1、电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院电机学电机学Electric Machinery（第（第2章章 直流电机）直流电机）电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院2.1 2.1 概述概述 直流电机工作原理直流电机工作原理 直流电机额定值直流电机额定值 直流电机的主要结构部件直流电机的主要结构部件电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院2.1.1 2.1.1 直流电机工作原理直流电机工作原理 电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院2.1.2 2.1.2 直流电机的主要结构部件直流电机的主要结构部件直流电机整体结构直流电机整体结构电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院2.1.2 2.1.2
2、直流电机的主要结构部件直流电机的主要结构部件直流电机主磁极与换向极直流电机主磁极与换向极电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院2.1.2 2.1.2 直流电机的主要结构部件直流电机的主要结构部件直流电机机座直流电机机座电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院2.1.2 2.1.2 直流电机的主要结构部件直流电机的主要结构部件直流电机电枢冲片和电枢绕组直流电机电枢冲片和电枢绕组电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院2.1.2 2.1.2 直流电机的主要结构部件直流电机的主要结构部件直流电机换向器直流电机换向器电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院2.1.2 2.1.2 直流电机的主要结构部
3、件直流电机的主要结构部件直流电机电刷装置直流电机电刷装置电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院2.1.3 2.1.3 直流电机的额定值直流电机的额定值额定功率：额定功率：PN，单位，单位 W或或kW额定电压：额定电压：UN，单位，单位 V额定电流：额定电流：IN，单位，单位 A额定励磁电压：额定励磁电压：UfN，单位，单位 V额定励磁电流：额定励磁电流：IfN，单位，单位 A额定转速：额定转速：nN，单位，单位 r/min额定效率：额定效率：N额定转矩：额定转矩：TN，单位，单位 Nm额定温升：额定温升：，单位，单位C电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院2.2 2.2 直流电机电枢绕组直
4、流电机电枢绕组基本特点基本特点 单叠绕组单叠绕组 单波绕组单波绕组 电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院2.2.1 2.2.1 电枢绕组基本特点电枢绕组基本特点电枢绕组设计的基本要求电枢绕组设计的基本要求 电动势大，波形好电动势大，波形好 电流大，产生并承受的电磁力和电磁转矩大电流大，产生并承受的电磁力和电磁转矩大 结构简单，连接可靠结构简单，连接可靠 便于维修便于维修 换向性能好换向性能好 电枢绕组类型电枢绕组类型 叠绕组：单叠绕组叠绕组：单叠绕组和复叠绕组和复叠绕组 波绕组：单波绕组波绕组：单波绕组和复波绕组和复波绕组 蛙绕组：叠绕组与波绕组的组合蛙绕组：叠绕组与波绕组的组合电气工程与
5、自动化学院电气工程与自动化学院2.2.1 2.2.1 电枢绕组基本特点电枢绕组基本特点基本概念基本概念 绕组元件绕组元件：两端分别与两片换向片连接的单匝或多匝线圈。：两端分别与两片换向片连接的单匝或多匝线圈。元件边元件边：放在槽中切割磁力线、感应电动势的有效边。：放在槽中切割磁力线、感应电动势的有效边。上（下）元件边上（下）元件边：放在某一槽上（下）层。：放在某一槽上（下）层。端接端接：元件槽外的部分（前端接、后端接）。：元件槽外的部分（前端接、后端接）。电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院2.2.1 2.2.1 电枢绕组基本特点电枢绕组基本特点基本概念基本概念 槽内每层元件边数槽内每层元
6、件边数：u 槽数槽数Z与虚槽数与虚槽数Zi：Zi=uZ 元件数元件数S、换向片数、换向片数K与虚槽数与虚槽数Zi：S=K=Zi电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院2.2.1 2.2.1 电枢绕组基本特点电枢绕组基本特点基本概念基本概念 第一节距第一节距y1：两个元件边在电枢表面的跨距，用虚槽数表示：两个元件边在电枢表面的跨距，用虚槽数表示 极距极距：每个主磁极在电枢表面占据的距离，或相邻两主极：每个主磁极在电枢表面占据的距离，或相邻两主极间的距离，用弧长或虚槽数表示。间的距离，用弧长或虚槽数表示。y1应接近一个极距应接近一个极距 ，且为整数。，且为整数。整距整距：y1=短距短距：y1 电气
7、工程与自动化学院电气工程与自动化学院2.2.1 2.2.1 电枢绕组基本特点电枢绕组基本特点基本概念基本概念 第二节距第二节距y2：与同一换向器相连的两个元件，第一个元件的：与同一换向器相连的两个元件，第一个元件的下元件边到第二个元件的上元件边在电枢表面的跨距，也常下元件边到第二个元件的上元件边在电枢表面的跨距，也常用虚槽数表示。叠绕组，用虚槽数表示。叠绕组，y2 0;合成节距合成节距y：串联的两个元件对应边在电枢表面的跨距，用：串联的两个元件对应边在电枢表面的跨距，用虚槽数表示。虚槽数表示。y=y1+y2 换向器节距换向器节距yK：与每个元件相连的两个换向器：与每个元件相连的两个换向器在换向
8、器表面在换向器表面的跨距，用换向片数表示的跨距，用换向片数表示。y=yK电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院17第一节距第一节距 y1第二节距第二节距 y2合成节距合成节距 y换向节距换向节距 yK整数2i1pZyK21yyyy单叠绕组元件 右行左行单波绕组元件 右行pKyy1K左行pKyy1K右行电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院2.2.2 2.2.2 单叠绕组单叠绕组 4极电机，极电机，Z=Zi=S=K=16 单叠右行整距绕组单叠右行整距绕组i1211642411 43Zypyyyy 电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院19 单叠绕组是把一个主极下的元件串联成一条支路单叠绕组
9、是把一个主极下的元件串联成一条支路电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院20并联支路数等于极数，并联支路对数并联支路数等于极数，并联支路对数a=2 电刷放置电刷放置电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院2.2.3 2.2.3 单波绕组单波绕组 4极电机极电机 Z=Zi=S=K=15 单波左行短整距绕组单波左行短整距绕组i1i211533244115 1727 34ZypZypyyy 电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院22 单波绕组：所有处于同极性下的元件串联起来构成一条支路单波绕组：所有处于同极性下的元件串联起来构成一条支路 电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院23 并联支路数等
10、于并联支路数等于2，并联支路对数并联支路对数a=1 电刷放置位置电刷放置位置电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院小结小结 直流电机电枢绕组是无头无尾的闭合绕组。直流电机电枢绕组是无头无尾的闭合绕组。直流电机电枢绕组至少有直流电机电枢绕组至少有2条并联支路。条并联支路。在直流电机中，通常用在直流电机中，通常用 a 表示表示并联支路对数并联支路对数；单叠绕组，单叠绕组，a=p，即并联支路对数恒等于电机极对数；即并联支路对数恒等于电机极对数；单波绕组，单波绕组，a=1，即并联支路对数恒等于，即并联支路对数恒等于1。电刷放置的一般原则：电刷放置的一般原则：确保空载时通过正、负电刷引出的电动势最大；
11、确保空载时通过正、负电刷引出的电动势最大；被电刷短路的元件中的电动势为零；被电刷短路的元件中的电动势为零；端接对称的元件，电刷放置在主极轴线下的换向片上。端接对称的元件，电刷放置在主极轴线下的换向片上。电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院25单迭绕组和单波绕组的区别单迭绕组和单波绕组的区别单迭绕组：单迭绕组：先串联所有上元件边在同一极下的元件，先串联所有上元件边在同一极下的元件，形成一形成一条支路。条支路。每增加一对主极就增加一对支路。每增加一对主极就增加一对支路。2a2p。迭绕组并联的支路数多，迭绕组并联的支路数多，每条支路中串联元件数少，适应每条支路中串联元件数少，适应于较大电流、较低
12、电压的电机。于较大电流、较低电压的电机。单波绕组：单波绕组：把全部上元件边在相同极性下的元件相连，形把全部上元件边在相同极性下的元件相连，形成一条支路。成一条支路。整个绕组只有一对支路，整个绕组只有一对支路，极数的增减与支路极数的增减与支路数无关。数无关。2a2。波绕组并联的支路数少，波绕组并联的支路数少，每条支路中串联元件数多，每条支路中串联元件数多，适用适用于较高电压、较小电流的电机。于较高电压、较小电流的电机。电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院2.3 2.3 直流电机的磁场直流电机的磁场 磁场是电机实现机电能量转换的媒介。磁场是电机实现机电能量转换的媒介。主极磁场可由永久磁铁产生主
13、极磁场可由永久磁铁产生 主极磁场也可由励磁绕组通入直流电流或由产生。主极磁场也可由励磁绕组通入直流电流或由产生。电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院2.3.12.3.1 直流电机按励磁方式分类直流电机按励磁方式分类 他励直流电机他励直流电机 并励直流电机并励直流电机 串励直流电机串励直流电机 复励直流电机复励直流电机电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院2.3.22.3.2 直流电机的空载磁场直流电机的空载磁场 空载磁场（主磁场）：电枢电流空载磁场（主磁场）：电枢电流Ia=0，仅由，仅由If 建立的励磁磁场。建立的励磁磁场。电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院2.3.22.3.2 直
14、流电机的空载磁场直流电机的空载磁场 磁通磁通：空载是电机中的磁场是对称分布的，分为两部分：空载是电机中的磁场是对称分布的，分为两部分 主磁通主磁通：经气隙、电枢、相邻主极下的气隙、主极铁芯、定：经气隙、电枢、相邻主极下的气隙、主极铁芯、定子磁轭闭合。子磁轭闭合。p 主磁通同时交链与励磁绕组和电枢绕组；主磁通同时交链与励磁绕组和电枢绕组；p 在电枢绕组中产生感应电动势，实现机电能量交换；在电枢绕组中产生感应电动势，实现机电能量交换；p 用用 0表示。表示。漏磁通漏磁通：经主极间的空气或定子磁轭闭合。：经主极间的空气或定子磁轭闭合。p 不穿过气隙；不穿过气隙；p 不参与机电能量交换；不参与机电能量
15、交换；p 用用 表示。表示。总磁通：总磁通：为主磁通与漏磁通之和，用为主磁通与漏磁通之和，用 m表示。表示。电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院2.3.22.3.2 直流电机的空载磁场直流电机的空载磁场 磁通间的关系磁通间的关系 k 主极漏磁系数，一般取值主极漏磁系数，一般取值1.151.2500001mk 电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院2.3.22.3.2 直流电机的空载磁场直流电机的空载磁场 磁动势磁动势 F0 每对极励磁磁动势每对极励磁磁动势 Nf 每极主极上的励磁绕组匝数每极主极上的励磁绕组匝数 主磁路结构主磁路结构 五段式五段式 两个气隙两个气隙 两个齿两个齿 两个主极
16、两个主极 一个定子轭一个定子轭 一个转子轭一个转子轭0ffd2FHlN I电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院2.3.22.3.2 直流电机的空载磁场直流电机的空载磁场 主磁场分布主磁场分布 气隙磁密为平顶波气隙磁密为平顶波 00()()FB x x电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院33磁化曲线磁化曲线起始阶段为直线起始阶段为直线其延长线为气隙线其延长线为气隙线铁磁饱和导致磁化铁磁饱和导致磁化曲线的弯曲曲线的弯曲01FeFFkFF 电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院2.3.32.3.3 直流电机的电枢磁场直流电机的电枢磁场 电枢绕组中的电流产生的磁场。电枢绕组中的电流产生的磁场
17、。主磁极的中心线称为直轴，相邻主磁极的中心线称为直轴，相邻N极极和和S极的分界线称为交轴。极的分界线称为交轴。一般情况下，直流电机电枢磁场方向一般情况下，直流电机电枢磁场方向总是对准交轴，称为交轴电枢反应。总是对准交轴，称为交轴电枢反应。电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院35a aaN iAD2aaqAFFpD2a电刷位于几何中性线上电刷位于几何中性线上电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院36电刷偏离几何中性线电刷偏离几何中性线aq()2FAbadFAb直轴电枢磁动势直轴电枢磁动势交轴电枢磁动势交轴电枢磁动势电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院2.3.42.3.4 直流电机的电枢
18、反应直流电机的电枢反应 交轴电枢反应交轴电枢反应电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院交轴电枢反应对气隙磁场的影响交轴电枢反应对气隙磁场的影响使磁场的零点偏移；使磁场的零点偏移；不饱和时，每极磁通量不变；不饱和时，每极磁通量不变；饱和时，每极磁通量会减少。饱和时，每极磁通量会减少。电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院39电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院直轴电枢反应对气隙磁场的影响直轴电枢反应对气隙磁场的影响直轴电枢磁场轴线与主机轴线重合；直轴电枢磁场轴线与主机轴线重合；直轴电枢磁场对励磁磁场起去磁或助磁的作用；直轴电枢磁场对励磁磁场起去磁或助磁的作用；电气工程与自动化学院电气工程
19、与自动化学院2.3.5 2.3.5 感应电动势和电磁转矩感应电动势和电磁转矩 感应电动势感应电动势E：支路中各串联元件感应电动势的代数和。：支路中各串联元件感应电动势的代数和。电磁转矩电磁转矩 Tem：所有导体产生的电磁转矩的代数和。：所有导体产生的电磁转矩的代数和。为每极磁通量，空载时由励磁电流产生，负载时由励磁电流为每极磁通量，空载时由励磁电流产生，负载时由励磁电流和电枢电流共同产生。和电枢电流共同产生。CE为电动势常数为电动势常数CT为转矩常数，与电机结构有关。为转矩常数，与电机结构有关。ema2TaTTCIpNCa60EaEECnpNCa30TECC电气工程与自动化学院电气工程与自动化
20、学院2.4 直流发电机的基本特性直流发电机的基本特性2.4.1 基本方程基本方程并励发电机等效电路并励发电机等效电路电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院2.4.1 基本方程基本方程1、电动势平衡方程、电动势平衡方程电枢回路电枢回路ffjfff222aabaaa abaaabaaaaEUI RUI RI rUIrIURrIUIrrI RIIIUb 电刷接触电阻电压降，0.3 1V 励磁回路励磁回路电流方程电流方程电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院2.4.1 基本方程基本方程2、功率平衡方程、功率平衡方程电磁功率：电磁功率：电枢绕组感应电动势电枢绕组感应电动势E与电枢电流与电枢电流Ia的
21、乘积的乘积 2f2CufCua2Cu60230emaaaemaaememaaPEIpNpNPnIInT aaPUIUII RPppPp1mecFead012Cu02211100%1100%ememPPpppPpPPppPppPPP电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院2.4.1 基本方程基本方程3、转矩平衡方程、转矩平衡方程 转矩平衡方程可由功率平衡方程得出转矩平衡方程可由功率平衡方程得出0110ememPpPTTT电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院2.4.2 他励发电机的运行特性他励发电机的运行特性1、空载特性、空载特性 当当 n=常值、常值、I=0 时，时，U0=f(If)的关系曲
22、线。的关系曲线。他励发电机特性实验接线图他励发电机特性实验接线图电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院2.4.2 他励发电机的运行特性他励发电机的运行特性1、空载特性、空载特性他励发电机空载特性曲线他励发电机空载特性曲线 空载特性本质上就是通空载特性本质上就是通过实验方法测定发电机实过实验方法测定发电机实际的磁化曲线际的磁化曲线 空载特性曲线测定均按空载特性曲线测定均按他励发电机接线方式，与他励发电机接线方式，与电机的励磁方式无关电机的励磁方式无关电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院2.4.2 他励发电机的运行特性他励发电机的运行特性2、负载特性、负载特性 当当n=常值、常值、I=常值时
23、，常值时，U=f(If)的关系曲线。的关系曲线。他励发电机负载特性曲线他励发电机负载特性曲线 空载特性与负载特性之空载特性与负载特性之间存在一个特性三角形间存在一个特性三角形 EAU。电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院2.4.2 他励发电机的运行特性他励发电机的运行特性3、外特性、外特性 当当n=常值、常值、If=常值时，常值时，U=f(I)的关系曲线。的关系曲线。他励发电机外特性曲线他励发电机外特性曲线 外特性随负载电流增大外特性随负载电流增大呈下降趋势，是由电枢回呈下降趋势，是由电枢回路电阻压降和电枢反应去路电阻压降和电枢反应去磁效应引起的；磁效应引起的；机端电压随负载变化的机端电压
24、随负载变化的程度用电压调整率衡量程度用电压调整率衡量0NN100%UUUU电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院2.4.2 他励发电机的运行特性他励发电机的运行特性4、调节特性、调节特性 当当n=常值、常值、U=常值时，常值时，If=f(I)的关系曲线。的关系曲线。励磁电流随负载电流增励磁电流随负载电流增加而增加，以补偿电枢反加而增加，以补偿电枢反应的去磁作用。应的去磁作用。铁磁材料的饱和，使励铁磁材料的饱和，使励磁电流增加的速率还要高磁电流增加的速率还要高于负载电流。于负载电流。他励发电机调节特性曲线他励发电机调节特性曲线电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院2.4.3 并励发电机的自励
25、条件和外特性并励发电机的自励条件和外特性1、自励过程与条件、自励过程与条件并励发电机运行特性实验接线并励发电机运行特性实验接线电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院2.4.3 并励发电机的自励条件和外特性并励发电机的自励条件和外特性1、自励过程与条件、自励过程与条件并励发电机自励条件并励发电机自励条件电机有剩磁电机有剩磁励磁绕组连接正确励磁绕组连接正确励磁回路电阻小于临界电阻励磁回路电阻小于临界电阻不同转速的临界电阻不同转速的临界电阻电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院2.4.3 并励发电机的自励条件和外特性并励发电机的自励条件和外特性2、外特性、外特性 当当n=常值、常值、If=常值时
26、，常值时，U=f(I)的关系曲线。的关系曲线。并励发电机外特性并励发电机外特性 外特性下降快，有外特性下降快，有“拐弯拐弯”电压调整率可达电压调整率可达20%稳态短路电流小稳态短路电流小电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院2.4.3 复励发电机的特点复励发电机的特点复励发电机：复励发电机：励磁绕中既含有并励绕组，又含有串励励磁绕中既含有并励绕组，又含有串励绕组的直流发电机，包括绕组的直流发电机，包括积复励发电机积复励发电机（并励绕组其（并励绕组其主要作用）和主要作用）和差复励发电机差复励发电机（串励绕组其主要作用）（串励绕组其主要作用）复励发电机实验接线复励发电机实验接线电气工程与自动化学
27、院电气工程与自动化学院2.4.3 复励发电机的特点复励发电机的特点复励发电机外特性复励发电机外特性复励发电机外特性曲线复励发电机外特性曲线电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院2.5 直流电动机的基本特性直流电动机的基本特性2.5.1 基本方程基本方程并励电动机等效电路并励电动机等效电路电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院2.5.1 基本方程基本方程1、电动势平衡方程、电动势平衡方程 电枢回路电压方程电枢回路电压方程 电枢绕组电势电枢绕组电势 Ra电枢回路总等效电阻电枢回路总等效电阻baaa abaaa22UI RI rUIrIaaUEI REEC n电气工程与自动化学院电气工程与自动化
28、学院2.5.1 基本方程基本方程 励磁回路电压方程励磁回路电压方程 Rf=rf+rj励磁回路总电阻励磁回路总电阻 电流方程电流方程ffjffUIrrI RafIII电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院2.5.1 基本方程基本方程 动态情况下的电动势平衡方程动态情况下的电动势平衡方程 电枢回路电枢回路 励磁回路励磁回路aaa aaf faf fddTiLR ik i utk i EC fff fddiLR iut电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院2.5.1 基本方程基本方程2、功率平衡方程、功率平衡方程 电功率平衡方程电功率平衡方程 电磁功率电磁功率 电枢铜耗电枢铜耗 励磁绕组铜耗励磁
29、绕组铜耗1PUIafIIIaaUEI R21aaafPEII RUIaEI2aaI RfUI1emCuaCufemCuPPppPpem2mecFead20+PPpppPp12CuaCufmecFead2Cu02+PPpppppPppPp电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院2.5.1 基本方程基本方程3、转矩平衡方程、转矩平衡方程 稳态稳态 动态动态0220ememPpPTTT2020d=demTTTJTTTt电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院2.5.2 工作特性工作特性 工作特性工作特性电动机运行时转速电动机运行时转速n、电磁转矩、电磁转矩Tem和和效率效率 与负载与负载P2的关系曲
30、线。的关系曲线。直流电动机的工作特性因励磁方式而异。直流电动机的工作特性因励磁方式而异。工作特性通常用实验方法确定。工作特性通常用实验方法确定。电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院2.5.2 工作特性工作特性1、并励电动机、并励电动机 工作特性实验电路工作特性实验电路电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院2.5.2 工作特性工作特性（1）并励电动机速率特性）并励电动机速率特性n=f(P2)（2）并励电动机转矩特性）并励电动机转矩特性Tem=f(P2)（3）并励电动机效率特性）并励电动机效率特性 =f(P2)工作特性实验电路工作特性实验电路电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院2.5.2
31、 工作特性工作特性2、串励电动机、串励电动机 串励电动机工作特性接线串励电动机工作特性接线电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院2.5.2 工作特性工作特性2、串励电动机、串励电动机 串励电动机工作特性串励电动机工作特性电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院2.5.2 工作特性工作特性3、复励电动机、复励电动机 复励电动机工作特性实验电路复励电动机工作特性实验电路电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院2.5.3 机械特性机械特性直流电动机机械特性直流电动机机械特性：在：在U=UN=常值时，转速常值时，转速n与电磁与电磁转矩转矩Tem之间的关系曲线之间的关系曲线n=f(Tem)。并励电动机
32、并励电动机jj2emaaaTEaaaemEEETTUI RInCCUIRRRRUnTCCC C电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院2.5.3 机械特性机械特性串励电动机串励电动机12j12211,aemETECUnCRRTCCC CC C C电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院2.6 2.6 直流电力传动直流电力传动 电力传动系统基础电力传动系统基础 直流电机的调速直流电机的调速直流电机的起动直流电机的起动直流电机的制动直流电机的制动电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院2.6.1 电力传动系统基础电力传动系统基础 电力传动的定义：电力传动的定义：用各种电动机作为原动机拖动生产用各种
33、电动机作为原动机拖动生产机械，产生运动，机械，产生运动，电力传动也称为电力拖动电力传动也称为电力拖动。直流电直流电力传动力传动是由直流电动机来实现的。是由直流电动机来实现的。电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院2.6.1 电力传动系统基础电力传动系统基础 运动方程运动方程emLddJTTt2244GDmDJg12DD 转动惯量转动惯量对于均匀圆柱体对于均匀圆柱体对于同心圆柱体对于同心圆柱体22122DDD电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院2.6.1 电力传动系统基础电力传动系统基础 1、多轴旋转系统、多轴旋转系统222220001111111122222KkkkkkJJJJJ200K
34、kkkJJ转动惯量转动惯量2、直线运动系统、直线运动系统转动惯量转动惯量21kkvJm2211122kkJmv电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院2.6.1 电力传动系统基础电力传动系统基础 稳定运行条件稳定运行条件 稳定运行：电机与生产机械组成的拖动机组已运行稳定运行：电机与生产机械组成的拖动机组已运行于某一转速，若外界短时扰动（负载突变）使转速产于某一转速，若外界短时扰动（负载突变）使转速产生的变化在扰动消失后能随之消失，即机组能自行恢生的变化在扰动消失后能随之消失，即机组能自行恢复到原来的速度，则称机组的运行是稳定的，否则为复到原来的速度，则称机组的运行是稳定的，否则为 不稳定运行。
35、不稳定运行。电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院2.6.1 电力传动系统基础电力传动系统基础 稳定运行条件稳定运行条件 稳定运行时机组的机械特性稳定运行时机组的机械特性电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院2.6.1 电力传动系统基础电力传动系统基础 稳定运行条件稳定运行条件 不稳定运行时机组的机械特性不稳定运行时机组的机械特性电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院2.6.1 电力传动系统基础电力传动系统基础 稳定运行条件稳定运行条件 当机组当机组 n0时，有时，有 T=Tem-TL0，使机组速度自行，使机组速度自行下降；当下降；当机组机组 n0，使机组速度，使机组速度自行上升；即可使
36、机组稳定运行。自行上升；即可使机组稳定运行。即负载机械特性曲线的切线斜率要大于电动机机械即负载机械特性曲线的切线斜率要大于电动机机械特性曲线的切线斜率。特性曲线的切线斜率。emLddddTTnn电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院2.6.2 直流电机的起动直流电机的起动电动机起动问题的引出电动机起动问题的引出 机械系统：电动机产生足够大的电磁转矩克服机组的静止摩擦机械系统：电动机产生足够大的电磁转矩克服机组的静止摩擦转矩、惯性转矩以及负载转矩。转矩、惯性转矩以及负载转矩。电气系统：起动瞬间电气系统：起动瞬间n=0，E=0，Ra很小，因此起动电流很大。很小，因此起动电流很大。起动电流大将导致
37、：电网电压突然降低；电机本身遭受巨大电起动电流大将导致：电网电压突然降低；电机本身遭受巨大电磁力的冲击。因此，电动机起动时限制起动电流非常必要。磁力的冲击。因此，电动机起动时限制起动电流非常必要。staaaUEUIIRR电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院2.6.2 直流电机的起动直流电机的起动电动机起动方法电动机起动方法 直接起动：直接起动：只限于小容量电动机。只限于小容量电动机。电枢回路串电阻起动：电枢回路串电阻起动：通过增大电枢回路电阻达到降低通过增大电枢回路电阻达到降低起动电流的目的，完成起动后将起动电阻切除。起动电流的目的，完成起动后将起动电阻切除。降压起动：降压起动：抑制起动电
38、流最为有效，同时可节约能量。抑制起动电流最为有效，同时可节约能量。电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院2.6.3 直流电机的调速直流电机的调速直流电动机具有宽广、平滑、经济的调速特性，常见直流电动机具有宽广、平滑、经济的调速特性，常见的调速方式有：的调速方式有：电枢回路串电阻调速：电枢回路串电阻调速：增加电枢回路损耗，效率低，只增加电枢回路损耗，效率低，只适合降速调节。适合降速调节。改变励磁电流调速：改变励磁电流调速：几乎不影响电动机效率，但只适合几乎不影响电动机效率，但只适合升速调节。升速调节。改变端电压调速：改变端电压调速：转速既可上升也可下降，配合励磁调转速既可上升也可下降，配合励磁
39、调节，调速范围更宽，是一种普遍应用的调速方式。节，调速范围更宽，是一种普遍应用的调速方式。电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院2.6.4 直流电机的制动直流电机的制动电机制动包括机械制动和电磁制动电机制动包括机械制动和电磁制动 机械制动：机械制动：由机械方式产生的制动力矩，如摩擦片、制由机械方式产生的制动力矩，如摩擦片、制动闸等。动闸等。电磁制动：电磁制动：由电磁方式产生的制动力矩，分为由电磁方式产生的制动力矩，分为能耗制动能耗制动、反接制动和回馈制动、反接制动和回馈制动。电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院2.6.4 直流电机的制动直流电机的制动能耗制动能耗制动电气工程与自动化学院电
40、气工程与自动化学院2.6.4 直流电机的制动直流电机的制动反接制动反接制动电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院2.6.4 直流电机的制动直流电机的制动回馈制动回馈制动 电机通过运行状态的改变，即电动机状态变为发电电机通过运行状态的改变，即电动机状态变为发电机状态，使电枢电流方向发生改变，从而使驱动性质的机状态，使电枢电流方向发生改变，从而使驱动性质的电磁转矩变为制动性质的电磁转矩，同时能量回馈至电电磁转矩变为制动性质的电磁转矩，同时能量回馈至电网，即为回馈制动。网，即为回馈制动。电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院2.7 2.7 直流电机的换向直流电机的换向 换向过程换向过程改善换向的措施改善换向的措施经典换向理论经典换向理论环火与补偿绕组环火与补偿绕组无刷直流电机无刷直流电机电气工程与自动化学院电气工程与自动化学院2.8 2.8 特殊用途的直流电机特殊用途的直流电机 直流伺服电动机直流伺服电动机直流测速发电机直流测速发电机
