1、先进制造技术单元6 智能制造生产线仿真系统单元6 智能制造生产线仿真系统6.1 仿真系统概述6.2 系统登录6.3 虚拟实训环境界面6.4 背景实验案例操作使用流程学习目标知识目标(1)了解智能制造生产线仿真加工的基本工艺流程；(2)了解智能制造生产线的基本操作；技能目标(1)掌握智能制造生产线仿真加工的基本操作；(2)能完成智能制造生产线的仿真加工。6.1 仿真系统概述本项目介绍的多机器人柔性制造生产线仿真系统有上下料工业机器人，仓储机器人、可编程控制器（PLC）、数控机床（CNC）、翻转夹具、输送线、供料站、仓储站和其他周边设备组成。6.1 仿真系统概述生产线以PLC为控制核心，通过PLC
2、连接外围设备、建立设备间通信及管理，实现机器人在数控机床和输送线之间的上下料、转运和仓储。6.1 仿真系统概述上下料工业机器人和仓储机器人都选用EFORT（埃夫特）ER20CC10机器人，其精度高、操作速度快、适合上下料、物料搬运等领域。添加了专门的气动末端执行器，可为数控机床自动抓取、上下料、工件转序和仓储。6.1 仿真系统概述供料站可提供20个以上粗加工工件，每个工件下方安装有光电传感器，便于检测工件的有无和机器人的抓取。供料站装有气动翻转夹具，方便调整工件的位置和姿态，翻转夹具上安装有工件检测传感器。6.1 仿真系统概述数控机床自动上下料是工业机器人的典型工作任务之一。多机器人柔性制造生
3、产线仿真系统工作流程为两大部分，其具体的工作流程如图所示。6.1 仿真系统概述工作流程图6.1 仿真系统概述第一部分为工业机器人第一次为数控机床上料，流程图从A状态开始，通过按钮启动设备。工作流程图6.1 仿真系统概述第二部分是一个循环过程，也就是工业机器人不断地为机床进行自动上下料，机床循环加工的过程，流程图从1状态开始。工作流程图6.1 仿真系统概述工作过程是:机床加工完毕后，防护门自动打开，之后工业机器人开始进行自动上下料工作。上下料机器人工业机器具有两个手爪,一个手爪用于夹持加工好的零件，称为零件手爪，另一个手爪用于夹持毛坯，称为毛坯手爪。6.1 仿真系统概述首先是由零件手爪取走机床上已经加工好的零件，再通过手爪的转位，把毛坏手爪转到液压卡盘位置,进行毛坏的上料。上料完成后，机器人退出机床区域，到达安全位置后，防护门自动关闭，开始加工，加工完毕后，循环此程。
