌握S7-300 PLC中定时器的种类、特点及使用。v3.掌握S7-300 PLC中置位/复位指令、装入/传送指令的特点及使用。v4.能独立完成简单时序控制系统（异步电动机Y-降压起动、脉冲定时器、交通信号灯和搬运机械手控制系统设计）的硬件设计、软件设计及系统运行调试。v7.1 项目简述v异步电动机Y降压启动是应用最广泛的启动方式，图2-22是异步电动机Y降压启动的电气控制线路原理图，现在用PLC控制来实现，控制要求如下：v（1）当接通三相电源时，电动机M不运转。v（2
2、）当按下SB2按钮后，电动机M以Y接法降压启动。v（3）9s后，电动机自动转接为接法全压运行。v（4）按下SB1按钮，电动机停止运行。v（5）使用热继电器FR做过载保护，若FR触头动作，电动机立即停转。v在本项目中，除了要使用前面介绍的知识外，电动机的启动过程要由定时器来实现，定时器的复位信号由复位指令来实现，用装入和传送指令完成当前剩余时间值的存储。因此接下来我们首先要介绍置位/复位、边沿检测、装入/传送、定时器等指令。v7.2 相关知识v7.2.1 置位与复位指令v置位和复位指令的线圈指令和语句表如表7-1所示。置位/复位指令根据RLO的值，来决定被寻址位的信号状态是否需要改变。对于置位操
3、作，一旦RLO为1，则被寻址信号(输出信号)状态置1，如果RLO为0，对该指令没有任何作用，输出仍保持为1；对于复位操作，一旦RLO为1，则被寻址信号(输出信号)状态置0，如果RLO为0，对该指令没有任何作用，输出仍保持为0。置位/复位指令用于结束一个逻辑串，因此，v在LAD中置位/复位指令要放在逻辑串的最右端，而不能放在逻辑串中间。复位指令还可用于复位定时器和计数器。图7-1说明了置位指令如何保持输出Q 4.0的状态为1，直至复位指令把它变为0；该图也说明了复位指令如何保持输出Q 4.0的状态为0，而无论复位的触点I1.0如何变化，输出Q 4.0仍然为0，直到置位指令把它置为1。v 7.2.
4、2 边沿检测指令语 句 表A I1.0S Q4.0A I1.1R Q4.0信 号 状 态 图I1.0I1.1Q4.0图 7-1 置 位/复 位 指 令v边沿检测指令用来检测信号状态是否发生变化。当信号状态从0变到1时，产生一个上升沿(或正跳沿)；若信号状态从1变到0，则产生一个下降沿(或负跳沿)。跳变沿检测的原理是：在每个扫描周期中把当前信号状态和它在前一个扫描周期的状态进行比较，若不同则表明有一个跳变沿。因此，前一个周期的信号状态必须被存储，以便能和新的信号状态相比较。vS7中有两类跳变沿检测指令，一种是对RLO的跳变沿检测的指令，另一种是对触点跳变沿直接检测的梯形图方框指令。边沿检测指令如
5、表7-2所示。v图7-2是使用RLO正跳沿检测指令的例子。这个例子中，若CPU检测到输入I0.0有一个正跳沿，将使得输出Q4.0的线圈在一个扫描周期内通电。对输入I0.0常开触点扫描的RLO值存放在存储位M1.0中。v在OBl的扫描周期中，CPU对I0.0信号状态扫描并形成RLO值，若该RLO值是l而存放在M1.0中的上次RLO值是0，这说明FP指令检测到一个RLO的正跳沿，那么FP指令把RLO位置1。如果RLO在相邻的两个扫描周期中相同(全为1或0)，那么FP语句把RLO位清0。v在梯形图中，触点跳变沿检测方框可被看做一个特殊常开触点。常开触点的特性是：若方框的Q为1，触点闭合；若Q为0，则
6、触点断开。v7.2.3 装入和传送指令vS7可以按字节、字、双字对存储区访问。累加器是处理器中的一种专用寄存器，可做“缓冲器”使用。数据的传送与变换一般通过累加器进行，而不是在存储区“直接”进行。S7-300的CPU有两个32位的累加器，即累加器1和累加器2。累加器1是主累加器，累加器2是辅助累加器，与累加器l进行运算的数据存储在累加器2中。v装入(L，Load)和传送(T，Transfer)指令可以在存储区之间或存储区与过程输入、输出之间交换数据。CPU执行这些指令 不受逻辑操作结果RLO的影响。L指令将源操作数装入累加器1中，而累加器原有的数据移入累加器2中，累加器2中原有的内容被覆盖。T
7、指令将累加器1中的内容写入目的存储区中，累加器1的内容保持不变。L和T指令可对字节(8位)、字(16位)、双字(32位)数据进行操作，当数据长度小于32位时，数据在累加器右对齐(低位对齐)，其余各位填0。v1.对累加器1的装入和传送指令v装入和传送操作有三种寻址方式：立即寻址、直接寻址和间接寻址。v(1)立即寻址vL指令对常数的寻址方式称为立即寻址，下面是使用立即寻址的装入指令的例子。L +5 /累加器1中装入一个16位整数常数 L B#16#EF /累加器1中装入一个8位16进制常数 L 2#1111_0000_1111_0000/累加器1中装入一个16位2进制常数 L AB /累加器1中装
8、入二个字符 L P#I1.0 /累加器1中装入32位指向I1.0的指针 L S5T#2S /累加器1中装入16位S5 TIME时间常数 L C#100 /累加器1中装入16位计数常数v(2)直接寻址v L和T指令可以对各存储区内的字节、字、双字进行直接寻址，下面是直接寻址的L和T指令的例子。L MB10 /将8位存储器字节装入累加器1最低的字节 L DIW10 /将16位背景数据字装入累加器1的低字 L LD1 /将32位局域数据双字装入累加器1 T QB4 /将累加器1中的数据传送到过程映像输出字节QB4 T MW10 /将累加器1中的数据传送到存储器字MW10 T DBD0 /将累加器1中
9、的数据传送到数据双字DBD0v(3)间接寻址v在存储器间接寻址的指令中，给出了一个存储器的地址，该存储器的内容是操作数所在存储单元的地址，该地址被称为地址指针，只有双字MD、LD、DBD、DID能作地址指针。v在寄存器间接寻址指令中，地址寄存器AR1或AR2的内容加上偏移地址形成地址指针，后者指向操作数所在的存储单元。v使用地址寄存器可以在执行L或T指令时，实现存储器区间间接寻址。此时，地址寄存器的位31为l，位24、25和26指出寻址的存储区(见表6-4)，位3至位18指出寻址的具体存储器单元号。v下面是间接寻址的L和T指令的例子。L DBBMD0/将数据字节装入累加器1中，其地址在存储器双
10、字MD0 L PQWAR2,P#4.0/将外设输出存储区字装入累加器1中，其地址为AR2中的地址加上偏移量P#4.0 L WAR1,P#4.0/将字装入累加器1中，其地址为AR1中的地 址加上偏移量P#4.0，数据区的类型由/AR1中的地址标识符确定 T D AR2,P#6.0/将累加器1中的内容传送到双字，其地址为AR2中的地址加上偏移量P#6.0，数据/区的类型由AR2中的地址标识符确定v2.取或传送状态字 L STW/将状态字装入累加器1。S7-300不能用该指令装入、STA和OR位 T STW/将累加器1中的内容传送到状态字中v3.装入时间值或计数值 L T1/定时器字中的剩余时间值以
11、二进制格式保存装入累加器1中 LC T1/以BCD码格式读出剩余时间值，装入累加器1低字中 L C1/将当前计数器值以整数格式装入累加器 1 LC C1/将当前计数器值以BCD码格式装入累加器 1v以BCD码格式装入时间值可以同时获得时间值和时基，时基与时间值相乘就得到定时剩余时间。v4地址寄存器装入和传送指令v地址寄存器装入和传送指令如表7-3所示。v对于地址寄存器，可以不经过累加器1而直接将操作数装入或传出，或将两个地址寄存器的内容直接交换。下面是地址寄存器装入和传送指令的用法：vLAR1 P#I0.0/将输入位I0.0的地址指针装入ARlvLAR1 P#Start/将符号名为Start的
12、存储器的地址指针装入ARlvLAR1 AR2/将AR2的内容装入ARlvLAR1 DBD20/将数据双字DBD20的内容装入ARlvTAR1 AR2/将ARl的内容传送至AR2vTAR2/将AR2的内容传送至累加器1vTAR1 MD20/将AR1的内容传送至存储器双字MD20vCAR/交换ARl和AR2的内容v7.2.4 定时器指令v1.定时器种类和存储区v定时器相当于继电器电路中的时间继电器，它用于实现或监控时间序列。例如，定时器可提供等待时间或监控时间，定时器 还可产生一定宽度的脉冲，亦可测量时间。S7-300提供了五种形式的定时器：脉冲定时器(SP)、扩展定时器(SE)、接通延时定时器(
13、SD)、带保持的接通延时定时器(SS)和断电延时定时器(SF)。在梯形图中既可以用指令框表示定时器，也可以用线圈形式来表示。vS7 CPU的存储器中为定时器留出了一片存储区域。为每个定时器分配一个16位的字和一个二进制的位，定时器的字用于存储定时器的定时时间值，定时器的触点状态由它的位的状态来决定。在S7-300中，定时器区为512Byte，因此最多允许使用256个定时器。用定时器区域的编址(以T打头后跟定时器号，例如T1)来存取它的时间值和定时器位，带字操作数的指令来存取定时器的时间值，带位操作数的指令存取定时器位。vS7中定时时间由时基和定时值两部分组成，定时时间等于时基与定时值的乘积。当
14、定时器运行时，定时值不断减1（即每次减去由时基规定的时间间隔），直至减到0，减到0表示定时时间到。定时时间到后会引起定时器触点的动作。定时器字(见图7-3)的第0到第11位存放二进制格式的定时值，这12位二进制代码表示的数值范围是0到4 096，实际使用范围是0到999。第12、13位存放二进制格式的时基。时基和时间值可以任意组合，以得到不同的定时分辨率和定时时间。表7-4中给出了可能的组合情况。从表7-4中可以看出：时基小定时分辨率高，但定时时间范围窄；时基大分辨率低，但定时范围宽。时基是定义时间值递减的单位时间间隔。v当定时器启动时，累加器l低字的内容被当作定时时间装入定时字中。这一过程是
15、由操作系统控制自动完成的，用户只需给累加器1装入不同的数值，即可设置需要的定时时间。为累加器1装入数值的指令很多，但在累加器1低字中的数据应符合图7-3所示的格式。可以使用下列格式预装一个时间值：v（1）W#16#wxyz，其中，w是时基（或分辨率），取值为0、l、2或3，分别表示时基为10MS、100MS、1S或10S；xyz是BCD码格式的定时值，取值范围为1到999。v（2）S5T#aH-bM-cS-dMS，其中，H小时，M分钟，S秒，MS毫秒，范围为10MS到2H-46M-30S；此时，时基是CPU自动选择的，选择的原则是在满足定时范围要求的条件下选择最小的时基。v2.定时器启动与运行
16、vPLC中的定时器相当于时间继电器。在使用时间继电器时，首先要为其设置定时时间，当时间继电器的线圈通电后，时间继电器被启动。若定时时间到，继电器的触点动作。当时间继电器的线圈断电时，也将引起其触点的动作。v当时间继电器的线圈断电时，也将引起其触点的动作。该触点可以在控制线路中控制其它继电器。vS7中的定时器与时间继电器的工作特点相似，对PLC中的定时器同样要设置定时时间，也要启动定时器(使定时器线圈通电)。除此之外，定时器还增加了一些功能，如：随时复位定时器、随时重置定时时间(定时器再启动)、查看当前剩余定时时间等。S7中的定时器不仅功能强，而且类型多。以下介绍各种定时器的运行原理及使用方法。
17、v3.定时器线圈和语句表指令v定时器线圈和语句表指令如表7-5所示。v(1)脉冲定时器v如果RLO（启动输入信号）有正跳沿，则脉冲定时器以给出的时间值启动指定的定时器。只要RLO为1，定时器就保持运行。在定时器运行时，其常开触点闭合。当定时时间到，常开触点断开。如果在规定时间值过去之前RLO由1变为0，则定时器被复位至启动前的状态，定时器的常开触点断开。在定时器输出为1时，如果定时器复位输入信号有正跳沿，定时器被复位，输出为0状态，并清零剩余时间值。v图7-4是使用脉冲定时器的编程例子，图7-5是与图7-4对应的脉冲定时器的时序。v(2)扩展脉冲定时器v 如果RLO（启动输入信号）有正跳沿，则
18、扩展(输入)脉冲定时器以给出的时间值启动指定的定时器，定时器输出为1（即常开触点闭合）。即使RLO变为0，定时器仍保持运行，直到定时时间到后才停止(定时器被复位)。当定时时间到后，则常开触点断开。在定时期间，如果RLO由0变为1，则定时器重新启动，开始以预置的时间值定时。若给定时器一个复位信号，定时器被复位，输出为0，并清零剩余时间值。在定时器的复位信号为1时，即使RLO有正跳沿，定时器仍处于复位状态。v图7-6是使用扩展脉冲定时器的编程例子。图7-7是与图7-6对应的扩展脉冲定时器的时序。v(3)接通延时定时器v 如果RLO有正跳沿，则接通延时定时器以给出的时间值启动指定的定时器，当定时时间
19、到后，则常开触点闭合并保持，直到RLO变为0，定时器才被复位至启动前的状态，此时定时器的常开触点断开。若在给定的时间(即定时时间)过去之前RLO由1变为0，则定时器也被复位。v只要定时器的复位信号有一个上升沿，则定时器即被复位。v图7-8是使用接通延时定时器的编程例子，图7-9是与图7-8对应的接通延时定时器的时序。v(4)保持型接通延时定时器v 如果RLO有正跳沿，则保持型接通延时定时器以给出的时间值启动指定的定时器，即使RLO变为0，定时器仍保持运行，此时，定时器常开触点断开。当定时时间到后，常开触点闭合并保持。若RLO再有一个正跳沿，定时器重新启动，又从预置值开始定时。只有用复位指令才能
20、复位该定时器。图7-10是使用保持型接通延时定时器的编程例子，图7-11是与图7-10对应的保持型接通延时定时器的动作时序。v(5)关断延时定时器v如果RLO有上升沿时，则关断延时定时器输出为1，常开触点闭合，但是定时器不定时；当RLO为下跳沿时，定时器开始定时，定时期间输出始终为1（常开触点闭合），当定时时间到后，则常开触点断开。若在给定的时间(即定时时间)过去之前RLO由0变为l，则定时器停止定时，保持当前剩余定时值，但定时器输出仍为1。如果RLO从“1”变为“0”，则定时器重新开始定时。v当定时器的复位输入信号为1状态，定时器被复位，时间值被清0，输出为0。v图7-12是使用关断延时定时
21、器的语句表编程例子，图7-13是与图7-12对应的关断延时定时器的动作时序。在图7-12语句表程序中使用了装入指令，分别将定时器的当前时间值以整数格式存入MWl0和以BCD码格式存入MWl2。v4.定时器的梯形图方框指令v定时器的梯形图方框指令如表7-6所示。vS7中的定时器方框与S5中的定时器指令相同，因此又可称为S5定时器指令。图7-14（a）表示接通延时定时器方框的用法，图7-14（b）是与图7-14（a）对应的语句表程序。其中，输入I0.0控制定时器T1启动，输入I0.1控制定时器复位，定时时间为10s，定时器的状态用于控制输出Q4.0，当前剩余时间值分别输出给MW10和MW12。v7
22、.3 应用举例v7.3.1 三相异步电动机Y-降压起动PLC控制线路v1.设计主电路v主电路接线仍然是电气控制线路原理图的主接线，如图2-22所示。v2.分配I/O地址表vI/O地址表的分配如表7-7所示。v7.3 应用举例v7.3.1 三相异步电动机Y-降压起动PLC控制线路v1.设计主电路v主电路接线仍然是电气控制线路原理图的主接线，如图2-22所示。v2.分配I/O地址表vI/O地址表的分配如表7-7所示。v3.画出PLC外部接线图v异步电动机Y降压启动的PLC外部接线图如图7-15所示。如果KM1和KM3同时动作，将会造成三相电源相间短路，为此，不但要实现软件互锁，还要实现硬件互锁。v
23、4.程序设计v异步电动机Y降压启动的梯形图程序如图7-16所示。v5.系统运行调试v在PLC关机状态下，按照PLC外部接线图7-15正确连结输入设备和输出设备。打开PLC电源，方式开关置于STOP状态下，将程序下载到PLC中，然后将方式开关置于RUN状态下，运行程序。按下起动按钮SB2，KMl和KM2同时动作，电动机按星形接线方式运行，定时器T0的线圈通电。9s后T0的常闭触点断开，通过Q4.1使KM1的线圈断电，T0的常开触点闭合，通过Q4.2使KM3的线圈通电，电动机改为三角形接线方式运行。按下停车按钮，I0.0的常闭触点断开，使KM2和KM3的线圈断电，电动机停止运行。v7.3.2 脉冲
24、发生器设计v用定时器可构成脉冲发生器，这里用了两个定时器产生频率占空比均可设置的脉冲信号。当输入I 0.0为1时，输出Q 4.0为1或为0交替进行。图7-17是脉冲发生器的时序，脉冲信号的周期为3s，脉冲宽度为1s。v图7-18为脉冲发生器的梯形图和语句表程序，在程序中，用定时器T1设置输出Q4.0为l的时间(脉冲宽度)，Q4.0为0的时间由定时器T2设置为2s。v本例子比较简单，故只给出程序设计，I/O地址分配、PLC外部接线图和系统运行调试由读者自行完成。v7.3.3 交通信号灯的PLC控制系统v1.控制要求v在十字路口南北方向以及东西方向均设有红、黄、绿三只信号灯，十二只信号灯依一定的时
25、序循环往复工作。v信号灯受电源总开关控制，接通电源，信号灯系统开始工作；关闭电源，所有的信号灯都熄灭。当程序运行出错，东西与南北方向的绿灯同时点亮时，程序自动关闭。在晚上车辆稀少时，要求交通灯处于下班状态，即两个方向的黄灯一直闪烁，闪烁的频率为0.5Hz。v白天信号灯处于上班状态时，东西以及南北方向的红灯为长亮，时间为30s；东西以及南北方向的绿灯为长亮25s，然后闪烁3s，闪烁频率为0.5Hz；接着东西以及南北方向的黄灯同时亮，时间为2s。交通灯示意图如图7-19所示，时序图如图7-20所示。v.系统硬件设计v系统的硬件设计包括PLC的硬件配置、I/O地址分配以及画出PLC的外部接线图。v（
26、1）硬件配置v根据交通信号灯控制系统的要求，PLC具体硬件配置如表7-8所示。v（2）I/O地址分配v交通灯控制系统中输入/输出信号具体地址分配如表7-9所示。北东西南图7-19 交通灯示意图v（3）画出PLC外部接线图v交通信号灯控制系统PLC外部接线图如图7-21所示。v3.程序设计v本例因功能比较简单，采用线性化编程，OB1中程序（梯形图编程方式）如图7-22所示。v4.系统运行调试v在PLC关机状态下，按照PLC外部接线图7-21正确连结输入设备和输出设备。打开PLC电源，方式开关置于STOP状态下，将程序下载到PLC中，然后将方式开关置于RUN状态下，运行程序。按下上班按钮，东西绿灯
27、、南北红灯亮，东西绿灯亮25s后闪烁3s，然后东西、南北黄灯亮2s，接着东西红灯、南北绿灯亮，南北绿灯亮25s后闪烁3s，然后东西、南北黄灯亮2s，这样周而复始的循环工作。当按下下班按钮时，东西、南北黄灯同时闪烁。当按下电源总开关时，所有信号灯都关闭，整个系统停止工作。v7.3.4 搬运机械手PLC控制系统设计v随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，搬运机械手的应用也逐渐普及，主要在汽车、电子、机械加工、食品、医药等领域的生产流水线或货物装卸调运，可以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率，可代替人的繁重劳动，改善热、累等劳动条件，实现生产的机械化和自动化。v图7-23所示为一
28、简易搬运机械手的示意图。该机械手是一个水平/垂直位移的机械设备，其操作是将工件从左工作台A搬运到右工作台B，由光电传感器来检测工作台上有没有工件。机械手初始位置通常位于原点，它的动作全部由气缸驱动，而气缸则由相应的电磁阀控制。其中，上升/下降和左移/右移分别由双线圈二位电磁阀控制，放松/夹紧由一个单线圈二位电磁阀（称为夹紧电磁阀）控制。v工艺过程为：光电传感器检测到左工作台A有工件，机械手开始由原点下降，下降到底时，碰到下限位开关后，停止下降并接通夹紧电磁阀夹紧工件。为保证工件可靠夹紧，在该位置等待5s。夹紧后，上升电磁阀通电开始上升，上升到顶碰到上限位开关，停止上升，改向右移动，碰到右限位开
29、关后，停止右移，改为下降至碰到下限位开关，下降电磁阀断电，停止下降，同时夹紧电磁阀断电，机械手将工件松开，放在右工作台B上，为确保可靠松开，在该位置停留5s，然后上升，碰到上限位开关后改为左移，到原点时，碰到左限位开关，左移电磁阀断电，停止左移。至此，机械手搬运一个工件的全过程结束。v根据实际生产需要，机械手的工作方式设置4种，即手动方式、单周期动作、连续动作和自动返回初始状态。要求通过控制面板的相关转换开关和控制按钮，来决定机械手的具体动作，各个动作的到位情况由检测元件完成。控制面板如图7-24所示。v根据生产工艺过程，机械手搬运工件的一个控制周期可分为如下八个部分。v1）下降：当光电传感器
30、检测到工作台A上有工件，机械手开始下降。下降到低位时，碰到下限位开关，机械手停止下降。v2）夹紧工件：机械手在最低位开始夹紧工件，延时5s抓住、抓紧。v3）上升：机械手上升到高位时，碰到上限位开关，停止上升。v4）右移：机械手右移到位时，碰到右限位开关，停止右移。v5）下降：当机械手下降到工作台B时，碰到下限位开关，机械手停止下降。v6）松开工件：机械手在最低位开始放松工件，延时5s。v7）上升：机械手上升到高位时，碰到上限位开关，停止上升。v8）左移：机械手在高位开始左移，碰到左限位开关，停止左移。v在进入单周期、连续工作方式之前，机械手应处于原始状态，条件是机械手在高位、左位、松开；如果不
31、满足这一条件，可选择回原点工作方式，然后按下启动按钮I2.4，使系统自动返回原点状态。v如果选择的是单周期工作方式，按下启动按钮I2.4后，机械手按规定的顺序完成一个周期的工作后，返回并停留在初始步。如果选择连续工作方式，在初始状态下按下启动按钮I2.4后，机械手从初始状态开始一个周期接一个周期反复连续工作。v1.硬件配置v工作方式选择开关是单刀4掷开关，分别完成连续方式、单动方式、原始位定位和手动方式的动作，一个单周期、回原点和连续工作方式的启动按钮，还需要1个停止按钮用来处理在任何情况下的停止运行。机械手运动的限位开关有4个，即高位限位开关、低位限位开关、左位限位开关和右位限位开关。手动操
32、作信号共由5个按钮组成，即下降按钮、上升按钮、夹紧按钮、左移按钮和右移按钮。工作台A上有工件检测光电传感器的输入信号，共有16个数字量输入信号。机械手的输出设置下降、上升、右移、左移和取放5个信号，分别对相应的动作元件进行控制。v系统需要数字量输入16点，数字量输出5点，不需模拟量模块。选择S7-300系列的CPU 314，加上数字量输入模块SM321及输出模块SM322就可以满足要求，而且还有一定的裕量。v2.系统资源分配vI/O地址分配表如表7-10所示。v其它辅助地址分配：（1）夹紧定时器T1，定时5s；（2）松开定时器T2，定时5s；（3）连续方式标志M0.0；（4）单周期工作方式标志
33、M0.1；（5）结束标志M0.5。v3.PLC外部接线图vPLC外部接线图如图7-25所示。v4.程序设计v项目的名称为“搬运机械手控制”，在主程序OB1中，用调用功能（FC）的方式来实现各种工作方式的切换。由外部接线图可知，工作方式选择开关是单刀4掷开关，在同一时刻只能选择一种工作方式。选择回原点工作方式时调用回原点程序FC1，选择连续方式和单周期工作方式时调用程序FC2，选择手动方式时调用程序FC3。v（1）自动返回原点程序v功能FC1实现自动返回原点功能，如图7-26所示。在回原点工作方式，I2.3为1状态，按下启动按钮I2.4，M10.0为1状态并保持，复位Q4.4，机械手松开，同时机
34、械手上升，升到上限位开关改为左行，到左限位开关时，I0.6为1状态，复位Q4.2和Q4.3，至此机械手回到原点状态，为连续和单周期工作方式做好了准备。v（2）单周期、连续工作方式v单周期、连续工作方式由功能FC2处理，如图7-27所示。在连续工作方式时，I2.0为1状态。在初始状态下按下起动按钮I2.4，连续工作方式标志M0.0为1状态，系统运行一个周期后，v反复连续地工作下去。v在单周期工作方式时，I2.1为1状态。在初始状态下，按下周期起动按钮I2.4，单周期工作方式标志M0.1为1状态，当一个周期结束之后，系统返回并停留在初始步，M0.1被复位。按一次起动按钮，系统只工作一个周期。v（3
35、）手动工作方式v功能FC3处理手动控制功能，如图7-28所示。手动操作时用按钮I1.0I1.4实现机械手的下降、上升、左移、右移和夹紧功能。为了保证系统的安全，在手动程序中设置了一些必要的连锁，例如限位开关对极限位置的防护；用互锁功能实现上升与下降之间、左移与右移之间两个相反方向的输出同时为1。上限位开关与左移、右移线圈相串联，保证机械手在高限位时才能左右移动，以防止机械手在较低位置移动时与其他物体相碰撞。v（4）主程序OB1v组织块OBl用于设定机械手启动方式，主要负责功能的调用，其梯形图如图7-29所示。v项目小结v本项目以异步电动机Y-降压启动和交通信号灯为例，介绍了定时器、装入/传送、
36、边沿检测指令和置位/复位指令的编程方法。S7-300 PLC中共有五种定时器：脉冲定时器、扩展脉冲定时器、接通延时定时器、保持型接通延时定时器和关断延时定时器，这五种定时器各有自己的特点，在使用时要依据项目的要求进行选择。v边沿检测指令分为两种，一种是对RLO进行边沿检测的指令，另一种是对触点进行检测的指令，它们都是对信号的状态变化进行检测，其输出是单稳态。置位/复位指令根据RLO的值，来决定被寻址位的信号状态是否需要改变。v介绍完基本指令之后，接下来重点介绍了用S7-300 PLC进行电动机Y-降压启动、交通信号灯、脉冲定时器和搬运机械手控制系统的硬件设计、软件设计和系统的运行调试。v习题及
37、思考题v7-1 S7-300系列PLC中共有几种定时器?它们的运行方式有何不同?对它们执行复位指令后，它们的当前值和位的状态是什么?v7-2试设计一个3h40min的长延时电路程序。v7-3试设计一个照明灯的控制程序。当按下接在I0.0上的按钮后，接在Q4.0上的照明灯可发光30s，如果在这段时间内又有人按下按钮，则时间间隔从头开始。这样可确保在最后一次按完按钮后，灯光可维持30s照明。v7-4设计一个对锅炉鼓风机和引风机控制的梯形图程序。控制要求：v（1）开机时首先启动引风机，l0s后自动启动鼓风机；v（2）停止时立即关断鼓风机，20s后自动关断引风机。v7-5试设计工作台自动往返两边各延时8s的PLC控制程序。v7-6将图4-8继电器-接触器控制线路改为PLC控制。
