1、智能控制初步介绍智能控制初步介绍产生与发展产生与发展2主要内容主要内容v智能控制的产生和发展智能控制的产生和发展v智能控制的定义、特点智能控制的定义、特点v智能控制的主要分支智能控制的主要分支v智能控制的结构理论体系智能控制的结构理论体系3智能控制的产生和发展智能控制的产生和发展瓦特瓦特蒸汽机4智能控制的产生和发展智能控制的产生和发展5智能控制的产生和发展智能控制的产生和发展v在公元在公元17881788年前后，瓦特采用离心调速器，年前后，瓦特采用离心调速器，改进了蒸气机，促进了工业大生产的进程。改进了蒸气机，促进了工业大生产的进程。这种采用机械式调节原理实现的动力机速度这种采用机械式调节原理
2、实现的动力机速度自动控制是自动化发展中的第一个里程碑。自动控制是自动化发展中的第一个里程碑。v离心调速器开启了近代自动化控制的先河，离心调速器开启了近代自动化控制的先河，实现了自动化控制，标志着近代自动化控制实现了自动化控制，标志着近代自动化控制技术的诞生，对工业革命的影响巨大而深远。技术的诞生，对工业革命的影响巨大而深远。离心调速器结构简单，性能可靠，至今仍在离心调速器结构简单，性能可靠，至今仍在大范围使用，具有不可或缺的作用！大范围使用，具有不可或缺的作用！6智能控制的产生和发展智能控制的产生和发展v 18681868年，以离心式调速器为背景，物理学家麦克斯韦年，以离心式调速器为背景，物理
3、学家麦克斯韦尔尔(Maxwell)(Maxwell)研究了反馈系统的稳定性问题，发表了研究了反馈系统的稳定性问题，发表了目前公认的控制理论最早的理论论文目前公认的控制理论最早的理论论文-“-“论调速器论调速器(On Governors)”(On Governors)”。v 源自物理学与数学的自动控制理论源自物理学与数学的自动控制理论(在当时称为自动在当时称为自动调节原理，简称调节原理调节原理，简称调节原理)开始逐步形成。开始逐步形成。v 18921892年，俄国李亚普诺夫年，俄国李亚普诺夫(Lyapunov)(Lyapunov)的博士论文的博士论文-“论运动稳定性的一般问题论运动稳定性的一般问
4、题”，提出了李亚普诺夫，提出了李亚普诺夫(Lyapunov)(Lyapunov)稳定理论。稳定理论。v 19221922年，美国年，美国N.Minorsky N.Minorsky 研制出用于船舶驾驶的伺研制出用于船舶驾驶的伺服结构，提出了服结构，提出了PIDPID控制律。控制律。v 19421942年尼克尔斯年尼克尔斯 NicholsNichols提出了回路整定技术提出了回路整定技术(PID(PID整整定表和设计用的尼可尔斯图定表和设计用的尼可尔斯图 )。7智能控制的产生和发展智能控制的产生和发展v长期以来，自动控制科学已对整个科学技术长期以来，自动控制科学已对整个科学技术的理论和实践作出了重
5、要贡献，并为人类社的理论和实践作出了重要贡献，并为人类社会带来了巨大利益。然而，现代科学技术的会带来了巨大利益。然而，现代科学技术的迅速发展和重大进步，对控制和系统科学提迅速发展和重大进步，对控制和系统科学提出了更新更高要求，自动控制理论和工程正出了更新更高要求，自动控制理论和工程正面临新的发展机遇和严峻挑战。面临新的发展机遇和严峻挑战。v 传统控制理论：经典反馈控制、现代控制、传统控制理论：经典反馈控制、现代控制、大系统理论等，在应用中遇到不少难题。多大系统理论等，在应用中遇到不少难题。多年来，自动控制一直在寻找新的出路。现在年来，自动控制一直在寻找新的出路。现在看来，出路之一就是实现控制系
6、统的智能化，看来，出路之一就是实现控制系统的智能化，以期解决面临的难题。以期解决面临的难题。8智能控制的产生和发展智能控制的产生和发展自动控制的发展过程自动控制的发展过程控制复杂性进展方向开环控制确定性反馈控制最优控制随机控制自适应、鲁棒控制自学习控制智能控制9智能控制的产生和发展智能控制的产生和发展v控制理论发展的三个阶段控制理论发展的三个阶段 第一阶段：经典控制理论（形成于20世纪40到60年代）。第二阶段：现代控制理论（形成于20世纪60到70年代）第三阶段：智能控制理论（20世纪70年代至今）10智能控制的产生和发展智能控制的产生和发展经经典典控控制制理理论论单输入单输入单输出单输出反
7、馈系统反馈系统传递函数传递函数波波 特特 图图奈奎斯特图奈奎斯特图根轨迹图根轨迹图v主要代表人物：主要代表人物：Bode,Evans,NyquistBode,Evans,Nyquist，RouthRouth，11智能控制的产生和发展智能控制的产生和发展现现代代控控制制理理论论具有多个具有多个相互耦合相互耦合回路的多回路的多变量系统变量系统状态空间法状态空间法最优控制最优控制能控性和能观性能控性和能观性卡尔曼滤波卡尔曼滤波v主要代表人物：卡尔曼主要代表人物：卡尔曼(Kalman),(Kalman),庞特里亚金(Pontryagin),Pontryagin),贝尔曼贝尔曼(Bellman),(Be
8、llman),奥斯特隆姆(Astrom)Astrom)，12智能控制的产生和发展智能控制的产生和发展智智能能控控制制理理论论复杂系统复杂系统模糊控制模糊控制进化计算进化计算神经网络神经网络v主要代表人物：主要代表人物：Zadeh Zadeh，HopfieldHopfield，J.HollandJ.Holland，13智能控制的产生和发展智能控制的产生和发展v传统控制理论面临的难题传统控制理论面临的难题 精确数学模型和复杂性、非线性、时变性、不确定性、不完全性之间的矛盾，导致无法获得精确的数学模型；苛刻的系统假设在应用中往往与实际不相吻合；复杂、不确定性的对象,以传统方法无法解决建模问题；为了提
9、高性能,传统控制系统可能变得很复杂,从而增加了设备的初投资和维修费用,降低系统的可靠性；应用要求进行创新，提出新的控制思想，进行新的集成开发，解决未知环境中复杂系统的控制问题。14智能控制的产生和发展智能控制的产生和发展v智能控制的发展智能控制的发展 1965年,著名的美籍华裔科学家傅京孙(K.S.Fu)教授首先把人工智能的启发式推理规则用于学习控制系统；然后,他又于1971年论述了人工智能与自动控制的交接关系。由于傅先生的重要贡献,他已成为国际公认的智能控制的先行者和奠基人。模糊控制是智能控制的又一活跃研究领域。扎德(Zadeh)于1965年发表了他的著名论文“模糊集合”(fuzzy set
10、s),开辟了模糊控制的新领域。1967年,利昂兹(Leondes)等人首次正式使用“智能控制”一词。这一术语的出现要比“人工智能”晚11年,比“机器人”晚47年。15智能控制的产生和发展智能控制的产生和发展 萨里迪斯(Saridis)对智能控制系统的分类作出贡献。他把智能控制发展道路上的最远点标记为人工智能。他认为,人工智能能够提供最高层的控制结构,进行最高层的决策。此外，奥斯特洛姆(strm)、迪席尔瓦(de Silva)、周其鉴、蔡自兴、霍门迪梅洛(Homen de Mello)和桑德森(Sanderson)等于80年代分别提出和发展了专家控制、基于知识的控制、仿人控制、专家规划和分级规划
11、等。16智能控制的产生和发展智能控制的产生和发展v两次学术会议两次学术会议 1985年8月美国纽约，IEEE召开了第一届智能控制学术讨论会，成立IEEE智能控制专业委员会。1987年1月美国费城，第一次智能控制国际会议。标志着智能控制作为一门独立学科，正式在国际上建立。17智能控制的产生和发展智能控制的产生和发展v国内发展状况国内发展状况 成立中国人工智能学会智能控制与智能管理专业委员会及智能机器人专业委员会，中国自动化学会智能自动化专业委员会等学术团体。模式识别与人工智能、智能系统学报等学术刊物 标志着智能控制作为一门独立的新学科在我国已经建立起来了18智能控制的产生和发展智能控制的产生和发
12、展v智能控制作为一门新学科的科学意义智能控制作为一门新学科的科学意义 为解决传统控制无法解决的问题找到了一条新途径；促进自动控制向着更高水平发展；激发学术界的思想解放，推动科技创新；为实现脑力劳动和体力劳动的自动化做出贡献；为多种学派合作树立了典范19智能控制的定义、特点智能控制的定义、特点v智能控制的定义智能控制的定义智能机器智能机器 能够在定形或不定形，熟悉或不熟悉的环境中自主地或与操作人员交互作用以执行各种拟人任务的机器叫做智能机器。自动控制自动控制 自动控制是能按规定程序对机器或装置进行自动操作或控制的过程。简单地说，不需要人工干预的控制就是自动控制。20智能控制的定义、特点智能控制的
13、定义、特点智能控制智能控制 智能控制是驱动智能机器自主地实现其目标的过程。或者说，智能控制是一类无需人的干预就能够独立地驱动智能机器实现其目标的自动控制。对自主机器人的控制就是一例。智能控制系统智能控制系统 用于驱动自主智能机器以实现其目标而无需操作人员干预的系统叫智能控制系统。这类系统必须具有智能调度和执行等能力。智能控制系统的理论基础是人工智能、控制论、运筹学和信息论等学科的交叉。21智能控制的定义、特点智能控制的定义、特点v智能控制器的一般结构智能控制器的一般结构1-智能控制系统；2-多层控制器；3-多传感系统 22智能控制的定义、特点智能控制的定义、特点v智能控制的特点智能控制的特点
14、同时具有以知识表示的非数学广义模型和以数学模型(含计算智能模型与算法)表示的混合控制过程。智能控制具有分层信息处理和决策机构，核心在高层控制,即组织级。智能控制是一门边缘交叉学科。智能控制是一个新兴的研究领域。无论在理论上或实践上它都还很不成熟、很不完善,需要进一步探索与开发。23智能控制的定义、特点智能控制的定义、特点智能控制功能：智能控制功能：v学习功能学习功能 一个系统，如能对一个过程或其环境的未知特征所固有的信息进行学习，并将得到的经验用于进一步估计、分类、决策或控制，从而使系统性能得到改善。v适应功能适应功能 智能行为实质上是一种从输入到输出的映射，一种不依赖模型的自适应估计，即使系
15、统的某一部分出现故障时，系统也能正常工作。24智能控制的定义、特点智能控制的定义、特点v组织功能组织功能 对于复杂的任务和分散传感信息具有自行组织和协调的功能，系统具有相应的主动性和灵活性，在任务要求的范围内自行决策，主动采取行动，当出现多目标冲突时，各控制器在一定限制条件下自行解决。25智能控制的定义、特点智能控制的定义、特点智能控制的研究对象智能控制的研究对象v不确定性的模型不确定性的模型 模型的不确定性包含两层意思：一是模型未知或知之甚少；二是模型的结构和参数可能在很大范围内变化。v高度的非线性高度的非线性 传统控制理论解决非线性方法复杂，有时只能定性分析。如继电器特性、磁滞回环特性、死
16、区、饱和特性等。26智能控制的定义、特点智能控制的定义、特点v复复杂杂的的任任务务要要求求 传统控制，控制任务要求比较单一，如要求输出量恒定或要求输出量跟随期望的运动轨迹变化。如在复杂的工业过程控制系统中，除了要求对各被控物理量实现定值调节外，还要求实现整个系统的自动启停、故障的自动诊断以及紧急情况的自动处理等功能，就要用智能控制系统了。可以概括为：智能控制是“三三高高三三性性”的产物。即“控制系统的高度复杂性、高度不确定性及人们要求越来越高的控制性能”27智能控制的主要分支智能控制的主要分支v智能控制的几个主要应用研究领域智能控制的几个主要应用研究领域 智能机器人规划与控制 生产过程的智能监
17、控 智能故障检测与诊断 自动加工系统的智能控制 飞行器的智能控制 医疗过程智能控制 智能仪器智能控制28智能控制的主要分支智能控制的主要分支v智能控制系统的分类智能控制系统的分类 递阶控制系统 专家控制系统 模糊控制系统 学习控制系统 神经控制系统 仿生控制系统 集成智能控制系统 组合智能控制系统29智能控制的主要分支智能控制的主要分支智能控制主要研究内容智能控制主要研究内容v模糊控制模糊控制 以模糊集合理论为基础的控制方法，模仿人的控制经验而不v与常规控制方法相比，模糊控制有以下特点：与常规控制方法相比，模糊控制有以下特点：模糊控制完全是在操作人员控制经验基础上实现对系统的控制，无需建立数学
18、模型，是解决不确定性系统的一种有效途径。模糊控制具有较强的鲁棒性，被控对象参数的变化对模糊控制的影响不明显，可用于非线性、时变、时滞系统的控制。30智能控制的主要分支智能控制的主要分支 由离线计算得到控制查询表，提高了控制系统的实时性。控制的机理符合人们对过程控制作用的直观描述和思维逻辑，为智能控制应用打下了基础。是依赖控制对象的模型。31智能控制的主要分支智能控制的主要分支 规规则则库库 精精确确量量 模模糊糊量量 模模糊糊量量 精精确确量量 模模糊糊化化 模模 糊糊 推推 理理 逆逆模模糊糊化化 过过程程输输出出和和状状态态 控控制制动动作作 被被控控过过程程 模糊控制器的一般结构 32智
19、能控制的主要分支智能控制的主要分支v神经网络控制神经网络控制 部分地表现出人脑的某些智能特性，人们从结构和信息处理机制模拟的角度建立了生物神经网络的模型，即人工神经网络。人工神经网络虽然反映了人脑功能的基本特性，但远不是自然神经网络的逼真描写，而只是它的某种简化、抽象和模拟。33智能控制的主要分支智能控制的主要分支34智能控制的主要分支智能控制的主要分支v人工神经网络具有几个突出的特点：人工神经网络具有几个突出的特点：可以充分逼近任意复杂的非线性关系；所有定量或定性的信息都分布贮存于网络内的各神经元的连接上，故有很强的鲁棒性和容错性；采用并行分布处理方法，使得快速进行大量运算成为可能；可学习和
20、自适应不知道或不确定的系统。35智能控制的主要分支智能控制的主要分支v专家控制系统专家控制系统 专家系统是人工智能应用领域最成功的分支之一，始于60年代中期。随着应用的不断成功，专家系统技术越来越受人们的重视。80年代专家系统的概念和方法被引入控制领域，促进了专家控制系统的研究和应用，它在控制领域的应用已涉及到控制系统辅助设计、分析和专家控制等方面。36智能控制的主要分支智能控制的主要分支v专家系统简化结构图专家系统简化结构图知识库推理机专家知识输入或提问答案专家系统简化结构图37智能控制的主要分支智能控制的主要分支v专家控制系统具有如下特点：专家控制系统具有如下特点：一定程度上模拟人的思维活
21、动规律，能进行自动推理，善于应付各种变化，具有透明性和灵活性。不断监督生产过程，实现特定性能指标下的优化控制，能处理大量低层信息，可进行操作指导。相对传统控制，扩展了许多功能，如复杂系统的高质量控制，故障诊断和容错控制，参数和算法的自动修改，不同算法的组合等。深层知识的引入，可以弥补专家经验的不足，可以自然地消除决策冲突。38智能控制的主要分支智能控制的主要分支输输入入 误误差差 输输出出 专专家家控控制制器器 被被控控对对象象 检检测测器器 专专家家控控制制器器 特特征征提提取取 输输入入 误误差差 输输出出 控控制制算算法法 被被控控对对象象 检检测测器器 直接专家控制系统框图(b)间接专
22、家控制系统框图39智能控制的主要分支智能控制的主要分支v分层递阶智能控制分层递阶智能控制 分层递阶智能控制是在研究学习控制系统的基础上，从工程控制出发，总结人工智能与自适应控制、自学习控制及自组织控制的关系后逐渐形成的。GNSariidis最早提出了分层递阶智能控制。v分层递阶智能控制具有两个明显的特点：分层递阶智能控制具有两个明显的特点：对控制来讲，自上而下控制精度愈来愈高；对识别来讲，自下而上信息回馈愈来愈粗略。40智能控制的主要分支智能控制的主要分支 该系统由组织级、协调级、执行级组成，按照自上而下精确程度渐增、智能程度渐减的原则进行功能分配。在这类多层智能控制系统中，智能主要体现在高层
23、次上，其主要作用是模仿人的功能实现规划、决策、学习和任务协调等任务。执行级仍然采用现有数学解析控制算法，对数值进行操作和运算。组织级 协调级 执行级 对象 识别用户指令三级递阶控制结构41智能控制的主要分支智能控制的主要分支v学习控制学习控制 模拟人类自身各种优良控制调节机制的一种尝试，能在运行过程中逐步获得被控过程及环境的非预知信息，积累控制经验，并在一定评价标准下进行估值、分类、决策和不断改善系统品质的自动控制系统。学习控制系统通过对系统性能的评价和优化来调整系统的结构和参数，好的优化理论和算法是其系统设计的关键。遗传算法有潜力。42智能控制的主要分支智能控制的主要分支v在智能控制系统的研
24、究与应用中，常将几种常用类型结合起来，构成各种综合智能控制系统。例如，模糊神经网络智能控制系统模糊神经网络智能控制系统，专家模糊智能控制系统专家模糊智能控制系统，神经网络专家智能神经网络专家智能控制系统控制系统等等。43智能控制的结构理论体系智能控制的结构理论体系智能控制的结构理论智能控制的结构理论 智能控制具有十分明显的跨学科(多元)结构特点。在此，我们主要讨论智能控制的二元交集结构、三元交集结构和四元交集结构三种思想，它们分别由下列各交集(通集)表示：IC=AIAC IC=AICTOR IC=AICTITOR AI-人工智能(Artificial Intelligence)AC-自动控制(
25、Automatic Control)CT-控制论(Control Theory)OR-运筹学(Operation Research)IT-信息论(Information Theory,Informatics)；IC-智能控制(Intelligent Control)表示交集和连词与符号。44智能控制的结构理论体系智能控制的结构理论体系v二元结构二元结构 傅京孙1971年提出把智能控制作为人工智能和自动控制的交接领域。他曾对几个与自学习控制（learning control）有关的领域进行了研究。为了强调系统的问题求解和决策能力，他用“智能控制系统”来包括这些领域。他指出：智能控制系统描述自动控
26、制系统与人工智能的交接作用。ICACAI智能控制的二元结构45智能控制的结构理论体系智能控制的结构理论体系v三元结构三元结构 萨里迪斯（Saridis）于1977年提出三元智能控制结构，把傅京孙的智能控制看作为人工智能、自动控制和运筹学的交接。ICACAI智能控制的三元结构OR46智能控制的结构理论体系智能控制的结构理论体系萨里迪斯同时还提出分萨里迪斯同时还提出分级智能控制系统级智能控制系统 第一级：组织级，代表系统的主导思想，并由人工智能起控制作用。第二级：协调级，是上下级间的接口，由人工智能和运筹学起控制作用。第三级：执行级，是智能控制系统的最低层级，要求具有很高的精度，由控制理论进行控制
27、。组织级分配器协调器1协调器N硬件控制器1硬件控制器N过程1过程N组织级协调级执行级47智能控制的结构理论体系智能控制的结构理论体系v四元结构四元结构 在研究了前述各种智能控制的结构理论、知识、信息和智能的定义以及各相关学科的关系之后。蔡自兴提出四元智能控制结构，把智能控制看做自动控制、人工智能、信息论和运筹学四个学科的交集。ICORACAIIT智能控制的四元结构48智能控制的结构理论体系智能控制的结构理论体系v为什么把信息论作为智能控制结构的一个子为什么把信息论作为智能控制结构的一个子集？集？控制论、系统论和信息论是紧密相互作用的；信息论已成为控制智能机器的工具；信息熵成为智能控制的测度；信
28、息论参与智能控制的全过程，并对执行级起到核心作用。49近年来，智能近年来，智能控制在众多新控制在众多新兴学科和新技兴学科和新技术的有力推动术的有力推动下，取得了丰下，取得了丰硕的成果，可硕的成果，可以用右图的智以用右图的智能控制成果树能控制成果树来描述。来描述。50思考题？思考题？v智能控制的产生背景、基本特智能控制的产生背景、基本特 点和发展过程？点和发展过程？v智能控制的基本概念和结构？智能控制的基本概念和结构？v智能控制研究的主要内容？智能控制研究的主要内容？激励学生学习的名言格言激励学生学习的名言格言220、每一个成功者都有一个开始。勇于开始，才能找到成功的路。221、世界会向那些有目
29、标和远见的人让路（冯两努香港著名推销商）222、绊脚石乃是进身之阶。223、销售世界上第一号的产品不是汽车，而是自己。在你成功地把自己推销给别人之前，你必须百分之百的把自己推销给自己。224、即使爬到最高的山上，一次也只能脚踏实地地迈一步。225、积极思考造成积极人生，消极思考造成消极人生。226、人之所以有一张嘴，而有两只耳朵，原因是听的要比说的多一倍。227、别想一下造出大海，必须先由小河川开始。228、有事者，事竟成；破釜沉舟，百二秦关终归楚；苦心人，天不负；卧薪尝胆，三千越甲可吞吴。229、以诚感人者，人亦诚而应。230、积极的人在每一次忧患中都看到一个机会，而消极的人则在每个机会都看
30、到某种忧患。231、出门走好路，出口说好话，出手做好事。232、旁观者的姓名永远爬不到比赛的计分板上。233、怠惰是贫穷的制造厂。234、莫找借口失败，只找理由成功。（不为失败找理由，要为成功找方法）235、如果我们想要更多的玫瑰花，就必须种植更多的玫瑰树。236、伟人之所以伟大，是因为他与别人共处逆境时，别人失去了信心，他却下决心实现自己的目标。237、世上没有绝望的处境，只有对处境绝望的人。238、回避现实的人，未来将更不理想。239、当你感到悲哀痛苦时，最好是去学些什么东西。学习会使你永远立于不败之地。240、伟人所达到并保持着的高处，并不是一飞就到的，而是他们在同伴们都睡着的时候，一步步艰辛地向上爬241、世界上那些最容易的事情中，拖延时间最不费力。242、坚韧是成功的一大要素，只要在门上敲得够久、够大声，终会把人唤醒的。243、人之所以能，是相信能。244、没有口水与汗水，就没有成功的泪水。245、一个有信念者所开发出的力量，大于99个只有兴趣者。246、环境不会改变，解决之道在于改变自己。247、两粒种子，一片森林。248、每一发奋努力的背后，必有加倍的赏赐。249、如果你希望成功，以恒心为良友，以经验为参谋，以小心为兄弟，以希望为哨兵。250、大多数人想要改造这个世界，但却罕有人想改造自己。
